Wielka wojna z Zakonem za panowania króla Władysława Jagiełły była jedynie kwestią czasu. Jednak bezpośrednim powodem jej wybuchu było powstanie antykrzyżackie na Żmudzi (1409 rok) i spory o ziemie leżące przy granicy Polski z Zakonem.
Krzyżacy próbowali drogą dyplomacji wymóc na polskim królu, aby nie mieszał się w ich politykę na Żmudzi, jednak były to próby, które nie miały żadnych szans na odniesienie skutku, ponieważ w rzeczywistości obie strony już od dawna parły do wojny. Wybuchłaby ona zdecydowani szybciej, gdyby nie próby pogodzenia zwaśnionych stron podejmowane przez królową Jadwigę. Jednak po jej śmierci nic już nie mogło zatrzymać obu stron.
Wojnę rozpoczęli Krzyżacy, najeżdżając na ziemię dobrzyńską w 1409 roku. W średniowieczu przerywano wojny na okres zimy, więc obie strony szykowały się do wielkiej bitwy, która miała zostać rozegrana w przyszłym roku. Polacy przygotowali się do niej bardzo dobrze. Zebrano rycerstwo, ściągnięto posiłki z Czech i od Tatarów.
Wiosną Jagiełło ruszył ze swoim wojskiem na północ, ale nie na Gdańsk, jak tego spodziewał się Wielki Mistrz Zakonu, lecz bezpośrednio na stolicę Krzyżaków i ich główną twierdzę - Malbork. Stało się tak dzięki wybudowaniu w tajemnicy mostu pontonowego, przez który wojsko przeszło na prawy brzeg Wisły. Ulryk von Jungingen musiał szybko zawrócić swoją armię i zablokował przeciwnika pod Grunwaldem. Na polach obok tej wsi rozegrała się 15 lipca 1410 roku największa bitwa średniowiecza.
Przebieg bitwy znany jest dzięki przekazowi Jana Długosza, który nie brał w niej udziału. Prawdopodobnie - co w tamtych czasach było normą - podał wyolbrzymioną liczbę wojsk po obu stronach. Dzisiaj historycy szacują, że Krzyżacy mieli 21 tysięcy jazdy i 5 tysięcy piechoty. Ich wojsko składało się nie tylko z rycerzy zakonnych, których było niewielu, ale z gości zaproszonych na tę bitwę z całej zachodniej Europy. Przyjechali na pola Grunwaldu szukać sławy i łupów oraz gromić pogan, jak przedstawiali Polaków i Litwinów Krzyżacy.
Po stronie polskiej prawdopodobnie walczyła 29-tysięczna jazda i kilka tysięcy piechoty. Możemy być jednak pewni, że przewaga liczebna należała do strony polsko-litewskiej, a przewaga w uzbrojeniu do strony krzyżackiej.
Król Polski dowodził armią nie biorąc bezpośredniego udziału w bitwie. Początkowo ciężka jazda krzyżacka zaczęła dominować nad lekką jazdą litewską. Oddziały dowodzone przez księcia Witolda musiały wycofać się pod naporem Krzyżaków. Ci byli niemal pewni zwycięstwa, ale w tym momencie główny ciężar walki przejęło na siebie ciężkie rycerstwo polskie. Gdy Litwini odpoczęli i zwarli szeregi, powrócili na pole bitwy i Krzyżacy ponieśli klęskę. Zginęła wówczas większość dostojników krzyżackich, w tym sam wielki mistrz Ulryk von Jungingen.
Jagiełło postanowił ścigać Krzyżaków i doszedł pod Malbork, ale nie zdobył go, ponieważ w armii nastąpiło rozprzężenie. Szlachta chciała wracać do domów, aby przypilnować żniw. W efekcie Krzyżacy obronili swoją stolicę. Pokój podpisany w 1411 roku w Toruniu był porażką Polaków. Wprawdzie odzyskali oni ziemię dobrzyńską, a Żmudź wróciła do Litwy (na czas życia Jagiełły i Witolda), ale nie były to warunki godne wielkiej wiktorii na polu bitwy.
Zwycięstwo pod Grunwaldem stanowi jedno z największych wydarzeń w historii Polski. Chociaż nie udało się odzyskać utraconych wcześniej ziem, to Zakon nie był już w stanie odbudować swojej potęgi. Duży wpływ miało na to wypłacenie przez Krzyżaków wielkich okupów za pojmanych przez Polaków jeńców.
