W średniowiecznej Europie rycerstwo było uprzywilejowaną warstwą społeczną. Stanowili ją ciężkozbrojni, walczący konno wojownicy. Rycerze w stosunku do swojego pana byli wasalami. Ich wyposażenie, czyli broń, zbroja oraz koń, było bardzo kosztowne, dlatego bogaci i dobrze wyposażeni wojownicy stanowili o sile swojego państwa. Na czas wojny porzucali swoje codzienne obowiązki - uprawę ziemi, którą dostawali jako lenno i zawsze stawali na polu bitwy. Musieli cenić honor i wolność ojczyzny bardziej niż własne życie, wymagano od nich posłuszeństwa i oddania. Każdy dobry rycerz musiał być odważny, honorowy i wierny swojemu seniorowi oraz damie serca. Powinien również być wzorem człowieka pobożnego, oddanego Bogu.

Zachodnioeuropejskie rycerstwo wytworzyło swoją własną kulturę, której rozkwit przypadł na XI-XIII wiek - wtedy ustaliły się wszystkie słynne obyczaje i obrzędy, a także kodeks postępowania. Kandydat na rycerza rozpoczynał swoją służbę na dworze najpierw jako paź. Młodzi chłopcy, zwykle w wieku 7-14 lat, oddawani na naukę do możnowładcy, nabywali towarzyskiej ogłady, uczyli się śpiewu, tańca oraz jazdy konnej i władania bronią. Około czternastego roku życia paź zostawał giermkiem. Wtedy mógł już towarzyszyć doświadczonemu rycerzowi na wojnie, walczyć u jego boku oraz służyć w razie potrzeby pomocą. Opiekował się zazwyczaj końmi oraz uzbrojeniem swojego pana, nosił za rycerzem jego tarczę i hełm. Miał w ten sposób okazję, żeby nauczyć się wojennego rzemiosła, uczestniczyć w polowaniach i turniejach. Po ukończeniu dwudziestego roku życia doświadczony giermek mógł się ubiegać o pasowanie na rycerza.

Uroczyste nadawanie godności rycerza było wielką uroczystością dla wszystkich dworzan, zwano ją "ósmym sakramentem", ponieważ brali w niej udział duchowni. Po nocy, którą młodzieniec spędzał na modlitwach oraz po przyjęciu komunii świętej składano przysięgę wierności zasadom rycerskim. Podczas ceremonii, władca lub duchowny, który przyjmował przysięgę, lekko uderzał wybrańca mieczem w ramię i wypowiadał formułę: "Pasuję cię na rycerza". Świeżo upieczony wojownik otrzymywał wówczas ostrogi oraz pas, przy którym odtąd mógł nosić swój miecz. Od tego momentu giermek zostawał prawdziwym rycerzem.

Uroczystość pasowania zazwyczaj kończyła się turniejem - jedną z głównych nadwornych rozrywek na czas pokoju. Takie zawody rozgrywały się wedle ściśle określonych przepisów i były okazją do popisywania się własną sprawnością fizyczną oraz umiejętnością władania bronią. Rycerze mogli walczyć konno lub pieszo, indywidualnie albo w grupach i zwykle przy użyciu stępionych mieczy. Poprawność i przebieg turniejów nadzorowane były przez wyznaczonych sędziów, a nagrody wręczały zwycięzcom damy dworu.

Pod wpływem Kościoła powstał w średniowieczu wzór rycerza chrześcijańskiego, walczącego w obronie wiary i sprawiedliwości. Stąd idealny wojownik wziął się także w epice rycerskiej. Doskonały wojownik miał się opiekować słabszymi, dbać o cnotę kobiet oraz wiernie służyć swemu seniorowi. Musiał być dzielny, szczery, wspaniałomyślny oraz gotowy do bezinteresownych poświęceń. Jego głównym celem była walka w słusznej sprawie.

Wzorem takiego rycerza, wedle ówczesnej epiki, miał być hrabia Roland. O jego doskonałości świadczyć miała historia życia i przebyte walki, to, w jaki sposób służył swojemu władcy i ojczyźnie. Istotne było to, że mając do wyboru utratę honoru albo śmierć, wolał rozstać się ze światem doczesnym. Równie gorliwie jak swemu seniorowi, służył Bogu i w imię wiary walczył z barbarzyńcami.

Roland znany był wszystkim swoim rodakom, Francja go uwielbiała a ludność krajów pogańskich drżała przed nim ze strachu. Wsławił się swoimi bohaterskimi czynami, męstwem oraz dumą, która nie pozwalała mu przegrać. Poganie, z którymi walczył, byli w stanie mu dorównać tylko mając znaczną przewagę liczebną i gdy udało im się go pokonać, sami musieli zginąć także.

Innym średniowiecznym wzorem idealnego rycerza jest Tristan, wychowanek i poddany króla Marka. Był to młodzieniec niezwykłej odwagi i śmiałości. Miłość, jaką niespodziewanie i wbrew samemu sobie zapałał do Izoldy - żony króla, sprawiła, iż przestał być wobec niego lojalny. Odtąd widział w swoim seniorze jedynie rywala i przeszkodę na drodze do własnego szczęścia. Doprowadziło to do sytuacji, w której Tristan dopuścić się musiał zdrady i przekroczyć znacznie kodeks rycerski, wedle jakiego powinien postępować. Dlatego sytuacja, w jakiej się znalazł miała znamię tragiczności - z jednej strony niepohamowana miłość do Izoldy a z drugiej - niezbywalne obowiązki wobec króla. Jakikolwiek wybór wiązał się w tej sytuacji ze stratą - honoru albo kochanki.

Roland i Tristan stanowią odmienne, ale nadal żywe przykłady bohaterów średniowiecznych eposów oraz źródło wiedzy na temat stanu rycerskiego w ogóle.