Domestykacja, czyli udomowienie ssaków odegrała podstawową rolę w rozwoju kultury materialnej człowieka. Udomowione ssaki są źródłem pożywienia (mięso, mleko) i wielu surowców (wełna, skóry) oraz źródłem energii(zwierzęta pociągowe, juczne, wierzchowe). Większość tych zwierząt pochodzi od gatunków żyjących w stadach. Instynkt podporządkowania się przewodnikowi stada, którego miejsce w warunkach udomowienia zajął człowiek, ułatwił prawdopodobnie oswojenie.

Liczba ssaków w pełni udomowionych nie jest długa, obejmuje:

  • świnię
  • wielbłąda jedno- i dwugarbnego
  • lamę
  • alpakę
  • owcę
  • kozę
  • bydło domowe
  • bawoła
  • jaka
  • gaura
  • renifera
  • bantenga
  • konia i osła
  • królika z pajęczaków
  • świnkę morską z gryzoni
  • psa, kota i fretkę z drapieżnych

Wyhodowano różne rasy tych gatunków, które zapewniają największe efekty gospodarcze w różnych warunkach lokalnych i dla różnych celów.

Zwierzęta laboratoryjne (myszy, szczury i in.) są obecnie również hodowane przez człowieka i przynoszą mu korzyści, ale nie są zwykle zaliczane do ssaków domowych, tak samo jak zwierzęta futerkowe. Słoń indyjski, oswajany i użytkowany przez ludzi od czasów starożytnych, nie jest właściwie ssakiem udomowionym, bo chociaż łatwo rozmnaża się w niewoli, jednakże nigdy nie był przedmiotem hodowli (tj. celowego doboru osobników); większość użytkowanych słoni uzyskuje się z populacji dziko żyjącej.

Zwierzęta domowe zmieniaj asie pod wpływem doboru prowadzonego początkowo nieświadomie, później celowo, a obecnie na podstawie naukowych zasad genetyki, w celu uzyskania najkorzystniejszych dla człowieka cech. W ten sposób liczne rasy zwierząt domowych, często bardziej różniące się zewnętrznie między sobą niż poszczególne gatunki dzikich ssaków. Pomimo to wszystkie rasy jednego gatunku zwierzęcia domowego dadzą sie ze sobą krzyżować i zachowują płodność ze swymi dzikimi przodkami, jeżeli jeszcze istnieją. Dowodzi to, że hodowla nie doprowadziła do powstania nowych gatunków zwierząt.

Wszystkie ssaki domowe wykazują też pewne wspólne cechy różniące je od ich dziko żyjących przodków.

Jedną z nich jest zwiększenie zmienności wszystkich cech (ubarwienie, rozmiar i in.), wynik zmniejszenia działania doboru naturalnego. Zanika sezonowość rozrodu, zmienia się też zachowanie, wygasa bowiem instynkt ucieczki przed człowiekiem. U wielu gatunków domowych następuje zmniejszenie mózgu i skrócenie twarzowej czaszki.

Hodowla zwierząt jest starsza niż hodowla roślin, a więc rolnictwo. Pies udomowiony został już w czasie, gdy człowiek był myśliwym i zbieraczem; renifer również jest zwierzęciem domowym ludów nieuprawiających roślin. Także domowe kozy i owce poprzedza prawdopodobnie znajomość rolnictwa. Początki domestykacji były różne dla poszczególnych gatunków ssaków. U ludzi pierwotnych także i dzisiaj często zdarza się trzymanie w niewoli dzikich zwierząt dla rozrywki.

Niektóre z nich mogły dać początek zwierzętom domowym. Oswajano tez zwierzęta używane następnie do polowania na dzikich przedstawicieli tego samego gatunku (renifery, słonie). Mogło to również prowadzić do ich rozmnażania w niewoli, a następnie do hodowli. Kot udomowiony został początkowo dla celów kultowych. Udomowienie różnych gatunków ssaków miała różny przebieg. Materiały historyczne np. ze starożytnego Egiptu, świadczą o próbach udomowienia wielu dzikich gatunków, m.in. antylop, hieny a później zaniechano ich, zapewne dlatego, że istniały inne zwierzęta domowe o większej wartości użytkowej. Nawet obecnie prowadzi się próby udomowienia niektórych dzikich gatunków, np. łosia.

Niekiedy udomawiano przedstawicieli jednego gatunku niezależnie na różnych terenach; w ten sposób w Eurazji wielokrotnie udomawiano różne podgatunki dzika. Najważniejszym ośrodkiem domestykacji była południowa i zachodnia Azja, gdzie rozwinęły sie najstarsze kultury pasterskie, a następnie rolnicze, oraz związany z nimi licznymi wpływami kulturowymi Egipt.

Poza tym obszarem w północnej Eurazji udomowiono renifera, w Tybecie jaka, w południowej Europie królika. Pierwsze gromady ludzkie, które przez cieśninę Beringa przybyły z Azji do Ameryki, zabrały ze sobą psa. W Ameryce Południowej udomowiono lamę, alpakę i świnkę morską, natomiast kultury Ameryku Środkowej nie znały poza psem, ssaków domowych. Istnieją różne hipotezy co do pochodzenia psa; m.in. przypuszczano, że pochodzi on od szakala lub od jakiegoś wymarłego dziś gatunku z rodziny psów. Najprawdopodobniej jednak pies domowy wywodzi się od wilka, i to przede wszystkim od jego podgatunków południowej Azji. Pies był już udomowiony w mezolicie, czyli środkowej epoce kamiennej, a być może nawet w starszej epoce kamiennej, czyli paleolicie. Z człowiekiem pies przedostał się do Australii, gdzie jego zdziczali potomkowie zwani są dingo.

Dingo wykazuje wiele podobieństwa do prymitywnych ras psów z południowych Chin i do psów pariasów z osiedli południowej Azji i Bliskiego Wschodu. Pierwotnie psy służyły zapewne do polowania, do dziś zresztą służą temu celowi liczne odmiany psów myśliwskich. Na Dalekim Wschodzie jeszcze dziś psy są źródłem mięsa, szczególna dużą rolę odgrywa pies w pasterstwie, pilnuje stad owiec i broni je przed drapieżnikami. Jest także zwierzęciem pociągowym, stróżem, używany bywa w służbie policji i jako przewodnik dla niewidomych. Jest także ważnym zwierzęciem laboratoryjnym, m.in. poprzedził człowieka w lotach kosmicznych. Niektóre rasy np. pekińczyki zostały wyhodowane wyłącznie w celach dekoracyjnych.

Ssakiem udomowionym jeszcze przed rozwojem rolnictwa jest także renifer. Do dziś hodowla jego ma charakter prymitywny; zwierzęta udomowione trybem życia i wyglądem niewiele różnią się od stad dzikich. Egzystencja niektórych ludów północy, np. Lapończyków, oparta była całkowicie na hodowli reniferów, będących źródłem mięsa i skór. Użytkowanie mleka reniferów jest zjawiskiem późnym, nauczono sie go dopiero od ludów hodujących bydło. Renifery używane są również do polowań na dzikie osobniki tego gatunku. Już środkowej epoce kamiennej zaprzęgano renifery do sań; zwierzęta służyły te również za wierzchowce.

Najstarszymi udomowionymi gatunkami pustorogich były kozice i owce. Udom. Je na Bliskim Wschodzie u zarania młodszej epoki kamiennej, prawdopodobnie jeszcze przed rozwojem rolnictwa. Koza pochodzi od jednego z podgatunków dzikich kóz, prawdopodobnie kozy bezoarowej, owca zaś od uriala, muflona lub argoli, gdzie zresztą są ze sobą blisko spokrewnione. I zapewne tworzą jeden gatunek. Zarówno owca, jak i koza były wszechstronne użytkowane, dostarczały bowiem mięsa, skór, wełny i mleka. Koza odżywia się chętnie liśćmi drzew i krzewów, toteż walnie przyczyniła sie do niszczenia lasów przed ich zamianą w pole orne. W miarę kurczenia się powierzchni lasów, ustępuje ona miejsca owcy. Oba gatunki hodowane są dzisiaj, zwłaszcza w okolicach suchych, także przez ludy nieuprawiające rolnictwa, np. Mongołów.

Bydło domowe pochodzi od tura, który w okresie polodowcowym był szeroko rozmieszczony w Europie i Azji. Udomowiono go w obszarze najstarszych kultur rolniczych Bliskiego Wschodu, co najmniej około 4000 lat p.n.e. i wkrótce bydło rozprzestrzeniło się w całej Europie, gdzie stało się podstawowym zwierzęciem domowym. Bydło domowe związane jest ściśle z rolnictwem, w którym odgrywa wielką rolę jako źródło nawozu przy uprawie gleby oraz dodatkowych korzyści (mięso, mleko oraz skóry).Z rolnictwem związana jest również hodowlana świnia; świnia domowa pochodzi od dzika, z którym daje płodne mieszańce. Zasięg dzika obejmuje prawie całą Eurazję i w różnych terenach udomowiono różne jego podgatunki, co przyczyniło się do rozmaitości ras świni domowej. Świnia znana jest jako zwierze domowe od najmłodszej epoki kamiennej i ważne źródło mięsa i tłuszczu. Zagadnienie udomowienia konia jest wciąż jeszcze przedmiotem dyskusji uczonych, Najbliżej dziki żyjący krewny konia domowego, koń Przewalskiego, którego ostatnie osobniki żyją w półpustyniach Mongolii i Dżungarii, nie był przodkiem ras domowych, gdyż odznacza się odmienną ilością chromosomów, a więc przedstawia inny gatunek. Koń domowy wywodzi się prawdopodobnie od tarpana, dzikiego konia, który aż do czasów nowożytnych żył na stepach wschodniej Europy i Azji. Udomowiono go w środkowej Azji stosunkowo późno, bo dopiero ok. 3000 lat p.n.e. Początkowo konia dosiadano lub zaprzęgano do wozów i rydwanów bojowych. Znacznie później dopiero zaczęto używać do robót rolnych. Koń służy też jako źródło mięsa i skóry. W środkowej Azji przefermentowane mleko klaczy (tzw. kumys) jest szeroko używanym napojem. W Ameryce dzikie konie wygięły z niewiadomych przyczyn w okresie polodowcowym. Indianie szybko nauczyli się dosiadać sprowadzone tam przez Europejczyków konie udomowione, których część zdziczała, dając początek mustangom, przetrwały nielicznie do dziś. Środkowa Azja jest ośrodkiem udomowienia i hodowli wielbłąda dwugarbnego , czyli baktriana, którego ostatni dzicy przedstawiciele żyją jeszcze na pustyniach Mongolii. Jako zwierze domowe znane jest co najmniej od 3000 lat. Wielbłąd jednogarbny, czyli dromader, spełnia tę samą role na pustyni zachodniej Azji i Afryki. Dzikie dromadery nie są znane, ale prawdopodobnie występowały w czasach starożytnych na Półwyspie Arabskim, skąd znamy najstarsze dowody ich udomowienia w okresie ok. 2000 p.n.e.

Osioł domowy pochodzi od dzikiego osła , żyjącego dotąd w Północnej Afryce. Udomowienie jego nastąpiło w starożytnym Egipcie, skąd szybko rozpowszechnił się w zachodniej Azji i we wszystkich krajach śródziemnomorskich. Na tych terenach nadal hodowany jest powszechnie, a używany głównie jako zwierzę juczne. Ważniejszą role gospodarczą nią osioł spełnia muł, który jest bezpłodnym mieszkańcem osła-ogiera i klaczy. Rzadziej spotyka sie osłomuły, potomków konia-ogiera i oślicy. Już 1000 lat p.n.e. znana była w Palestynie jako zwierze domowe fretka, albinotyczna odmiana tchórza. W średniowieczu rozpowszechniła się w Europie. Używano jej do tępienia gryzoni i do polowania na króliki. Na obrazie Leonarda da Vinci w Muzeum Narodowym w Krakowie, znanym jako "Dama z łasiczką " widzimy w rzeczywistości fretkę. Rolę fretki w zwalczaniu gryzoni przejął stopniowo kot domowy tak, że dziś nie ma ona praktycznego znaczenia.

Kot domowy pochodzi od dzikiego kota nubijskiego, który być, może jest tylko afrykańskim podgatunkiem żbika. Kot domowy w każdym razie swobodnie krzyżuje się ze żbikiem dając płodne potomstwo. Kota udomowiono w starożytnym Egipcie, gdzie początkowo trzymany był w świątyniach do celów religijnych.

Już w starożytności rozpowszechnił sie w Grecji i Rzymie, a następnie w Chinach, Europie środkowej spotyka sie go częściej dopiero w późnym średniowieczu jako tępiciela gryzoni i zwierzę ozdobne. Jest jednym ssakiem domowym pochodzącym od przodka prowadzącego do dziś samotny tryb życia. Jedynym udomowionym pajęczakiem jest królik domowy; przodkowie jego pochodzą z północnej Afryki i Półwyspu Pirenejskiego, ale rozprzestrzenili się także w zachodniej Europie, w Australii i na Nowej Zelandii. W pełni udomowiony został dopiero w średniowieczu; wyhodowano natomiast liczne rasy, mające znaczenie jako źródło mięsa i skór.

W przedkolumbijskiej Ameryce Południowej ważna rolę gospodarczą spełniały lamy i alpaki. Obie pochodzą od jednego gatunku dzikiego, gwanako, występującego dotąd na górskich łąckach w Andach. Udomowione zostały przez Indian już około 20000 lat p.n.e. Lama używana jest głównie jako zwierzę juczne; alpaka dostarcza wełny. W państwach Inków hodowano świnkę morską dla mięsa; dziś ma ona znaczenie jako zwierzę laboratoryjne.