Legenda o założeniu miasta Rzymu podaje, iż nastąpiło to w 753 roku p.n.e., gdy dwaj bracia Remus i Romulus wykarmieni przez wilczycę wrócili do miasta Alba Longa i dokonali zemsty na panującym w nim królu, który doprowadził do usunięcia z tronu ich dziadka. Romulus miał następnie na wzgórzu Platyn założyć nowe miasto a gdy jego granice przekroczył Remus zabił brata. W ten sposób rozpoczyna się królewski okres w historii Rzymu, który trwał do 509 roku p.n.e. Następcami Romulusa było sześciu władców, którzy nie pochodzili wyłącznie z Rzymu, byli wybierani legalnie bądź obejmowali władzę na drodze zamachu stanu. Ostatni król Tarkwiniusz Pyszny został wypędzony z Rzymu wraz z rodziną po tym jak jego syn zhańbił córkę znamienitego arystokraty rzymskiego.

Od 509 roku rozpoczyna się okres republikański w historii Rzymu, który trwał do 31 roku p.n.e. Władza została powierzona dwóm konsulom, którzy urząd swój mieli pełnić rok. Krótka kadencja miała zabezpieczać przekształcenie władzy konsulów we władzę tyrańską. Ponadto powołano do życia organy doradczy. Jednym z nich był senat rzymski. Senat składał się z patrycjuszy, zwoływali go konsulowie. Później wykształciły się też inne urzędy, pretorowi podlegało sądownictwo, kwestorom finanse, edylowie dbali o porządek i zaopatrzenie w mieście. W szczególnych sytuacjach, np. zagrożenia bezpieczeństwa Rzymu na pół roku powoływano dyktatora, który obejmował całość władzy, nie działały wtedy zgromadzenia ludowe. Nie zdarzyło się, by któryś z dyktatorów próbował nadużywać swojej władzy. Cenzorzy wybierani na osiemnaście miesięcy co pięć lat układali listy senatorów i dbali o moralność Rzymian.

Całe społeczeństwo rzymskie podzielone było na pięć grup majątkowych a te z kolei dzieliły się na centurie, z których dokonywano rekrutacji żołnierzy. Dokonywały one na zgromadzeniach obywateli wyboru urzędników państwowych. Podział Rzymu na trzydzieści pięć tribus był podstawą wyboru niższych urzędników. Ze względu na fakt, iż patrycjusze posiadali najwięcej centurii to oni mieli decydujący wpływ na wybór najważniejszych urzędników w państwie. Zgromadzenia obywateli nie miały prawa do zgłaszania projektów ustaw, do tego uprawnieni mieli tylko urzędnicy. Nie można było tez wygłaszać mów, miały one miejsce tylko w senacie. Na zgromadzeniach dokonywano jedynie głosowania w sprawach przedstawionych przez urzędników. Decyzje pretorów i konsulów mogły być kwestionowane przez trybunów.

Początkowo w Rzymie doszło do konfliktu pomiędzy plebejuszami a patrycjuszami. Patrycjusze należeli do najwybitniejszych rodzin arystokratycznych, oni też pełnili urzędy. Plebs często biedny zadłużał się u patrycjatu i popadał w niemowlę za długi, gdy pożyczki były zabezpieczone wolnością osobistą. W 494 roku p.n.e. na znak protestu względem wszechwładzy patrycjuszy plebejuszy opuścili miasto i zgodzili się na powrót dopiero, gdy obiecano im powołanie do życia reprezentujących ich interesy trybunów plebejskich. Konflikt z patrycjatem budziła jednak dalej niejasna sytuacja prawna plebejuszy, którzy zadali kodyfikacji prawa. Postulat ten został zrealizowany w 451 roku p.n.e., gdy przyjęto "Prawo XII tablic". Skodyfikowane prawo wyryto na spiżowych tablicach i wystawiono na widok publiczny. Oznaczało to kres naginania i wykorzystywania niejasności prawa przeciwko plebejuszom, odtąd podlegali takim samym prawom jak patrycjat. Z czasem plebejusze mogli odwoływać się od decyzji urzędników do zgromadzenia ludowego. Dopuszczono też plebejuszy do urzędów konsulów. Oprócz plebejuszy i patrycjuszy istniała grupa klientów uzależnionych od patrycjuszy, którzy musieli ich wspierać i ekonomicznie i politycznie. Z patrycjuszy i najbogatszych rodów plebejskich powstała szlachta zwana nobilitas, która z czasem stała się elitą rzymską. Różnice między patrycjuszami a plebejuszami stopniowo zaczęły zanikać. W 326 roku p.n.e. dokonano strząśnienia długów, co oznaczało likwidację zależności na skutek długów, zakazano też w przyszłości pożyczek pod zastaw wolności osobistej. W poczet niewolników zaliczani byli jeńcy wojenni i dłużnicy tracący wolność. Z czasem głównym źródłem niewolników stały się prowadzone przez Rzym wojny. Niewolnik traktowany był jak przedmiot, był własnością swego pana, mógł być sprzedany a nawet zabity. Nie warto było jednak było zabijać przedstawiającego wartość materialną niewolnika. Zdarzały się wyzwolenia niewolników, a wyzwoleniec zyskiwał status klienta i obywatela rzymskiego, chociaż nie korzystał ze wszystkich praw obywatelskich. Największym poważaniem cieszyło się pełnienie urzędów państwowych i służba w wojsku. Do wojska powoływano obywateli, których stać było na zapewnienie sobie ekwipunku. Państwo jednak czuwało, by uzbrojenie było jednolite. Stanowiące podstawę armii rzymskiej legiony liczyły od 4200 do 6000 żołnierzy a ich trzonem była ciężkozbrojna piechota.

Rodziny rzymskie tworzyły rody, do których przynależność określało nazwisko. Rodziny składające się na ród dla odróżnienia od siebie przyjmowały przydomki. Władza w rodzinie należała do ojca, który decydował o życiu i śmierci członków swojej rodziny, do której należeli także niewolnicy. Ojciec zachowywał swą kontrolę nad synami nawet, gdy ci opuścili już dom. Przede wszystkim nadzorował majątek. Dziewczęta wydawano za mąż wcześnie i zgodnie z wolą ojca, przechodziły one pod władzę męża, a wolność uzyskać mogły dopiero po jego śmierci. Mimo to musiały posiadać opiekuna prawnego, który reprezentował je przed sądem. Społeczeństwo rzymskie okresu republiki było przykładem moralności i dobrych obyczajów w porównaniu do kolejnych okresów, mimo, że zdecydowanie różniły się te kanony od obecnie panujących. W okresie podbojów pojawił się pierwszy urząd - namiestnika, który dawał możliwość wzbogacenia się. Ponadto coraz częściej w trakcie wyborów dochodziło do korupcji i przekupstw ubogich obywateli a dysponujących prawem głosu. Wzrosła rola senatu, który zaczął decydować o polityce zagranicznej, wojnach, organizacji prowincji. W okresie podbojów prowadzonych przez Rzym pojawiła się ogromna liczba niewolników, pochodzący głownie z prowincji. Spowodowało to zdecydowany spadek ich wartości i ceny a w rezultacie doprowadziło do pogorszenia położenia i warunków życia. Wielu chłopów traciło ziemię i przybywało ze wsi do miast zasilając tam grupę ubogiej ludności.

Od 31 roku p.n.e. do 476 roku a więc upadku imperium rzymskiego trwał okres cesarski. Pierwszym, który przyjął tytuł cesarza, a ściślej ujmując princepsa był Oktawian August. Najpierw zrzekł się wszystkich swych funkcji na rzecz senatu, by następnie przyjąć od senatorów tytuł Augusta. Oficjalnie ciągle istniała w Rzymie republika a Oktawian był przewodniczącym senatu, trybunem ludowym, cenzorem i naczelnym wodzem. Ładu i bezpieczeństwa w Rzymie oraz osoby Augusta strzegła nowo utworzona gwardia pretoriańska. August zapewnił państwu rzymskiemu długie lata pokoju. Osłabła w tym okresie rola senatu, który nie podnosił już sprzeciwów wobec władzy Oktawiana. Starał się on zreformować i naprawić niemal wszystkie dziedziny życia państwowego, jednak nie stworzył jasnego schematu dziedziczenia władzy co doprowadziło później państwo do licznych konfliktów i wojen domowych. Oktawian August zapoczątkował rządy rodziny julijsko-klaudyjskiej, z której cesarzami byli Tyberiusz, Kaligula, Klaudiusz, Neron. Kolejną dynastią na tronie cesarskim była dynastia Flawiuszów. Nie była to rodzina arystokratyczna a jej założyciel Wespazjan do urzędu cesarskiego doszedł drogą służby wojskowej i poparcia legionów w decydującym monecie walki o władzę. Za czasów dynastii Antoninów Rzym przeżywał swój rozkwit. Nie dochodziło do walk o władzę, bo każdy cesarz wyznaczał jeszcze za życia swego następcę. Za panowania Marka Aureliusza pojawiło się niebezpieczeństwo w postaci naporu plemion germańskich z zewnątrz. Po walkach, które nastąpiły po śmierci Kommodusa ostatniego z dynastii Antoninów władza przeszła w ręce rodziny Sewerów. Spadło niemal do zera znaczenie senatu, który zatwierdzał jedynie uchwały cesarza. Obywatelstwo otrzymali wszyscy mieszkańcy Imperium Rzymskiego. Po zakończeniu rządów Sewerów cesarstwo w III wieku n.e. stanęło w obliczu kryzysu spowodowanego najazdami ludów barbarzyńskich. Dzięki reformom armii i panowaniu Dioklecjana, który wprowadził jawne cesarstwo w postaci dominatu sytuacja Rzymu uległa poprawie. W IV wieku n.e. wciąż jednak zwiększał się napór plemion barbarzyńskich a w 395 roku cesarz Teodozjusz dokonał podziału cesarstwa na część wschodnią i zachodnią. Zachodnie cesarstwo przetrwało jedynie do roku 476, zaś wschodnie zwane Bizancjum do 1453 roku.