1572 rok był początkiem zmian ustrojowych w Rzeczypospolitej. Stało się tak dlatego, że król Zygmunt August zmarł bezpotomnie i nie ustalił żadnych zasad objęcia tronu przez swojego następcę. Rozpoczęło się bezkrólewie i walki o tron. Chcieli zdobyć go Radziwiłłowie, powołując się na to, że ostatnią żoną króla była Barbara Radziwiłłówna. Nie chcieli do tego dopuścić inni magnaci, dlatego także i oni zaczęli zgłaszać własne kandydatury.
Przedłużające się spory groziły wybuchem wojny domowej, a na dodatek sąsiedzi Rzeczypospolitej postanowili wykorzystać okres zamieszania i odebrać jej część przygranicznych ziem. Problem miał rozwiązać sejm konwokacyjny, na którym miała rozstrzygnąć się sprawa sposobu wyboru nowego króla. Wprowadzono urząd interrexa, który miał sprawować władzę do czasu wyboru monarchy. Szlachta dążąc do zwiększenia swojego wpływu na losy państwa ustaliła, że króla będzie wybierać osobiście poprzez głosowanie wszystkich przedstawicieli tego stanu spośród zgłoszonych kandydatów.
Przywiązanie do Jagiellonów sprawiło, że szlachta zdecydowała, iż nowy król ożeni się z Anną Jagiellonką, siostrą Zygmunta Augusta. Ustalono również warunki, pod którymi szlachta przekaże koronę królowi. Zostały one nazwane artykułami henrykowskimi, ze względu na to, że po raz pierwszy miał jej podpisać Henryk Walezy. Najważniejszy ich punkt mówił, że szlachta ma prawo wymówić władcy posłuszeństwo, gdyby ten łamał podpisane przez siebie prawa. Wprowadzono także obowiązek podpisywania przez kolejnych królów prywatnych zobowiązań wobec przejmowanego pod swą władzę państwa polskiego. Nosiły nazwę pacta conventa.
Najpoważniejszymi kandydatami do tronu polskiego podczas pierwszej wolnej elekcji byli Ernest Habsburg, Henryk Walezy, Iwan IV Groźny i Stefan Batory. Polska szlachta bała się władzy Habsburgów, którym nie ufała sądząc, że będą chcieli wykorzystać swoją siłę (władali olbrzymim państwem) i wprowadzić w Polsce rządy absolutne. Wybrano więc Henryka Walezego.
Jego panowanie było rozczarowaniem dla wszystkich, łącznie z nim samym. Mocno ograniczona władza nie dawała mu wielkich możliwości, źle czuł się też w obcym środowisku, dlatego gdy dowiedział się o śmierci swojego brata Karola X, króla Francji, potajemnie uciekł z Polski.
Szlachta zdecydowała, że wybrać królem Annę Jagiellonkę (doszło do tego w 1573 roku). Jednak wiadomo było, że nie może rządzić sama, dlatego ogłoszono drugą elekcję. W jej wyniku królem został Stefan Batory, książę siedmiogrodzki. Pojął za żonę Annę, ale ze względu na to, iż miała ona 53 lata, nie mógł mieć z nią dzieci. Batory stworzył bitną piechotę wybraniecką, próbując wzmocnić siłę zbrojną Rzeczypospolitej. Było to niezbędne, ponieważ prowadził wojny z Moskwą.
Musiał interweniować w Inflantach, które zostały zajęte przez cara Iwana IV Groźnego. W wyniku wieloletniej wojny odzyskał utracone tereny, podpisując na korzystnych warunkach rozejm w Jamie Zapolskim (1582 rok). W polityce wewnętrznej wydał kolejne prawa dla szlachty, zrzekając się uprawnień sądowniczych. Powstały Trybunały - Koronny (1578) i Litewski (1581), które miały być sądami apelacyjnymi. Zmarł w 1586 roku.
