W ustroju demokracji szlacheckiej główny wpływ na rządy w państwie uzyskała szlachta. Posiadała ona pełny zakres praw ekonomicznych i politycznych. Ten stan społeczny określa się mianem narodu politycznego. Szlachta miała prawo brać udział w sejmikach ziemskich, które podejmowały decyzje w sprawach danej ziemi. Zgromadzona na sejmikach szlachta wybierała swoich reprezentantów na sejm walny. Przedstawiciele szlachty zasiadali w izbie poselskiej i reprezentowali interesy poszczególnych ziem Rzeczypospolitej. Obok szlachty w skład narodu politycznego wchodziła magnateria. I szlachta i magnateria cieszyły się takimi samymi prawami, ale różniły się znacznie pozycją majątkową. Szlachta nie mogła pod tym względem dorównać magnaterii, która posiadała wielkie majątki ziemskie. W związku z lepszą sytuacją ekonomiczną magnateria posiadała bardzo rozległe wpływy polityczne. Magnaci obsadzali większość urzędów państwowych. Ich interesy reprezentował senat. Trzecim elementem ustroju demokracji szlacheckiej był król. Monarcha kierował polityką zewnętrzną państwa; zwoływał posiedzenia sejmu; do niego także należała inicjatywa ustawodawcza; mianował dożywotnich urzędników; stał na czele armii.

Szlachta, magnateria i król tworzyły tzw. trzy stany sejmujące.

Szlachta była bardzo przywiązana do idei narodu politycznego. Naród ten uznawała za wspólnotę obywatelską, posiadającą pełnię praw i stanowiącą prawa. Była to zatem wspólnota ludzi wolnych, którzy sami decydowali o sprawach państwa, w tym także o wyborze urzędników. Pewien teoretyk z XVI w., reprezentujący szlachecką myśl polityczną stwierdził, że monarcha choć jest władcą swego królestwa, to jednak nie jest władcą mienia i życia swych poddanych.

Zygmunt I Stary (1506-1548) dążył do uzyskania silnej władzy w państwie. Spotkało się z to ze zdecydowanym oporem ze strony szlachty, wśród której rodził się powoli ruch egzekucyjny. Musiało zatem dojść do konfliktu między królem i szlachtą. Sprzeciw szlachty wywołało postępowanie króla wobec dóbr koronnych. Król dysponował dużą ilość tych dóbr. Dobra te przynosiły określone dochody, które miano przeznaczać na utrzymanie dworu monarszego, urzędników oraz armii. Dochody uzyskiwane z poszczególnych majątków koronnych miały iść na utrzymanie poszczególnych urzędów. Na przykład dochody z majątków przynależnych staroście winny były zasilać ten właśnie urząd. Praktyka była jednak zupełnie inna. Król oddawał w zastaw dobra koronne magnatom, a w zamian za to mógł liczyć na poparcie (w tym również finansowe) swych politycznych planów przez magnaterię. W podobnym celu król godził się na łączenie przez magnatów kilku urzędów państwowych przez jedną osobę. Szlachta występowała przeciw tym nadużyciom, domagając się by bezprawnie przejęte przez magnatów dobra koronne zostały zwrócone Koronie i przynosiły dochody skarbowi państwa. Żądania te zawierały się w haśle egzekucji dóbr. Przeciwny tym postulatom był Zygmunt I Stary. Poza sprawą królewszczyzn szlachta wskazywała również na konieczność przestrzegania prawa. Obóz szlachecki nie dążył bowiem do reformy prawa, ponieważ uważał istniejące już przepisy za wystarczające. Domagał się jednak rzeczywistego realizowania prawa i jego egzekwowania. Było to hasło egzekucji praw. Te dwa hasła łączyły się jednak ze sobą. Kolejnym punktem programu szlachty był sprzeciw wobec tzw. egzekucji starościńskiej, czyli sytuacji, w której starostwie wykonywali wyroki wydawane przez sądy kościelne.

Poważne starcie między królem i szlachtą miało miejsce w 1537 r. Szlachta zebrała się wówczas w ramach pospolitego ruszenia; wojsko miało wyruszyć na Mołdawię. Zamiast wyruszyć na wyprawę, szlachta związała rokosz i wysunęła wobec króla żądanie spełnienia jej egzekucyjnych postulatów dotyczących zarówno praw, jak i dóbr. Domagano się zwrotu dóbr koronnych przejętych nielegalnie przez magnaterię; zakazu piastowania kilku urzędów przez jedną osobę; zacieśnienia związku Korony i Litwy; utworzenia narodowego kościoła. Zygmunt I Stary nie spełnił jednak postulatów szlachty. Władza króla była bardzo silna i szlachta godziła się na uchwalanie obciążeń podatkowych, jeśli wymagał tego monarcha. Sytuacja uległa zmianie za panowania syna Zygmunta I - Zygmunta II Augusta (1548-1572). Władza monarsza jakby nieco osłabła. Obóz szlachecki znacznie się ożywił i z nową siłą zaczął domagać się realizacji przez monarchę swoich postulatów. Do konfliktu między królem i szlachtą doszło na tle związku małżeńskiego króla i Barbary Radziwiłłówny.

O ile pierwszy okres panowania króla Zygmunta II nie wróżył jego współpracy z ruchem szlacheckim, o tyle w drugim okresie jego panowania współpraca taka stała się rzeczywistością. Król zmienił swoją politykę wobec obozu szlacheckiego. Tę zmianę wymusiła w dużym stopniu sytuacja zewnętrzna. Król, stając w obliczu wojny o Inflanty z carem rosyjskim Iwanem Groźnym nie mógł liczyć tylko na siły samej Litwy. Potrzebował wsparcia ze strony szlachty, która mogłaby na sejmie podjąć korzystne dla niego uchwały. W 1562 r. nastąpił zwrot w polityce króla. Król zgodził się na wprowadzenie w życie haseł ruchu szlacheckiego. W latach 1562-1569 miały miejsce sejmy egzekucyjne, których zadaniem było wcielanie w życie haseł egzekucyjnych. Na pierwszym z tych sejmów, który odbył się w Piotrkowie została uchwalona egzekucja dóbr. Stanowiła ona, że wszystkie majątki królewskie, które zostały oddane w zastaw po 1504 r. mają wrócić do państwa. Odebrano poza tym starostom prawo do wykonywania wyroków wydanych przez sądy kościelne. W następnym roku (1563 r.) sejm uchwalił przeprowadzenie lustracji majątków królewskich oraz oszacowanie wysokości dochodów, jakie one przynoszą. Postanowiono, że czwarta część tych dochodów ma służyć utrzymaniu tzw. "wojska kwarcianego", czyli stałej wojska. Dla celów utrzymania tego wojska stworzono odrębny skarb z siedzibą w Rawie Mazowieckiej. Oddzielono zatem skarb państwowy od skarbu królewskiego. Wprowadzono większy nadzór sejmu nad majątkami królewskimi, obłożono Kościół i duchowieństwo podatkiem nadzwyczajnym, uporządkowano system wag i miar; dokonano unifikacji terytorialnej państwa, czyli zlikwidowano odrębności o charakterze prawnym i ustrojowym niektórych polskich prowincji (Prusy Królewskie i Mazowsze). W 1569 r. dokonano unifikacji Prus Królewskich z resztą ziem polskich; w izbie poselskiej sejmu Rzeczypospolitej znaleźli się posłowie pruscy, a w senacie kasztelanowie i wojewodowie pruscy. Szlachta opowiadała się także za zacieśnieniem związku Korony z Wielkim Księstwem Litewskim.

Unia polsko-litewska była jednym z postulatów egzekucyjnych. Szlachta była zdania, iż wszystkie prowincje i dzielnice Rzeczypospolitej powinny w równym stopniu ponosić koszta funkcjonowania państwa. Dotyczyło to zarówno Prus Królewskich, jak i Litwy. Jednocześnie uważała, iż szlachta i magnateria litewska winna cieszyć się tymi samymi prawami, co szlachta i magnateria polska. Rozmowy o zmianie relacji obu państw w kierunku unii przyspieszył fakt, iż Zygmunt II August nie doczekał się męskiego potomka. Sprawa sukcesji tronu polskiego pozostawała zatem otwarta. W przypadku bezpotomnego zejścia Zygmunta II Augusta nie było już jedynego czynnika, który łączył oba kraje, czyli wspólnej dynastii. Pewną rolę odegrało również zagrożenie, jakie dla Litwy stanowiła w tym czasie agresywna Moskwa. Słaniało to Litwinów do ściślejszego związku z Koroną.

Jednak nie wszystkie koła polityczne na Litwie były przychylne tym planom. Najbardziej niechętnie nastawiona do unii polsko-litewskiej była litewska magnateria. Zygmunt II August postawił litewskich magnatów niemal przed faktem dokonanym. Zdecydował się na przelanie swych dziedzicznych praw do litewskiego tronu na Królestwo Polskie. Unii próbowali przeciwstawić się litewscy magnaci, którzy w proteście opuścili miejsce obrad sejmu, w którego rękach leżała decyzja o przyszłości unii. Sejm ten obradował w Lublinie. Sejm uchwalił wówczas wcielenie (inkorporację) dużej części ziem litewskich do Korony Polskiej (województwa bracławskie, wołyńskie i podlaskie). Postawiona przed tym faktem litewska magnateria powróciła na sejm. 28.VI.1569 r. uchwalony został tzw. "Akt unii lubelskiej". Od tej pory KoronaLitwa stanowić miały jedno państwo, któremu nadano nazwę Rzeczypospolitej Obojga Narodów. Zamiast dotychczasowej unii personalnej oba państwa połączyła unia realna. Znalazła ona wyraz we wspólnocie wielu instytucji państwowych. Korona i Litwa posiadały wspólnego króla, którego elekcji dokonywały wspólnie. Koronacja monarchy odbywała się w Krakowie. Miały również wspólny sejmsystem monetarny; prowadziły wspólną politykę zewnętrzną. Mieszkańcom i Litwy i Korony zagwarantowano prawo do swobodnego wyboru miejsca zamieszkania w jednym bądź w drugim kraju. Odrębne pozostały urzędy (choć były one takie same w obydwu krajach), wojsko oraz skarb.

Ruch egzekucji praw i dóbr nie zdołał wcielić wszystkich swych postulatów w życie. Miał on jednak duże znaczenie dla rozwoju polskiej praktyki parlamentarnej. W trakcie trwania tego ruchu ukształtowała grupa wybitnych przywódców i działaczy sejmowych, do których należał m. in. Mikołaj Sienicki.

Ruch średniej szlachty nosił również pewne znamiona ruchu społecznego, religijnego i ogólnie rzecz biorąc światopoglądowego. Ważne miejsce w ruchu zajmowały kwestie religijne, związane z popularną wówczas reformacją. Ruch reformacyjny zataczał w ówczesnej Polsce coraz szersze kręgi. Wyznanie luterańskie objęło głownie miasta Prus Królewskich i stało się jednym z czynników utrudniających unifikację tej prowincji z Koroną. Wyznanie kalwińskie zyskało sobie szczególną popularność wśród szlachty. Doktryna Kalwina była w dużym stopniu zbieżna z ideą demokracji; same gminy kalwińskie były zorganizowane i funkcjonowały w demokratyczny sposób; członkowie tych gmin sami dokonywali wyboru własnych pastorów. Kalwinizm był zatem bardzo bliski szlacheckiej ideologii.

W 1570 r. doszło do wydarzenia o dużym znaczeniu. W Sandomierzu luteranie, kalwini oraz bracia czescy zawarli ze sobą porozumienie (tzw. ugoda sandomierska), w którym zobowiązali się do zaniechania wzajemnej rywalizacji oraz postanowili doprowadzić do jednego wyznania, czyli polskiego wyznania. Nie dopuszczono do tego układu arian.

Dwa lata później (1572 r.) zmarł Zygmunt II August, ostatni przedstawiciel dynastii Jagiellonów na polskim tronie. Sprawa sukcesji tronu w państwie polsko-litewskim została otwarta. Należało jednak rozwiązać dwa problemy - zapewnić w państwie ład w okresie bezkrólewia oraz opracować zasady elekcji nowego monarchy. Nie było wówczas ustalonej procedury na wypadek bezkrólewia i wyborów nowego władcy.

Szlachta potrafiła sobie mimo to poradzić w tej sytuacji. W poszczególnych województwach władza na czas bezkrólewia znalazła się w rękach konfederacji szlacheckich, nazywanych potocznie kapturami. Ich zadaniem było stanie na straży porządku i pilnowanie, by przestrzegane było prawo. W celu strzeżenia pokoju publicznego powołano specjalne sądy - tzw. sądy kapturowe. Miały one ścigać, sądzić i karać wszelkie przestępstwa. Ustanowienie tych instancji miało ogromne znaczenie dla utrzymania spokoju w kraju i zapobieżenia chaosowi i anarchii. Trzeba bowiem pamiętać, że sądy wydawały wyroki zawsze w imieniu władcy; dlatego istniała groźba, że wyroki tych sądów mogą nie być respektowane w sytuacji kiedy brak było króla. Podczas zjazdów szlachty i senatorów opracowano zasady tymczasowego sprawowania władzy na czas wakatu na tronie królewskim oraz rozważano kwestie dotyczące procedury elekcji nowego władcy. Szlachta podzieliła się na dwa przeciwstawne obozy, a linia tego podziału pokrywała się z linią podziałów wyznaniowych - były to obóz katolickiobóz innowierczy. Duże emocje wzbudziło pytanie, kto ma piastować stanowisko interrexa, czyli w czyich rękach powinna się znaleźć zwierzchnia władza w państwie na czas bezkrólewia. Zwyciężyło przekonanie obozu katolickiego, że władza ta należeć powinna do prymasa Polski. Obowiązkiem prymasa było więc zwoływanie obrad sejmu w sytuacji, kiedy brakło króla oraz kierowanie pracą senatu.

Na początku 1573 r. zebrał się zjazd generalny szlachty w Warszawie. Był to sejm konwokacyjny. Wyróżniał się on tym, że nieobecny był na nim król, czyli jeden z trzech stanów sejmujących. Sejm ten obradował nad miejscem, czasem i sposobem elekcji. Ustalono, że wybór odbędzie się w Warszawie, a dokładnie pod Warszawą, we wsi Kamień. Co do sposobu elekcji podjęto decyzję, że w wyborze będzie mógł wziąć udział każdy, kto należy do stanu szlacheckiego (viritim - mąż w męża). Propozycję taką zgłosił Jan Zamoyski. Ustalenia te były znów w dużej mierze zwycięstwem katolickiej szlachty, która usiłowała stworzyć dla siebie jak najbardziej korzystne warunki przyszłej elekcji. Wskazuje na to miejsce elekcji. Liczono, że katolicka, biedna i słabo wykształcona szlachta, która mieszkała na Mazowszu tłumnie ruszy na miejsce elekcji ze względu na jego niewielką odległość.

Osiągnięciem obozu innowierczego było uchwalenie pod sam koniec obrad sejmu konwokacyjnego konfederacji warszawskiej w styczniu 1573 r. Jej celem było zapewnienie pokoju, sprawiedliwości oraz bezpieczeństwa Rzeczypospolitej. Stworzono gwarancje dla zachowania pokoju między różnymi wyznaniami. Ich przedstawiciele mieli wznieść się ponad podziały religijne, aby wspólnie służyć dobru Rzeczypospolitej. Opracowano zasady tej konfederacji oraz powołano delegację, której zadaniem było ułożenie warunków dla przyszłego króla Polski. Od ich przyjęcia przez elekta uzależniano zgodę na objęcie przez niego tronu polskiego. Konfederacji nie uznał katolicki episkopat, wskazując na nieobecność króla w trakcie jej uchwalania. Podstawowym gwarantem postanowień konfederacji była szlachta.

Chęć objęcia tronu polskiego zgłosiło kilku kandydatów z zagranicy. Z okazji elekcji przybyły do Polski poselstwa od papieża, cesarza rzymsko-niemieckiego oraz króla francuskiego. Katoliccy członkowie senatu opowiedzieli się za wyborem arcyksięcia Ernesta Habsburga, syna wspomnianego cesarza. Przeciw planom osadzenia Habsburgów na tronie polskim wypowiedział się Jan Zamoyski, wpływowy przywódca szlachecki. Szlachta innych wyznań, szczególnie litewska, najchętniej widziała na tronie polskim Iwana IV Groźnego, cara Moskwy. Wobec takich podziałów wybór Henryka Walezego, pochodzącego z francuskiej dynastii Walezjuszy był kompromisem. Zanim jednak doszło do tego wyboru szlachta Polski i Litwy opracowała wspólnie nowe warunki dla władcy. Dokument taki miał uchronić Rzeczpospolitą przed wprowadzeniem władzy absolutnej przez obcych władców. Istotą tej umowy było ograniczenie kompetencji króla w ramach ustroju Rzeczypospolitej. Wybrany już Henryk Walezy musiał zaakceptować dwa zestawy warunków, które przedłożył mu sejm elekcyjny w 1573 r.

Pierwszym były tzw. artykuły henrykowskie, które definiowały zasady ustrojowe państwa, potwierdzały wszystkie dotychczasowe przywileje szlachty, określały uprawnienia monarchy w systemie ustrojowym państwa. Monarcha miał pogodzić się z zasadą elekcyjności tronu, raz na dwa lata zwoływać sejm, zgodzić się na kontrolę sejmu nad polityką zagraniczną i wewnętrzną, wszelkie decyzje wagi państwowej podejmować jedynie w konsultacji ze stałą radą senatorów rezydującą na dworze. Artykuły zawierały też klauzulę stanowiącą, iż w razie łamania przywilejów stanu szlacheckiego przez króla, szlachta ma prawo wypowiedzieć mu posłuszeństwo. Każdy nowo obrany władca, zanim zasiadł na polskim tronie, zobowiązany był do zaprzysiężenia powyższych warunków.

Drugi zestaw warunków stanowiły tzw. pacta conventa. Nie dotyczyły one ustroju, ale zawierały określone zobowiązania danego monarchy wobec Rzeczypospolitej. Henry Walezy zobowiązał się do wyrównania długów, które zostawił Zygmunt August, wspierania edukacji szlacheckiej młodzieży we Francji, zbudowania polskiej floty.

W 1574 r. miała miejsce w Krakowie uroczystość koronacji Henryka Walezego. Król przyjął oba zestawy warunków i złożył przysięgę, że ich dotrzyma. Mimo to, kiedy zmarł jego brat - Karol IX, Henryk potajemnie opuścił Polskę i udał się do Francji. Objął rządy w tym kraju jako Henryk III. Minęło zaledwie parę miesięcy od jego koronacji na króla Polski. W tej sytuacji konieczna stała się kolejna elekcja. Obóz szlachecki podzielił się na dwie ugrupowania: magnateria (senatorzy) obrała w 1575 r. cesarza Maksymiliana II, natomiast szlachta średnia kierowana przez Jana Zamoyskiego wybrała na władcę Polski Annę Jagiellonkę, siostrę Zygmunta II Augusta. Szlachta zdecydowała, że mężem Anny zostanie Stefan Batory, książę Siedmiogrodu. Stefan Batory przybył do Polski bardzo szybko i uprzedził Maksymiliana. W 1576 r. w Krakowie odbyła się koronacja Stefana. Batory zmarł w 1586 r. i nie pozostawił po sobie potomków. Znów należało dokonać wyboru nowego władcy. W 1587 r. miała miejsce druga już podwójna elekcja. Obóz katolicki, skupiający senatorów obrał znów cesarza Maksymiliana, a obóz szlachecki i nawiązujący do jagiellońskiej tradycji wybrał Zygmunta III Wazę, szwedzkiego królewicza. Konflikt rozstrzygnął się w starciu zbrojnym. Wojsko, którym dowodził Jan Zamoyski rozbiło armię Maksymiliana. Nowym królem został Zygmunt III.

Pod koniec XVI w. ustrój, jaki wykształcił się w okresie ruchu egzekucyjnego oraz bezkrólewia utrwalił się. Do ostatnich ważnych zmian należała reforma sądownictwa. Jako dwie najwyższe instancje powołano Trybunał Koronny oraz Trybunał Litewski. Miało to miejsce za panowania Stefana Batorego. Członkami tych instancji była wybierana na sejmach szlachta oraz katolickie duchowieństwo. Zmiany te ograniczyły kompetencje króla w zakresie sądownictwa oraz uczyniły działanie wymiaru sprawiedliwości bardziej sprawnym.

Główny udział w rządach należał do króla, magnaterii oraz szlachty.