Rycerstwo było grupą społeczną, którą od innych warstw odróżniało zajęcie - wojowanie. Była to grupa bardzo zróżnicowana pod względem społecznym, majątkowym i prawnym. Rycerstwo zaczęło się kształtować w VIII wieku w państwie Franków, w okresie w którym możnowładcy tworzyli własne orszaki złożone z wojowników konnych. Pełnienie służby wojskowej było bardzo kosztowne, gdyż na wyposażenie zbrojnego składał się koń, zbroja i broń. Zatem aby rycerze mogli pełnić służbę, musieli posiadać spore i stałe dochody. Gwarantowało je zaś posiadanie ziemi. Dlatego senior, który chciał mieć własną drużynę rycerską, musiał rycerzom nadawać ziemie w postaci lenna. Wraz z nim rycerze (wasale) zobowiązani byli do służby wojskowej na rzecz swego seniora. W wyniku tego procesu rycerstwo wyodrębniło się jako odrębna grupa społeczna. W XIII i XIV w. zachodnioeuropejskie rycerstwo przekształciło się w stan rycerski. W Polsce miało to miejsce w wiekach XIV i XV. Wysoki prestiż społeczny przyniosły rycerstwu krucjaty, które rycerzy podniosły do rangi obrońców wiary chrześcijańskiej.

Na XI - XIII w. przypada rozkwit kultury rycerskiej w Zachodniej Europie. Właśnie w tym czasie ustaliły się obyczaje oraz ceremonie rycerskie. Kandydaci na rycerzy (zazwyczaj synowie rycerzy), chłopcy w wieku 7 do 14 lat, zaczynali służbę na dworze pana jako paziowie. Tu przygotowywali się do służby rycerskiej, nabywali ogłady towarzyskiej, a także poznawali obyczaje rycerskie. Poza tym nabywali umiejętności niezbędne dla rycerzy, czyli umiejętność jazdy konnej i posługiwania się bronią. W wieku około 14 lat kandydat na rycerza zostawał giermkiem. Zadaniem giermka było towarzyszenie rycerzowi na wojnie oraz walka u jego boku. Giermek musiał służyć rycerzowi pomocą, opiekować się jego końmi i uzbrojeniem, a także nosić za nim kopię, tarczy i hełmu. W wieku około 20 lat giermek był pasowany na rycerza. Początki ceremonii pasowania na rycerza sięgają końca X wieku i wywodzą się ze starych germańskich obyczajów oraz z pogańskich rytów inicjacyjnych. Początkowo ograniczało się ono jedynie do przypięcie pasa z mieczem (stąd wzięła się nazwa). Z czasem ceremonia nabrała charakteru religijnego, uczestniczyli w niej duchowni, a ceremonię nazywano "ósmym sakramentem".

Z czasem wykształcił się ideał rycerza średniowiecznego - obrońcy wiary i sprawiedliwości, opiekuna słabych, kobiet i sierot. Wszystkich rycerzy obowiązywał kodeks honorowy. Do cnót rycerskich należały: dotrzymywanie danego słowa, odwaga, waleczność, wierność ideałom i swojemu seniorowi, szczerość, wspaniałomyślność, a także gotowość do bezinteresownych poświęceń. Do głównych rycerskich rozrywek należały polowania i turnieje, w trakcie których rycerze mogli wykazać się swymi umiejętnościami i zyskać sławę. Turnieje i wojny były dla rycerzy okazją do ćwiczenia się w rzemiośle wojennym. Turnieje rycerskie odbywały się ściśle według określonych przepisów. Rycerze walczyli pieszo lub konno, grupami lub indywidualnie. W trakcie turniejów posługiwali się zwykle tępymi kopiami lub mieczami. Na dworach monarszych i zamkach feudałów rozkwitła obrzędowość rycerska, specyficzna kultura warstwy feudalno - rycerskiej. W XI wieku w Europie Zachodniej zaczęto wznosić zamki murowane (z kamienia lub cegły), w których zamieszkiwali feudałowie (w Polsce zamki wznoszono od XIII w. i budowali je tylko możnowładcy, podczas gdy większość rycerstwa mieszkała w drewnianych dworach). Zamek stanowił demonstrację prestiżu i bogactwa. Stanowił zarówno mieszkanie, jak i obronną twierdzę. Bogactwo demonstrowano także poprzez odpowiedni ubiór (szaty z kosztownych tkanin), czy przez styl życia (uczty, obfite i wyszukane pożywienie, gry). Obyczaje rycersko - dworskie, a także cnoty rycerskie (odwaga, poświęcenie), czy uwielbienie do wybranki serca opiewane były w eposach rycerskich (chansons de geste). Do najbardziej znanych należą: francuska "Pieśń o Rolandzie" (z XI w.), niemiecka "Pieśń o Nibelungach" (XIII w.), hiszpańskie pieśni o Cydzie (z XII wieku). Tą tematykę podejmowały też, wywodzące się z mitologii celtyckiej, angielskie legendy o rycerzach okrągłego stołu. Anglo - normandzcy bardowie (czyli poeci - pieśniarze) rozpowszechniali je w XI i XII stuleciu. W twórczości trubadurów rozpowszechniano ideał rycerza. Był nim na przykład hrabia Roland - rycerz Karola Wielkiego, który zginął w wojnie z Saracenami. W pieśniach sławiono także miłość dworską. Było to uczucie wyidealizowane, łączące kochanków ponad i wbrew małżeństwu, które w średniowieczu było przede wszystkim kontraktem majątkowym. W poezji rycerskiej głoszono kult kobiety, wybranki serca, której niczym seniorowi składało się hołd i przysięgę wierności (legendarni średniowieczni kochankowie to Tristan i Izolda)

Na ziemie polskie obyczajowość rycerska zaczęła przenikać począwszy od XI wieku, jednak rozpowszechniła się dopiero w XIV i XV wieku. Wzorem polskiego rycerza stał się, uczestnik bitwy pod Grunwaldem (1410 r.), Zawisza Czarny z Garbowa. Od końca XIII w. wśród rycerstwa rozpowszechniły się herby, czyli godła rodowe. Rodziny używające tego samego herbu stanowiły tzw. ród heraldyczny i posługiwały się wspólnym zawołaniem (czyli hasłem bojowym). W Polsce w XIV i XV w. rycerstwo przekształciło się w szlachtę. Na Zachodzie Europy proces ten zakończył się wcześniej.