Rycerzami w średniowieczu nazywano wojowników, należących do elity feudalnego społeczeństwa, którzy w zamian za wynagrodzenie (głównie za nadane im w lenno ziemie), przyjmowali na siebie obowiązek służby wojskowej w wyprawach podejmowanych przez ich pana (tzw. „seniora”).
Rycerstwo jako stan wyodrębniło się, gdy w Europie wzrosło znaczenie ciężkozbrojnej jazdy. Wyposażenie rycerza i przygotowanie go do rzemiosła wojennego wymagały znacznych środków materialnych i długich treningów. Rycerstwo tworzyło więc całkiem odrębną grupę społeczną z własną etyką, określonym stylem życia, kultywowanymi zwyczajami (takimi jak pasowanie na rycerza, czy turnieje) i techniką wojenną.
W wieku XII w kręgu tzw. kultury dworskiej (głównie francuskiej) ukształtował się wzorzec rycerza idealnego, rozsławiony potem przez epikę rycerską (np. „Pieśnią o Rolandzie”, „Cydem”, czy dzięki „Pieśni o Nibelungach”). Według tego wzorca rycerz musiał być człowiekiem „dobrze urodzonym”, prawym, honorowym, sprawiedliwym, odważnym i mężnym. Miał utrzymywać swoją służbę i stawać zbrojnie na wezwanie swego pana, gotów nawet do przelania za niego krwi. Reguła stanu rycerskiego nakazywała rycerzom codziennie słuchać mszy, odważnie walczyć za wiarę chrześcijańską, bronić słabych i opuszczonych, dbać o sieroty i wdowy oraz unikać wojen niesprawiedliwych. W słusznej sprawie i w obronie honoru wolno im było stoczyć pojedynek, ale na uczciwych zasadach (np. obydwaj przeciwnicy musieli dysponować taką samą bronią i nie wolno było atakować od tyłu). W ogóle, rycerze mieli żyć nienagannie zarówno „wobec Boga”, jak i ludzi”. Rycerstwo posługiwało się więc zwyczajowym, niepisanym kodeksem honorowym.
Obyczaje i obrzędy stanu rycerskiego przez stulecia były rozwijane i urozmaicane. Kandydat na rycerza z reguły rozpoczynał służbę u możnowładcy by nabrać ogłady i przez kilka lat był giermkiem. Po tych latach, z reguły za zasługi, pasowano go na rycerza.
Popularnymi rozrywkami stanu rycerskiego były polowania i turnieje, dające okazję do zaprezentowania swoich umiejętności i sprawności fizycznej. Wojna dla rycerza miała być sprawdzianem jego umiejętności i tzw. „cnót rycerskich”. Zawsze jednak rycerze mieli kierować się wiernością złożonym przyrzeczeniom oraz służyć damom i wszystkim potrzebującym.
Stan rycerski (jako klasa społeczna) został zamknięty w wieku XIII. Wtedy to dokonał się proces nadania rycerstwu charakteru dziedzicznego, której towarzyszyła formalizacja obyczajowości rycerskiej.
Przemiany polityczne i wprowadzenie wojsk zaciężnych w następnych wiekach, doprowadziły do przekształcenia się stanu rycerskiego w szlachtę.
