Według legendy najstarsi mieszkańcy Rzymu wywodzili się od uciekinierów z upadającej Troi, którzy po długich wędrówkach dotarli do Italii. Poeta Wergiliusz tak opisuje ten epizod w swym poemacie Eneida: Eneasz przybył do Lacjum po upadku Troi. Załozył miasto Lavinium, jednak jego syn Askaniusz założył Alba Longa, w którym panowało 13 królów. Ostatni panujący Numitor został przez swojego brata Amuliusa wygnany, a jego córka Rea Sylwia zmuszona do zostania westalką i złożenia ślubu czystości. Wydała ona jednak na świat bliźnięta (Romulusa i Remusa) - dzieci boga Marsa. Romulus wraz ze swym bratem Remusem zostali porzuceni w koszu na wodach Tybru, ale fala powodziowa wyniosła kosz na brzeg. Tam znalazła chłopców wilczyca, która wykarmiła chłopców w grocie u stóp Palatynu. Później bracia w miejscu, gdzie zostali z woli bogów uratowani, postanowili założyć miasto. Jednak w chwili gdy wybierają miejsce według wróżby, rodzi się między nimi antagonizm, który prowadzi do bratobójstwa. Z woli bogów, Romulus zakłada miasto na Palatynie i zostaje pierwszym królem, który panuje w latach 753-715 p.n.e. Po Romulusie w Rzymie według mitów panowało jeszcze sześciu królów: Numa Pompiliusz (uregulował prawodawstwo religijne, oraz był najbardziej pobożny zakazał polania swych prochów winem, co było jednym z rzymskich zwyczajów pogrzebowych, aby nie przybyć na Pola Elizejskie pod wpływem alkoholu), Tullus Hostiliusz, Ankus Marcjusz (budowniczy pierwszego mostu na Tybrze), Tarkwiniusz Starszy (zbudował cyrk oraz rozpoczął budowę świątyni Jowisz na Kapitolu), Serwiusz Tulliusz (otoczył Rzym murami) oraz Tarkwiniusz Pyszny.

Po rządach ostatniego króla w Rzymie wprowadzono nowy ustrój - republikę w 509/508 roku p.n.e. Republika (forma ustroju państwa, oparta na obieralności władz zwierzchnich) istniała w starożytnym Rzymie do 31 roku p.n.e. Jeszcze w okresie królewskim powstała w Rzymie instytucja władzy, która nazywała się Senat - należeli do niego przedstawiciele możnych rodów (ojcowie - patres), początkowo miało być ich 100, później 300. Zasiadali w nim byli urzędnicy, którzy pełnili te funkcje dożywotnio. Do jego kompetencji należała polityka zagraniczna. Podstawowe decyzje były podejmowane przez wszystkich obywateli na Zgromadzeniu Ludowym. Instytucja ta uchwalała prawa, decydowała o wojnie i pokoju oraz wybierała urzędników: wyższych i niższych. Władza wykonawcza należała do urzędników. Najwyższą władzę sprawowała para konsulów wybieranych co rok (troszczyli się o sprawy publiczne, dowodzili wyprawami wojennymi), pretorzy (przewodniczyli sądom, sprawowali władzę przez rok), cenzorowie (ustalali listy senatorów, dbali o finanse państwa) i trybuni ludowi (bronili praw ludu, byli nietykalni, mieli prawo veta w stosunku do rozporządzeń urzędników i wniosków Zgromadzenia).

We wczesnym okresie dziejów Rzymu jego życie wewnętrzne wypełniał konflikt miedzy patrycjuszami a plebejuszami. Patrycjusze (od łac. pater - ojciec) stanowili grupę zamożnych rodzin, którym udało się zmonopolizować dostęp do urzędów. Plebejusze (łac. plebs - od plenus - pełny), to cała reszta obywatelskiej społeczności, tak rodziny zamożne jak i chłopi. Plebejusze toczyli walkę z patrycjuszami, wydzierając im urząd po urzędzie, przywilej po przywileju, aż różnica miedzy nimi straciła na znaczeniu. W efekcie powołano urząd trybunów ludowych oraz spisano wszystkie obowiązujące prawa - Prawo XII tablic, spisane w latach 451-450 p.n.e. prawa (karne, prywatne i sakralne); nazwa pochodzi od tego, że przepisy prawa zostały spisane na dwunastu spiżowych tablicach wystawionych na forum.

Większość mieszkańców Rzymu stanowili chłopi. Rzemieślnicy i kupcy byli ciągle nieliczną grupą i nie odgrywali żadnej roli w życiu społecznym i politycznym. W czasie intensywnych podbojów w III wieku p. n. e., nastąpił ogromny rozwój niewolnictwa. W Rzymie tej epoki ukształtował się pogląd, według którego niewolnik był rzeczą. Właściciel zwykle karał niewolnika z wyjątkowym okrucieństwem a nawet mógł go zabić. Położenie niewolnictwa uległo zmianie, gdy w okresie cesarstwa zaczęło brakować niewolników. Przedstawiciele dynastii Antoninów (Hadrian, Antoninus Pius) wydali zakaz, który kategorycznie zabraniał właścicielom niewolników samowolnie ich zabijać. Niewolnicy byli zmuszani do wykonywania wszelkich prac domowych, gospodarskich w kamieniołomach i kopalniach. Praca była bardzo ciężka, a szanse polepszenia sytuacji - żadne. Część z nich była cały czas skuta i maltretowana przez swoich właścicieli. Trochę lepsze warunki bytowe mieli niewolnicy znajdujący się w mieszkaniach swego właściciela lub w warsztacie jako muzycy, fryzjerzy czy nauczyciele. Mając na co dzień kontakt ze swym panem, mógł liczyć na lepsze traktowanie a nawet na akt łaski w postaci uwolnienia.

Wielkim zainteresowaniem w Rzymie były walki gladiatorów, toczących przed spragnioną sensacji publicznością bój na śmierć i życie. Najczęściej gladiatorami - zapaśnikami byli niewolnicy bardzo silni i zręczni, którzy przygotowywali się do tego "zawodu" w specjalnych szkołach. Tragiczna sytuacja tej ludności pozbawionej jakichkolwiek praw, doprowadziła do wybuchu kilku powstań niewolników. Pierwszym z wielkich powstań niewolników było tzw. powstanie sycylijskie w latach 137-132 p.n.e. Jednak największe powstanie trwało w latach 73-71 p.n.e. - i przeszło w historii pod nazwą powstanie Spartakusa. Dziesiątki tysięcy niewolników byli w stanie stworzyć prawdziwą armię, która zdołała odnieść kilka zwycięstw nad oddziałami regularnego wojska. Dopiero po dwóch latach władze rzymskie rozbiły armię Spartakusa, który sam poległ w zaciętej walce zaś sześć tysięcy niewolników dostało się do niewoli i później zostali ukrzyżowani.

W ciągu dwóch i pół wieku Rzym opanował całą Italię. Do 264 roku p.n.e. armia rzymska pokonała nieprzyjaciół na Półwyspie Apenińskim (Etrusków, Latynów, Samnitów - I, II, II, wojna samnicka, Sabinów, Gallów i Greków). Najzacieklejszy opór przeciwko armii rzymskiej stawiało etruskie miasteczko - Volsinii. Rzym rzadko wcielał pokonane społeczności do własnego organizmu państwowego. Najczęściej wiązał je ze sobą sojuszem, według którego musiano dostarczać Rzymowi pomoc zbrojną. W 264 roku p.n.e. wybuchła pierwsza wielka wojna poza Italia, która zapoczątkowała fazę "wielkich podbojów", których efektem było powstanie imperium, obejmującego większość ziem nad Morzem Śródziemnym. Najpoważniejszym przeciwnikiem Rzymu była Kartagina, która podporządkowała sobie miasta fenickie na afrykańskim wybrzeżu i dysponowała sporym terytorium i liczną flotą. Pierwszy konflikt dotyczył Sycylii. Otóż Kartagińczycy chcieli powiększyć swój stan posiadania i zaczęli się interesować wyspą, natomiast Rzymianie zaniepokojeni ich postępowaniem uznali, że najwyższa pora zainterweniować. Wojna wybuchła w 264 roku p.n.e. i trwała 23 lata. Zakończyła się pokojem w 241 roku p.n.e. W wyniku postanowień pokojowych Kartagina musiała się wycofać z Sycylii i zapłacić ogromne kontrybucje. Mimo zakończenia wojny, obie strony dążyły do ostatecznego rozstrzygnięcia sprawy, na korzyść jednego z rywali. Nowe działania wojenne rozpoczęły się w 218 roku p.n.e. Najsłynniejszym wodzem kartagińskim, który walczył z Rzymianami był Hannibal. W czasie II wojny punickiej (nazwa pochodzi stąd, że Rzymianie nazywali Kartagińczyków Punijczykami) zaatakował on Italię od północy, gdyż przeprowadził swoją armię przez Alpy (słonie). W czasie tej przeprawy połowa armii Hannibala zginęła, jednak mimo tego w czasie bitew nad jeziorem Trazymejskim (217 r p.n.e.) i pod Kannami (216 r p.n.e.) pokonał on Rzymian, co spowodowało wybuch paniki i strachu w państwie rzymskim. Przez kolejne lata Kartagina nie zdołała jednak pokonać Rzymian w Italii, a wojna została przeniesiona na tereny Afryki i Hiszpanii. W 203 roku p.n.e. Hannibal został odwołany z Italii, a rok później wojska rzymskie pokonały Kartagińczyków w bitwie pod Zamą (202). Klęska ta, zmusiła Kartaginę do zawarcia pokoju, na mocy którego straciła wszystkie swe posiadłości i musiała oddać Rzymowi prawie całą swą flotę oraz zapłacić kontrybucję. Po klęsce w II wojnie punickiej Kartagina była państwem słabym, jednak Rzymianie nadal się jej obawiali przekonani, że będzie w stanie odbudować utracone siły. Dlatego Rzymianie wypowiedzieli kolejną wojnę (149-146), zniszczyli Kartaginę, zaś z terytoriów kartagińskich (Sycylia, Sardynia, Korsyka, Hiszpania i wybrzeża Afryki Północnej) utworzyli prowincję.

W wyniku trzech wojen macedońskich (215-205 rok p.n.e.; 200-197 rok p.n.e.; 171-168 rok p.n.e.) Rzym pokonał Macedonię oraz w 146 roku p.n.e. - Grecję. W 146 roku p.n.e. Rzym powiększył się o Sycylię, Sardynię i Korsykę, Hiszpanię bliższą i dalszą, Macedonię (wraz z Epirem, Ilirią i Grecją) oraz Afrykę. Do 31 roku p.n.e. utworzono łącznie 15 prowincji. Podstawowym ich obowiązkiem było płacenie podatków.

Od II wieku p.n.e. Republiką Rzymską zaczęły wstrząsać kryzysy polityczne. Najpoważniejszym objawem tego kryzysu był wzrost znaczenia wybitnych polityków, którzy rozpoczęli rywalizację o wpływy i władzę. Z biegiem czasu ten wyścig pomiędzy wybitnymi jednostkami przeistoczył się w zamieszki a potem w wojny domowe. W latach 82-79 p.n.e. efektem takiej I wojny domowej było przejęcie władzy przez Sullę, który został dyktatorem. Następnie w 60 roku p.n.e. trójka polityków - Pompejusz, Gajusz Juliusz Cezar i Krassus - postanowili zawrzeć porozumienie. Mieli oni na celu zebranie sił do ostatecznej walki z ustrojem republikańskim. Podczas trwania II wojny domowej (49-45 p.n.e.) ginie Krassus a następnie Gajusz Juliusz Cezar, odnosi zwycięstwo nad Pompejuszem. Zwycięstwo to zapewniło mu władzę w państwie rzymskim z tytułem dożywotniego dyktatora. Cezar miał za sobą oddaną armię i przychylność rzymskiego proletariatu, jednak jego reformy napotykały w senacie na silny opór. Kilku senatorów zawiązało spisek w obronie republiki przez jednowładztwem i w 44 roku p.n.e. Gajusz Juliusz Cezar poniósł śmierć w Senacie w dniu Idów Marcowych (czyli 15 marca). Po zamordowaniu tyrana - tak nazywali Cezara jego przeciwnicy, wybuchły kolejne zamieszki o władze w państwie. Rozgrywki o władze rozegrały się pomiędzy bliskim współpracownikiem Cezara - Markiem Antoniuszem a Oktawianem - siostrzeńcem Cezara. W decydującej bitwie pod Akcjum w 31 roku p.n.e., wojska Gajusza Oktawiusza (Augusta) pokonały armie Marka Antoniusza. Oktawian August został jedynym władcą imperium. Zwycięstwo to położyło kres republice rzymskiej (zamknęło też epokę wojen domowych). Rozpoczęła się nowa epoka w dziejach Rzymu: cesarstwo.

Oktawian August przebudował ustrój tak, aby zapewnić sobie pełnię władzy, a jednocześnie zachować pozory dalszego trwania republiki. Przede wszystkim Oktawian odrzucił tytuł dyktatora, a przyjął przydomek Cezara. Z instytucji republikańskich Oktawian usunął Zgromadzenie a zachował Senat, który jednak miał bardzo ograniczone znaczenie i w rzeczywistości decyzje podejmował władca. Cesarze zaczęli tworzyć nowy aparat urzędniczy od nich ściśle zależny, do którego powoływali najbogatszych i najbardziej wpływowych ludzi z miast zarówno Italii jak i prowincji. Do głównych kompetencji cesarza należało: prawo zwoływania Senatu, władza nad wojskami w prowincjach pogranicznych, zakładanie weta wobec uchwał Senatu, uprawnienia najwyższego kapłana, prawo przedstawiania kandydatów na najwyższe stanowiska państwowe, zarząd nad dochodami i prowincjami. System władzy stworzony przez Oktawiana przeszedł w historii pod nazwą pryncypat. Pojecie pryncypatu wywodzi się od tytułu pierwszego obywatela (princeps civium) nadanego Augustowi w 28 roku p.n.e.

W wyniku zmian społecznych, gospodarczych i politycznych, jakie zaszły na terenie cesarstwa w III wieku, pryncypat został zastąpiony przez dominat. Nazwa pochodzi od łac. słowa dominus - pan, cesarz (Dioklecjan 284-305 n.e.) przekształcił państwo rzymskie w monarchie absolutną i utrzymywał, że jako władca wypełnia misje zleconą przez Jowisza, który powołał go na to stanowisko.

Za czasów Cesarstwa Rzymskiego nastąpiło dalsze powiększenie terytorium państwa rzymskiego. Za rządów Oktawiana Augusta do imperium włączono: tereny Alp, południowe Niemcy i Austrię (prowincje Noricum i Recja), ziemie pomiędzy Bałtykiem a dolnym Dunajem (prowincja Mezja), tereny dzisiejszej Bośni i Hercegowiny oraz Dalmacji (prowincja Dalmacja) i zachodnich Węgier (prowincja Panonia). W ten sposób północne granice imperium były oparte na linii rzek Renu i Dunaju. W okresie późniejszym Rzymianie podbili jeszcze Brytanię (cesarz Trojan) i część Mezopotamii (cesarz Septymiusz Sewer). W okresie Cesarstwa Rzymskiego, imperium było rządzone przez 69 cesarzy; 22 z nich zmarło śmiercią naturalna; 39 zostało zabitych; 5 popełniło samobójstwo a 3 zginęło w walce.

Okres cesarstwa rzymskiego był okresem pogłębiającego się kryzysu religijnego. Ludzie szukali boga, którego mogliby kochać i którego byliby pewni wzajemnej miłości. Nie wystarczali im dotychczasowi bogowie - opiekunowie państwa lub miasta, chcieli znaleźć boga zainteresowanego ich indywidualnym losem. Wierzono że każda czynność ma boskiego opiekuna. Dużą popularnością cieszyły się bóstwa, które opiekowały się domem, na przykład many - duchy przodków, lary - opiekunowie domu, penaty - opiekunowie pomieszczeń gospodarczych. Bóstwa te nie miały swoich świątyń. Kult wznoszenia świątyń bogom zrodził się pod wpływem Etrusków. Pogłębiające się niepokoje religijne doprowadziły, że szczególnie popularne stały się boginie: Izyda egipska, Kybele i Wielka Macierz Bogów z Azji Mniejszej. Były one utożsamiane ze źródłem wszelkiego życia. Liczni byli czciciele bóstw solarnych (od łac. sol - słońce), irańskiego Mitry, syryjskiego Niezwyciężonego Słońca i innych bogów o podobnym charakterze.

Podboje i poszerzenie granic Cesarstwa Rzymskiego wpłynęło na zmianę w religii rzymskiej. Stopniowo zaczęła zacierać się granica między wierzeniami tradycyjnie rzymskimi z wierzeniami podbitych ludów. Szczególną rolę odegrały wierzenia Celtów. Najwięcej wyznawców zdobyła celtycka bogini Epona, która utożsamiana była z Matką Ziemi. Jej kult rozprzestrzenił się zwłaszcza w szeregach armii rzymskiej. Także każdy obywatel był zobowiązany do składania ofiar przed posagiem cesarza. Było to traktowane jako dowód lojalności wobec państwa. Z obowiązku tego zwolnieni byli jedynie Żydzi, którzy składanie takich ofiar uważali za bałwochwalstwo. Pierwszym władca Rzymu, którego obwołano bogiem, był Juliusz Cezar. Oktawian August zgadzał się na oddawanie mu czci jako bogu w prowincjach. W samym Rzymie uchodził on za boskiego syna.

W I wieku p.n.e. Palestyna była prowincją rzymską. Na jej terytorium istniały trzy duże stronnictwa polityczno - religijne: sadyceusze, faryzeusze i esseńczcy. O narodzeniu, życiu i działalności Jezusa Chrystusa opowiadają nam 4 Ewangelie (opis życia i nauka Jezusa Chrystusa), przypisywane świętym: Mateuszowi, Markowi (apostołowie należący do dwunastu) i Łukaszowi i Janowi (uczniowie apostołów). Z nauk Jezusa Chrystusa narodziła się religia chrześcijańska. Jezus Chrystus urodził się w Betlejem za czasów panowania cesarza Augusta. Terenem jego działań była Galilea oraz Jerozolima. Powodzenie nauki Chrystusa zaniepokoiło żydowskie władze Palestyny, które uzyskały od namiestnika prowincji Piłata wyrok skazujący Jezusa na śmierć przez ukrzyżowanie.

Pierwsi chrześcijanie byli pobożnymi Żydami, jednak wkrótce do nowej religii zaczęli napływać ludzie innej narodowości. Ogromne znaczenie dla rozprzestrzeniania się nauki Jezusa była działalność świętego Pawła z Tarsu. Początkowo był zagorzałym przeciwnikiem chrześcijaństwa i ostro prześladował oraz tempił jego wyznawców. Gdy się nawrócił, postanowił odbyć szereg podróży misyjnych do Azji Mniejszej, Grecji i Macedonii. Zaowocowały one powstaniem szeregu gmin (organizacja, w jaką początkowo łączyli się chrześcijanie) chrześcijańskich. Chrześcijaństwo znalazło podatny grunt początkowo we wschodniej części Imperium Rzymskiego. Jednak bardzo szybko religia chrześcijańska zdobyła wyznawców w innych częściach kraju ( w połowie I wieku istniała już liczna gmina chrześcijańska w Rzymie). W II wieku chrześcijaństwo zaczęło się rozwijać się w Galii i Hiszpanii, zaś w III wieku w Brytanii.

Gminy chrześcijańskie od pierwszych lat swego istnienia były wrogo przyjmowane przez społeczności pogańskie. Jednak do połowy III wieku cesarze rzymscy nie wydawali aktów prawnych skierowanych przeciwko chrześcijanom. Dopiero w latach 249/250 cesarz Decjusz wydał prawo nakazujące powszechne karanie chrześcijan. Ostatnie edykty, dotyczące prześladowań chrześcijan zostały wydane w 303 i 304 roku. Prześladowania początkowo miały charakter raczej lokalny i sporadyczny. W 64 roku n.e. cesarz Neron oskarżył gminę chrześcijańską w Rzymie o podpalenie miasta. Dopiero w połowie III wieku nastąpiły wielkie prześladowania chrześcijan, które i tak nie odniosły zamierzonego skutku. Przyczyniły się zaś do upowszechnienia ideałów chrześcijańskich, bowiem niejeden widz egzekucji zadawał sobie pytanie o źródło siły, która pozwalała chrześcijanom znosić tortury i iść na śmierć za wiarę.

W 311 roku cesarz Galeriusz wydał edykt tolerancyjny dla chrześcijan. Postanowienia tego edyktu zostały potwierdzone przez cesarzy Konstantyna, panującego na zachodzie i Licyniusza, panującego we wschodniej części imperium, podczas ich spotkania w 313 roku w Mediolanie. Chrześcijaństwo uzyskało równouprawnienie z innymi religiami imperium rzymskiego. Starą pogańską religię rzymską próbował odrodzić cesarz Julian zwany Apostatą (361-363). Kolejni cesarze popierali już całkowicie religię chrześcijańską. W 392 roku cesarz Teodozjusz Wielki wydał ustawę, na mocy której wprowadzono zakaz sprawowania pogańskich kultów we wszystkich jego formach. Od tego momentu religia chrześcijańska stała się religią państwową.

Pod koniec III wieku doszło do podziału cesarstwa rzymskiego na części: wschodnią i zachodnią. Stało się to na skutek stałego zagrożenia imperium rzymskiego ze strony najeźdźców zewnętrznych. Podział polityczny zapoczątkował cesarz Dioklecjan, który w latach 286-293 ustanowił formę rządów - tetrarchię. Tetrarchia polegała na współrządach 4 cesarzy: dwóch Augustów oraz dwóch ich pomocników i następców Cezarów. Każdy z tetrarchów miał władzę nad całym imperium, jednak każdemu przydzielono zadania na konkretnym obszarze. Niestety zatargi jakie pojawiły się wśród kolejnych tetrarchów, doprowadziły do zjednoczenia imperium pod rządami Konstantyna I Wielkiego (324-337). W 330 roku założył nową stolicę państwa - Konstantynopol. Jego następcy, wobec stale wzrastającego zagrożenia ze strony plemion germańskich, stale dzielili władzę cesarską. Ostateczny podział cesarstwa na Wschód i Zachód nastąpił w 395 roku, kiedy to wraz ze śmiercią cesarza Teodozjusza Wielkiego władzę objęli jego dwaj synowie: na wschodzie - Arkadiusz, na zachodzie - Honoriusz.

Podział polityczny został ugruntowany przez przemiany ekonomiczne, które nastąpiły w cesarstwie rzymskim. Część zachodnia imperium została dotknięta kryzysem ekonomicznym, który spowodował jej osłabienie wewnętrzne. Kryzys polegał głównie na wyludnieniu Italii, zaniku rolnictwa, odcięciu Italii i Rzymu od dostaw zboża z Afryki, tworzenie się ogromnych latyfundiów ziemskich, zaniku handlu i produkcji rzemieślniczej. Tymczasem we wschodniej części imperium następował rozwój handlu i rzemiosła. Nie doszło tam do powstania ogromnych latyfundiów z chłopami uzależnionych od ich właścicieli, lecz utrzymał się system drobnych gospodarstw rolnych. To one w okresie zagrożenia imperium dostarczały doskonałych żołnierzy do armii cesarskiej.

W 476 roku dowódca wojsk germańskich - Odoaker został obwołany przez swoje wojsko królem. Pokonał wojska rzymskie dowodzone przez naczelnika Orestesa. Cesarz Konstantynopola zaakceptował tę sytuację. Fakt, ten uznajemy dzisiaj za koniec cesarstwa na Zachodzie.