Po nowych wyborach do sejmu w listopadzie 1790 roku, wybrani posłowie sformowali konfederację i przystąpili do obrad. Tego samego roku, zaraz po wyborach grudniowych przewodniczący stronnictwa patriotycznego Ignacy Potocki wraz z królem Stanisławem Augustem rozpoczęli rozmowy nad pracami zmierzającymi do uchwalenia konstytucji. Stworzyli oni, przy udziale takich osobistości jak Hugo Kołłątaj, ksiądz Scipioni Piattoli i Antoni Małachowski tekst konstytucji, który gotowy był już na wiosnę 1791 roku. Wkrótce udało się przeforsować następujące ustawy: ustawa dotycząca zmiany organizacji sejmików, uchwalona 24 marca 1791 roku, oraz dotycząca kwestii funkcjonowania ustrojowego miast i praw mieszczan, tę uchwalono z kolei w dniu 18 kwietnia. 3 maja tegoż roku ustawa zasadnicza została uchwalona i zatwierdzona przez posłów w akcie asekuracyjnym. Od tej pory Polska była nowoczesną monarchią konstytucyjną.

Konstytucja wprowadziła trójpodział władzy, trzema jej członami były władza ustawodawcza, wykonawcza, oraz sądownicza. Król pełnił pieczę nad tak zwaną Strażą Praw i dzierżył władzę wykonawczą, podczas gdy władzę ustawodawczą posiadał sejm. Straż składała się z pięciu ministrów, prymasa, oraz marszałka sejmu. Jeden z ministrów sygnował rozporządzenia królewskie. Wszystkie urzędy podlegały ścisłej kontroli Straży Praw. Ponadto król nie tylko spełniał rolę głowy państwa, ale stał też na czele rządu. Ustawa zasadnicza zakładała, że po śmierci króla Stanisława Augusta na tronie polskim mają zasiadać elektorzy z linii dynastycznej Sasów. Ministrowie odpowiedzialni byli przed sejmem i władcą, a w razie złamania prawa mogli stanąć przed sądem sejmowym. Parlament zachował charakter dwuizbowy i dzielił się na senat i izbę poselską. Wprowadzono jednak charakter kadencyjny, gdzie posłowie wybierani byli na okres dwóch lat. Konstytucja zlikwidowała używane bez umiaru prawo liberum veto i zakazała zbierania się w konfederacje.