Gatunek powieści epickiej łączy się z takimi nazwiskami jak Walter Scott i George Byron. Pisali oni epickie wierszowane poematy, różniące się znacznie od ówcześnie znanych gatunków epickich, a nazywane przez nich samych, szczególnie przez Byrona, powieściami ("Powieść turecka", "Lara", "Narzeczona z Abydos", "Korsarz"). Nie funkcjonowała wówczas jeszcze nazwa "powieść poetycka" - zarówno w obiegu twórców, czytelników ani krytyków. W Polsce weszła ona do powszechnego użycia w połowie XIX wieku, ze względu na potrzebę odróżnienia epiki wierszowanej od prozy powieściowej.

Rozwój tego gatunku w Polsce ma swoje określone ramy czasowe. Gatunek ten łączy się ściśle z pierwszą fazą polskiego romantyzmu - lata od umownej daty rozpoczęcia epoki (wydanie pierwszego tomu "Poezji" Adama Mickiewicza - 1822) do powstania listopadowego (1830-31). Z tego właśnie okresu pochodzą wszystkie modelowe dla gatunku powieści poetyckie: 1823 - "Grażyna" Adama Mickiewicza, 1825 - "Maria" Antoniego Malczewskiego, 1828 - "Konrad Wallenrod" Adama Mickiewicza, 1828 - "Zamek kaniowski" Seweryna Goszczyńskiego. Na tym dziesięcioleciu kończy się w Polsce ożywiony żywot literacki tego gatunku, wprowadzając do polskiej literatury epikę romantyczną oraz takie motywy jak specyficzny typ bohatera literackiego (bohater bajroniczny) i filozofię istnienia, opierająca się na metafizyce i tajemnicy bytu.

Gatunek ten to jedno z największych osiągnięć rodzaju epickiego, konkretnie epiki romantycznej. W literaturze polskiej charakterystyczne cechy gatunkowe powieści poetyckiej to przede wszystkim jej wierszowana forma: najczęściej stosowano 13-zgłoskowiec (wzorowany na tragedii "Barbara Radziwiłłówna" Alojzego Felińskiego) oraz 11-zgłoskowiec (wzorowany na rozpoczynającej dzieje gatunku w Polsce "Grażynie" Adama Mickiewicza). Pojawia się charakterystyczny dla epiki narrator 3-osobowy, jednak występują także liczne wstawki liryczne, gdyż kolejną typową cechą powieści poetyckiej (jak zresztą wielu romantycznych gatunków literackich) jest synkretyzm gatunkowy - współistnienie w utworze elementów zaczerpniętych z różnych gatunków literackich. W powieściach poetyckich pojawiają się więc pieśni i ballady, jak na przykład pieśń masek ("Maria" Antoniego Malczewskiego) czy pieśń oraz ballada Alpuhara ("Konrad Wallenrod" Adama Mickiewicza).

Tytuły utworów są tak komponowane, że w podtytule pojawia się słowo "powieść", zazwyczaj uzupełnione o dookreślenie geograficzne: "Grażyna. Powieść litewska", "Maria. Powieść ukraińska", "Bejram. Powieść turecka", "Derar. Powieść wschodnia", "Konrad Wallenrod. Powieść historyczna z dziejów litewskich i pruskich". Wyraz "powieść" oznacza tutaj nie gatunek, tak jak jest on rozumiany dzisiaj, lecz tyle co "opowieść" - oparta na historycznych lub regionalnych źródłach relacja, opowiedzenie jakiegoś (najczęściej autentycznego lub legendarnego) wydarzenia. Jest to bardzo istotne dla romantyzmu założenie, przeciwstawiające autentyzm, historyzm oraz regionalizm fikcji, zmyśleniu, bajaniu. Była to zarazem cecha odróżniająca powieść poetycką od klasycystycznej epiki heroicznej.

Kolejna różnica w stosunku do tradycji klasycznej to narracja. Jest ona świadomie prowadzona w sposób nowatorski, odstępujący od tradycji literackiej - z odrzuceniem lub maksymalnym zredukowaniem retoryczności. Nie znaczy to, że odstąpiono od poetyckiego kunsztu, lecz wyrażano go raczej w indywidualizacji języka, powiązaniu go z kondycją społeczną bohaterów, ich uczuciami, prawdą psychologiczną oraz kolorytem chwili. Na przykład w "Marii" wypowiedzi Miecznika mają charakter kolokwialny, przytaczają wiele powiedzeń starego żołnierza, natomiast wypowiedzi tytułowej bohaterki są sentymentalnie czułe.

Istotny zabieg nowatorski zastosowany w powieści poetyckiej to tzw. mowa pozornie zależna. Jest to wypowiedź narratora, prowadzona w 3 osobie, lecz oddająca w istocie przekonania i odczucia bohatera, dlatego też nosi indywidualne znamiona jego stylu i sposobu wyrażania się. Dzięki takiemu zabiegowi narrator częściowo traci swój autorytaryzm i wszechwiedzący status, przyznawany mu dotychczas bezapelacyjnie przez tradycję klasycystyczną.

Jest to zgodne z opozycyjnymi wobec klasycyzmu założeniami poetyki romantycznej, która miała na celu rozbicie jednolitej, ustalonej wizji człowieka i świata oraz wyrażającej ją autorytarnej, 3-osobowej narracji. Dało to także epice nową możliwość łączenia się z pozostałymi rodzajami literackimi (tzw. synkretyzm rodzajowy). Liryzacja wypowiedzi bohaterów ujawnia się przede wszystkim w przytoczeniach (w "Marii" wypowiadane przez Pacholę słowa układają się właściwie w samoistny liryk), ale także w mowie pozornie zależnej oddającej przemyślenia postaci (co łączy się z daleko posuniętą indywidualizacją języka bohaterów) i w opisach przyrody, dostosowanych do ogólnej emocjonalno-filozoficznej tonacji całego utworu.

Tego typu emocjonalizacja i liryzacja krajobrazu prowadzi do wykształcenia się nowej, synkretycznej formy opisu przyrody - tzw. pejzażu mentalnego, odchodzącego od kategorii zobiektywizowanych w stronę poetyckiej ekspresji wyrażającej projekcję stanów duchowych bohaterów. Służy on zwłaszcza do budowania i podkreślania atmosfery utworu, co uwidacznia się najlepiej w "Marii" oraz w "Zamku kaniowskim". "Maria" to krajobrazy stepowe, mające symbolizować smutek, tęsknotę i pustkę, która łączy się z przeżyciami bohaterów i zarazem z aurą emocjonalną charakterystyczną dla całego miejsca akcji ("I pusto - smutno - tęskno w bujnej Ukrainie"). "Zamek kaniowski" przynosi natomiast pejzaż jesienny, zazwyczaj nocny, pełen grozy i widmowości podkreślanej dodatkowo przez specyficzne elementy akustyczne (wycie wichru, dysharmonię skrzypienia szubienicy czy jęków puszczyków). Jest to zapowiedź mających nastąpić, groźnych i posępnych wydarzeń, a zarazem współgranie z nastrojem samych bohaterów powieści.

Elementy dramatyczne w powieści poetyckiej to przede wszystkim opieranie wypowiedzi na dialogach, zarówno krótkich rozmowach (na przykład w "Marii" rozmowa między Miecznikiem a kozakiem: "Czy masz pismo?" - "Jest, Panie"), jak i zamaskowanych dialogach, będących przytoczeniami dłuższych wypowiedzi postaci (taki charakter ma w "Marii" większość scen, w których pojawia się Miecznik i Maria).

Gatunek powieści poetyckiej nie tylko swobodnie korzystał z innych gatunków i rodzajów literackich, ale także cechował się dużą swoboda w traktowaniu wymogów kompozycyjnych, które sam wykształcił. Narracja jest więc fragmentaryczna, pełna niedopowiedzeń, luk i niejasności, co powoduje zaburzenie logicznego ciągu dowiadywania się o losach bohaterów czy poznawania przebiegu zdarzeń.

Powieść poetycka przynosi tez swojego charakterystycznego bohatera, nazwanego bohaterem bajronicznym (od nazwiska Georga Byrona). Charakterystyczne cechy takiego bohatera to przede wszystkim: duma, indywidualizm, bunt wobec świata, łamanie lub sprzeciw wobec społecznych norm i zakazów, umiłowanie wolności. Bohaterowie Byrona są tajemniczy, nieprzeciętni, kierują się wielkimi, czasem mrocznymi namiętnościami, odwracają się od zwykłego, szarego życia. Posiadają swą własną moralność i kanon wartości, niekoniecznie zgodny z ogólnie przyjętym, a czasem - wręcz przeciwstawny.

Najbardziej charakterystycznym bohaterem literackim Byrona był Giaur. Jest to postać niezwykle tajemnicza, w utworze nie pojawia się nawet jego imię (tylko określenie "giaur", które oznacza chrześcijanina dla muzułmanów). Bohater ten to indywidualista, buntownik, nonkonformista, człowiek ponury i samotny. W młodości przeżył on nieszczęśliwą, tragiczną miłość: zakochał się w pięknej niewolnicy, Leili, która została za to okrutnie zabita przez swego pana, Hassana. Pogrążony w rozpaczy Giaur dokonał straszliwej zemsty na Hassanie, próbując w ten sposób choć trochę ukoić rozpacz i gniew, jakie nim targały. Gdy to nie pomogło, szukał zapomnienia w walkach narodowowyzwoleńczych w Grecji. Do końca życia nie zaznał jednak ukojenia i spokoju, żyjąc w odosobnieniu i gorzkiej samotności jako mnich ukryty w klasztorze. Dopiero przed śmiercią zdecydował się na spowiedź i wyjawienie prawdy, nie odczuwał jednak żadnego żalu za swoje grzechy.

Powieść poetycka jest więc w swoich charakterystycznych cechach, zarówno formalnych, jak i ideowych, gatunkiem reprezentującym podstawowe założenia romantyczne, przede wszystkim - twórczą swobodę artysty oraz ożywienie uczuć i przeżyć literackich bohaterów, pokazanie ich w całym psychologicznym skomplikowaniu.