15 lipca 1410 roku pod Grunwaldem na przeciwko siebie stanęły wojska krzyżackie i polsko-litewskie wsparte przez Czechów i Tatarów. Ci, którzy tę bitwę opisywali podali przesadzone liczby żołnierzy walczących po obu stronach. Obecnie przyjmuje się, że Zakon miał ich po swojej stronie 21 tysięcy, a strona polsko-litewska ok. 34 tysięcy. Chociaż są to liczby zdecydowanie mniejsze, niż sądzono kilkaset lat temu, to i tak była to największa bitwa w średniowieczu.
Armią Zakonu, w skład której wchodziło wielu rycerzy z całej zachodniej Europy, dowodził wielki mistrz Ulryk von Jungingen, natomiast wojskami polsko-litewskimi król Władysław Jagiełło. Polski król nie walczył wśród innych rycerzy, ale dowodził swoją armią z wzgórza. Wśród walczących był natomiast jego kuzyn książę Witold, który dowodził lekką litewską jazdą.
Według przekazów, słońce mocno już grzało, gdy krzyżacka ciężka jazda ruszył na wroga. Jagiełło wysłał przeciw niej lekką jazdę. Po zaciętym oporze musiała jednak uznać przewagę jednych z najsławniejszych rycerzy Europy i wycofać się. Wtedy do akcji wkroczyła ciężka polska jazda. Walka trwała długo i była wyrównana. Nikt nie zdobył przewagi, aby móc zadać ostateczne uderzenie. Dopiero później król Władysław Jagiełło mógł ponownie wykorzystać Litwinów. Gdy rycerze wroga zostali związani w walce, król dał znać piechocie, aby ruszyła do ataku. Od tego momentu Krzyżacy całkowicie stracili możliwość kontrolowania sytuacji i bitwa zaczęła zamieniać się w wielkie zwycięstwo Polaków i Litwinów.
Na polach Grunwaldu poległ sam wielki mistrz i bardzo wielu świetnych rycerzy. Sporo z nich wpadło w ręce Polaków i Litwinów i z niewoli musiało wykupić się ogromnym kosztem. Wielkie zwycięstwo nie zostało jednak należycie wykorzystane w celu odebrania Zakonowi ziem, które w ciągu dwóch poprzednich wieków odebrał Polsce. Pokój podpisany w 1411 roku w Toruniu był rozczarowaniem, bo dzięki niemu Polska otrzymała tylko ziemię dobrzyńską. Litwa wprawdzie odzyskała Żmudź, ale tylko na okres życia Jagiełły i Witolda.
Bitwa miała jednak duże znaczenie. Oznaczała kres wielkość państwa krzyżackiego. Od tej pory nie było już w stanie odzyskać dawnej siły. Upadł też głoszony przez Zakon mit, że Polska pod rządami Jagiełły jest państwem pogańskim, a za co Bóg ukarze ją poprzez Krzyżaków. Prestiż i znaczenie Polski wzrosło, podobnie jak Jagiełły i dynastii, którą założył.
