Warstwa rycerzy wywodzi się z wojowników, którzy w państwach plemiennych, powstałych na gruzach Cesarstwa Rzymskiego, stanowili najwyższą warstwę społeczną. Rycerstwo w kształcie jaki znamy z historii średniowiecza, zaczęło się wyłaniać w VIII w., gdy na polach bitew Zachodniej Europy wzrosła rola ciężkozbrojnej jazdy. W tym czasie zaczął się kształtować system lenny, to znaczy wasal w zamian za opiekę i ochronę oraz nadania ziemi lub majątku (beneficjum) obiecywał wierną służbę w wyprawach podejmowanych przez seniora lub pomoc w postaci doradzania seniorowi. Ekwipunek rycerza był bardzo drogi, zwłaszcza kupno oraz utrzymanie konia, do tego dochodziły koszty związane ze szkoleniem w rzemiośle wojennym, toteż zyski z nadanych majątków miały na celu wyekwipowanie rycerza. W czasie gdy na Zachodzie Europy średniowiecze przeżywało swój rozkwit (X – XI w.) , rycerstwo było już odrębnym stanem społecznym (poza duchowieństwem, chłopami oraz mieszczanami), posiadało wiele odrębnych zwyczajów (turnieje rycerskie, uroczyste przyjęcie w poczet rycerzy – pasowanie), własną etykietę, zasady molarne (kodeks), a nawet własną sztukę – głównie tak zwane „pieśni o czynach” – legendy wyśpiewywane przez wędrownych trubadurów. W czasie turniejów i wojen pojawiały się postacie, które zdobywały szczególnie wielką popularność. We Francji szczególnie dużym szacunkiem cieszył się Roland bohater „Pieśni o Rolandzie”, który poległ w Hiszpanii w czasie walk między rycerstwem francuskim Karola Wielkiego, a muzułmanami. Jego postać jest najbardziej charakterystycznym przykładem cnót rycerskich – oddania królowi-seniorowi, honoru, pobożności. Do innych bohaterów należeli: El Cid z hiszpańskich pieśni opowiadających o walkach z muzułmanami, postacie z „Pieśni o Nibelungach”, czy najsłynniejszy polski rycerz Zawisza Czarny. Łączy ich bardzo podobny system wartości jakim się kierowali: walka o honor, sławę, obrona wiary i służbą słabszym oraz wybranej damie. Bardzo ważnym momentem w życiu każdego rycerza była wyprawa wojenna, która stanowiła okazje do wykazania się wiernością swemu seniorowi oraz do zdobycia sławy i łupów. W czasie pokoju rycerze sprawdzali swe umiejętności w czasie zawodów – turniejów, gdzie mieli się mierzyć między sobą w różnych konkurencjach. Zwycięstwo w turniejach przynosiło sławę oraz podziw. U schyłku średniowiecza stan rycerski zaczął się coraz bardziej izolować w obronie własnych przywilejów, co prowadziło do coraz większego zamknięcia go na inne stany. Momentem przełomowym w historii rycerstwa była wojna stuletnia (1337 – 1453), gdy na polach tamtejszych bitew rycerstwo francuskie nie sprostało łucznikom angielskim zaczęto odchodzić od stylu walki polegającego na uderzeniu opancerzonej konnicy. Przewagę na polach bitew osiągnęła zaciężna piechota. Spowodowało to zmianę rycerza wojownika na szlachcica. 

Specyficzny rodzaj rycerzy to zakonnicy. Pierwsze zakony rycerskie zaczęły się tworzyć w czasie krucjat mających na celu wyzwolenie Ziemi Świętej spod władzy muzułmanów. Zakon rycerski był „związkiem” rycerzy działających według reguły zaakceptowanej wcześniej przez synod biskupów oraz papieża. Do najsłynniejszych zakonów należeli Joannici, Krzyżacy i Templariusze. Wśród mniej znanych można wymienić: zakony Santiago Alcantara i Caltrava, (pochodzą z Hiszpanii) Zakon Kawalerów Mieczowych z terenów dzisiejszej Łotwy i Estonii, Zakon św. Tomasza (założony przez Ryszarda Lwie Serce króla Anglii), czy tez Zakon św. Łazarza założony w Syrii, którego celem była poza walką opieka nad trędowatymi. Zakony miały na celu obronę chrześcijan i miejsc świętych (Grób Pański, Nazaret, Betlejem) przed niewiernymi, zakony na przykład Krzyżacy walczyli potem z poganami w Prusach lub na Litwie, poza tym zakony walczyły także z wszystkim zagrożeniami wiary, jak na przykład z heretykami (słynne najazdy na Czechy przeciwko husytom, czy na Prowansję przeciwko herezji albigensów). Innym cele utworzenia zakonów rycerskich, jak również wszystkich krucjat było skierowanie wojowniczych skłonności rycerstwa zachodnioeuropejskiego na tory wygodne papiestwu. O problemie „agresji” wśród rycerstwa i chęci do prowadzenia prywatnych wojen mogą być próby podjęte przez kościół popularyzacji idei Pokoju Bożego, czyli zaprzestania walk między rycerstwem chociaż w niedziele i święta kościelne. Zakony były kontrowersyjnym pomysłem, cześć myślicieli sprzeciwiała się idei łączenia brutalnego życia żołnierza z życiem zakonnym, głównie ze względu na zakonników, którym przecież nie wolno było zabijać. Twórcy zakonów rycerskich odpierali te zarzuty mówiąc, iż członkowie zakonów parający się rzemiosłem rycerskim byli jak najbardziej ludźmi świeckimi (ni mieli święceń). Innym problemem jaki poruszali krytycy zakonów rycerskich była sprzeczność między cichym pokornym i nie-światowym trybem życia zakonników , a życiem rycerza. Kościół od czasu reform Grzegorza VII i reform zakonów starał się jednak otworzyć na ludzi świeckich i wyjść im na przeciw. Zwolennicy zakonów w dyskusji używali także argumentów zaczerpniętych z biblii, chodziło o słowa Chrystusa o oddawaniu życia swego w obronie innych. Wiązało się to z rodzącym się etosem rycerza obrońcy kobiet i dzieci.

Historia zakonów rycerskich ma swoje źródło w nieformalnych nie-kościelnych organizacjach rycerstwa powstających od XI w. na przykład do obrony opactw. Regularne zakony powstają dopiero w czasie krucjat ok. XII w. szybko stały się bardzo ważnym składnikiem systemu obronnego Królestwa Jerozolimskiego. Cześć z zakonów została rozwiązana po upadku ostatniego z państw łacińskich w Palestynie. Wiele z nich było jednak nadal czynnych. Późniejsza historia nierozwiązanych zakonów rycerskich to uczestnictwo w najazdach na pogan w Hiszpanii (rekonkwista), walki z Prusami i Bałtami prowadzone przez Zakon Krzyżacki i Zakon Kawalerów Mieczowych, czy walka z herezją Albigensów w Prowansji. Wiele z zakonów (między innymi Zakon Krzyżacki) przetrwało do dziś zajmują się głównie działalnością charytatywną (Zakon Kawalerów Maltańskich).

Rycerstwo nie przetrwało jako siła zbrojna, zostało pokonane i upokorzone na polach wojny stuletniej i w niedługim czasie zastąpione oddziałami najemników.