W muzyce za daty graniczne baroku uważa się rok 1597, kiedy to powstała pierwsza opera i rok 1750 - rok śmierci Jana Sebastiana Bacha, najwybitniejszego przedstawiciela tego okresu w muzyce. W początkowej fazie baroku muzyka religijna dominowała jeszcze nieznacznie nad muzyką świecką, podobnie jak to miało miejsce w epoce średniowiecza i renesansu. Jednak pod koniec baroku proporcje bardzo się zmieniły - muzyka świecka wyraźnie wzięła górę nad twórczością religijną, i tak zostało już do czasów współczesnych. Wzrosło znaczenie dworów królewskich, magnackich a także szlacheckich, które dążyły do podkreślenia swojej wagi. Pociągało to za sobą duże zapotrzebowanie na muzykę, która miała na celu już nie tylko zwiększanie rangi przeróżnych uroczystości, ale także wypełnianie i urozmaicanie codziennego życia - miała służyć zabawie. To wiązało się z zapotrzebowaniem na muzyków i tworzeniem coraz większej ilości zespołów. Również w środowisku miejskim często co bogatsi mieszczanie zatrudniali muzyków. W tym okresie nie były jednak znane jeszcze placówki kształcące zawodowych muzyków jak szkoły muzyczne, które dziś szkolą rzesze młodych ludzi. Dlatego do zespołów często zatrudniano amatorów, którzy nie grali zbyt dobrze i tak wykonywana muzyka często stawała się nie do zniesienia dla słuchaczy. Zaczęto więc poszukiwać sposobu, dzięki któremu można by pogodzić kiepskie przygotowanie wykonawców z grą na poziomie nie rażącym ucha. W ten sposób powstała praktyka zwana basso continuo. Polegało to na tym, że wykształcony muzyk zasiadał przy instrumencie klawiszowym, najczęściej przy klawesynie, i wykonywał partię basu - podstawę harmoniczną utworu - zapisaną za pomocą cyfr, która dawała dobre podparcie muzykom wykonującym właściwe partie instrumentalne. W muzyce kościelnej partia basso continuo wykonywana była na organach.
Pierwszym ważnym gatunkiem, który rozwinął się w okresie baroku jest opera. Za pierwszy tego typu utwór uznawana jest "Dafne" Jacopo Peri'ego z 1597 roku. Opera to forma sceniczna, która łączy w sobie dramat reprezentowany przez libretto, muzykę, taniec we wstawkach baletowych i plastykę wyrażającą się przez kostiumy i dekorację. Jednak pierwsze opery bardzo różniły się od gatunku, który tkwi w naszej świadomości, kiedy myślimy o dziełach Verdiego czy Mozarta. Nie było tam miejsca na balet, sceną były najczęściej salony w domach arystokracji, a same opery trwały zaledwie kilkanaście minut i składały się z kilku arii i recytatywów. Ojcem opery nazywany jest jednak Claudio Monteverdi - kompozytor, który znacznie zmienił oblicze tego gatunku. Był on znany przede wszystkim z twórczości madrygałowej oraz mszalnej, zaliczanej jeszcze do epoki renesansu i bardzo wysoko ocenianej, a pierwsze swoje dzieło operowe, "Orfeo", napisał w roku 1607, kiedy liczył sobie już 40 lat. Jednak właśnie w tym utworze wprowadził znaczące zmiany - rozszerzył arie solowe, wprowadził duety śpiewane w miejsce dotychczasowych dialogów mówionych, powiększył skład orkiestry towarzyszącej solistom i dodał partie chóralne. Wprowadził także instrumentalny wstęp do opery - toccatę, z której potem rozwinęła się tzw. "sinfonia" będąca kolejnym etapem do rozwoju uwertury. Właśnie w baroku wykształciły się dwa rodzaje uwertury. We Francji najpopularniejszy był schemat składający się z dwóch części: wolnej i szybkiej, we Włoszech natomiast - najpierw z szybkiej, potem z wolnej. Z czasem w uwerturze włoskiej dodano jeszcze na końcu część szybką, która najczęściej była powtórzeniem części pierwszej.
Dla rozwoju opery, a także dla całej historii muzyki bardzo ważnym wydarzeniem było otwarcie w Wenecji pierwszego stałego teatru operowego w 1637 roku. Za przykładem Wenecji podążyły wkrótce inne włoskie miasta i podobne teatry zaczęły powstawać na terenie całych Włoch a także w innych państwach europejskich. To sprzyjało powstaniu kilku ważnych ośrodków, zwanych szkołami operowymi. Do tych, które najbardziej przyczyniły się do rozwoju opery, należą szkoły neapolitańska, wenecka i rzymska.
Najwybitniejszym kompozytorem działającym w Neapolu był Alessandro Scarlatti, autor 114 oper, ponad ośmiuset kantat, trzydziestu oratoriów, dwudziestu serenad wokalnych, kilkunastu mszy, concerti grossi, koncertów solowych na instrumenty smyczkowe, klawesyn oraz wielu drobniejszych utworów. We Francji działał w tym czasie inny wybitny kompozytor, Jean Baptiste Lully, który uważany jest za twórcę francuskiej operowej szkoły narodowej.
Obok opery w baroku rozwijały się bujnie przede wszystkim jeszcze dwa inne gatunki - w muzyce świeckiej kantata, a w muzyce religijnej - oratorium. Pod względem muzycznym oba te gatunki bardzo podobne były do opery. Podstawową różnicą był fakt, że ani w oratorium, ani w kantacie nie występuje akcja sceniczna, brak tu baletu, nie ma dekoracji, a śpiewacy nie są przebrani w kostiumy. Sam termin "oratorium" wywodzi się z nazwy rzymskich domów modlitewnych - oratorio - w których spotykano się by śpiewać pieśni religijne (oba terminy pochodzą od łacińskiego "ora", co znaczy "módl się"). Forma oratorium ustaliła się najpełniej w twórczości włoskiego kompozytora, Giacomo Carissimi'ego działającego w Wenecji. To on jako pierwszy wykorzystał w swoich oratoriach właściwie wszystkie środki muzyczne, jakie istniały wtedy w operze - uwerturę, arie, duety, partie chóralne, wokalno-instrumentalne i czysto instrumentalne. Forma oratorium często dzieli się na kilka większych części, które z kolei dzielą się na jeszcze drobniejsze fragmenty (numery) jak arie, duety, recytatywy itp. Pod względem czasu trwania oraz ilości wykonawców oratorium również zbliżone jest do opery. Jest ono z zasady gatunkiem muzyki religijnej, jednak w historii muzyki znane są również przykłady oratoriów świeckich. Podobnie jest z kantatą, która różni się od oratorium mniejszymi rozmiarami - mimo, że jest to z natury gatunek muzyki świeckiej, to tworzono również kantaty religijne. Termin "kantata" wywodzi się z łacińskiego słowa "cantare" - "śpiewać". W pierwszej połowie XVII wieku, podobnie jak w przypadku oratorium, najwybitniejszym twórcą tego gatunku był Giacomo Carissimi. Jednak najwybitniejszym twórcą kantat był niewątpliwie Johann Sebastian Bach, żyjący w latach 1685-1750, który wykorzystywał w swoich utworach wszystkie ówczesne środki muzycznego wyrazu. Tak więc w jego kantatach spotykamy fragmenty utrzymane zarówno w fakturze homofonicznej, jak i polifonicznej, arie solistów z towarzyszeniem zespołu instrumentalnego, a także z towarzyszeniem solowych instrumentów koncertujących. Do najpopularniejszych kantat religijnych Bacha należy niewątpliwie utwór "Gott ist mein König", a z kantat świeckich - słynna "Kantata o kawie".
W baroku, obok form muzycznych, nastąpił ogromny rozwój instrumentarium. To właśnie w tym okresie z powszechnie używanej rodziny wiol wykształciły się skrzypce, altówki, wiolonczele i kontrabasy. Również na epokę baroku przypada skonstruowanie w 1711 roku pierwszego fortepianu przez Włocha Bartolomeo Cristofori. W tym czasie udoskonalono też wiele dawniejszych instrumentów, przede wszystkim organy oraz flet.
Z bujnym rozwojem instrumentów muzycznych łączy się wykształcenie kolejnej formy nieznanej wcześniejszym epokom - formy concerto grosso. Jest to koncert, w którym nie ma jednego solisty, ale jest ich kilku i łącznie określani są jako grupa concertino. Towarzyszy im grupa instrumentów akompaniujących - ripieni - która wraz z towarzyszącym basso continuo (wykonywanym zwykle na klawesynie) tworzy tzw. tutti (co w języku włoskim oznacza "wszyscy"). Za twórcę tego gatunku uważa się włoskiego kompozytora Arcangelo Corellego, którego najbardziej znanym dziełem tego typu jest Concerto grosso g-moll "Boże Narodzenie". Jednak klasyczną formę concerto grosso ustalił Antonio Vivaldi, włoski kompozytor żyjący w latach 1675-1741. W swoich utworach wykorzystywał formę trzyczęściową - szybka-wolna-szybka - która obowiązywała aż do wieku XIX. Do wybitnych twórców tego gatunku należą także Johann Sebastian Bach, autor słynnego cyklu sześciu "Koncertów brandenburskich" oraz Georg Friedrich Händel.
Obok concerto grosso rozwijał się także koncert solowy, za twórcę którego uważa się również Włocha, Giuseppe Torellego, żyjącego w latach 1658-1709 wybitnego skrzypka i kompozytora. Koncert solowy rozwinął się najbujniej również w twórczości Antonio Vivaldiego, który napisał ponad dwieście takich utworów. Wśród nich największą popularność zdobył cykl czterech koncertów zatytułowany "Cztery pory roku". Vivaldi oprócz koncertów pisał też opery, kantaty, nieszpory także motety.
Kolejnym gatunkiem w muzyce instrumentalnej, który w baroku otrzymał stałą, określoną formę, była sonata. Równolegle rozwijały się dwa jej rodzaje: sonata da chiesa - sonata religijna, oraz sonata da camera - sonata świecka. Pierwsza z nich zaczynała się zwykle częścią wolną, natomiast sonatę da camera rozpoczynała część szybka. Obie miały budowę cykliczną z naprzemiennym występowaniem części wolnych i szybkich, a najczęściej spotykaną była forma cztero lub trzyczęściowa.
W baroku wykształciła się także chyba najbardziej dziś popularna forma muzyki polifonicznej - fuga. Jej nazwa wywodzi się z łacińskiego słowa "fugare", które znaczy "uciekać". Najczęściej tworzono fugi instrumentalne, chociaż zdarza się także wykorzystanie tej formy na gruncie muzyki wokalnej oraz wokalno-instrumentalnej. Najbardziej znanymi utworami pisanymi w tej formie są fugi Johanna Sebastiana Bacha, zwłaszcza jego słynne "Das Wohltemperierte Klavier" oraz pisane pod koniec życia "Kunst der Fuge".
Johann Sebastian Bach dziś uważany jest za jednego z najwybitniejszych twórców muzyki w okresie baroku. Oprócz wyżej wspomnianych utworów, do jego najpopularniejszych kompozycji należą "Wariacje Goldbergowskie" i organowa "Toccata i Fuga d-moll". Dorobek tego kompozytora jest ogromny, wystarczy wspomnieć, że wydanie jego dzieł wszystkich zajmuje ok. 50 tomów.
Drugim wielkim kompozytorem Baroku był niewątpliwie Georg Friedrich Händel, rówieśnik Bacha. Żył w latach 1685-1759. Tworzył właściwie wszystkie najważniejsze gatunki okresu baroku - opery takie jak "Rodrigo" czy "Juliusz Cezar", oratoria, z których najbardziej znanym jest oratorium "Mesjasz", utwory orkiestrowe jak "Muzyka na wodzie" czy "Muzyka ogni sztucznych" oraz wiele innych kompozycji.
W Polsce do najwybitniejszych kompozytorów okresu baroku należą Marcin Mielczewski - który pisał głównie muzykę instrumentalną, Bartłomiej Pękiel - autor słynnej "Missa Pulcherrima" oraz "Audite mortales", Adam Jarzębski - znany ze zbioru "Canzoni e concerti" oraz Grzegorz Gerwazy Gorczycki - autor słynnej "Missa Paschalis".
Twórczość muzyczna okresu baroku wywarła ogromny wpływ nie tylko na bezpośrednio po nim następującą epokę klasycyzmu, ale również na całą późniejszą historię muzyki.
