W pierwszym okresie swego istnienia Rzym był monarchią i jak podaje tradycja rządziło nim kolejno siedmiu królów. Legendarny założyciel Rzymu Romulus miał panować w latach 753 - 715. Jego następca Numa Pompiliusz sprawował rządy w latach 715 - 673 r. p.n.e. Trzecim królem był Tullus Hostiliusz (673-642 r. p.n.e.), a następnym Ankus Marcjusz (642-617 r. p.n.e.). Trzej ostatni rzymscy monarchowie wywodzili się z dynastii Tarkwiniuszy i byli pochodzenia etruskiego. Byli to: Tarkwiniusz Starszy (616 - 579 r. p.n.e.), Serwiusz Tulliusz (578 - 535 r. p.n.e.) i Tarkwiniusz Pyszny (534 - 510 r. p.n.e.). Rządy ostatniego króla spotkały się ze sporym niezadowoleniem społecznym, a sam władca uznawany był powszechnie za tyrana. Przeciwko niepopularnemu władcy wybuchło powstanie, w wyniku którego króla wypędzono, a rzymianie na trwałe nabrali niechęci do monarchicznej formy rządów (przekonał się o tym później Juliusz Cezar). Jak już zostało to wspomniane w pierwszych wiekach historii Rzymu na czele państwa stał król, zwany rex. Skupiał on w swoich rękach pełnię władzy wojskowej, cywilnej, kapłańskiej i sądowej. Zgodnie z rzymską tradycją, król wybierany był przez zgromadzenie. W przypadku zgonu króla władzę w państwie przejmował senat, czyli rada stanu. Senat powoływał na pięć dni interrexa, czyli zastępcę króla. Po pięciu dniach wybierany był nowy interrex (też na pięć dni) i tak było do wyboru następnego króla. Wybierało go zgromadzenie, a zatwierdzał, po pomyślnym wyniku wróżb, senat. Senat w okresie królewskim pełnił prawdopodobnie jedynie funkcje doradcze. W jego skład wchodzili patres ("ojcowie"), czyli przedstawiciele możnych rodów. Jak podaje tradycja, początkowo było ich stu, a potem ich liczbę zwiększono do 300. W zgromadzeniu ludowym głosowano według podziału na kurie, a podstawową jednostką społeczną był ród. Według rzymskiej tradycji jedną kurię tworzyło dziesięć rodów. A dziesięć kurii składało się na jedną tribus (było ich trzy). Każda kuria dysponowała własnym naczelnikiem, kapłanem i liktorem. Królowi Serwiuszowi Tuliuszowi przypisuje się dokonanie podziału społecznego pod względem majątkowym: ludność rzymską podzielono, bez względu na pochodzenie, na pięć grup społecznych. Kryterium podziału stał się posiadany majątek.

Tradycja podaje, że system republikański został wprowadzony w Rzymie w roku 509/508 p.n.e., po wypędzeniu ostatniego władcy z rodu Tarkwiniuszy. Z całą pewnością był to proces długotrwały, kształtował się stopniowo, a część instytucji republikańskich (jak na przykład senat) wywodziła się z okresu królewskiego. Słowo "republika" wywodzi się z łacińskiego res publica, czyli "rzecz wspólna", "rzeczpospolita".

Prawdopodobnie w latach 451 - 449 p.n.e. skodyfikowano prawo rzymskie. Spisane na dwunastu tablicach prawa obejmowały zarówno ustawodawstwo cywilne, jak i karne. Prawo dwunastu tablic (lex duodecim tabularum) zostało ogłoszone w 449 r. p.n.e. Niestety do naszych czasów nie zachowała się całość spisanych praw, które w niezwykle surowy sposób sankcjonowały własność prywatną. Potwierdzały także nieograniczoną władzę ojca rodziny, który miał prawo życia i śmierci względem członków swojej rodziny.

W republikańskim Rzymie istniały trzy rodzaje zgromadzeń ludowych, zwanych komicjami. Głosowanie w nich odbywało się w sposób pośredni, czyli przez jednostki organizacyjne: kurie, centurie i tribus. W komicjach kurialnych zasiadano według podziału na kurie, czyli rody. Ten typ zgromadzeń ludowych utracił w okresie republikańskim swoje znaczenie, a jego funkcje ograniczały się do nadawania imperium (czyli władzy wojskowej) urzędnikom, wybranym przez komicja centurialne. W komicjach centurialnych głosowanie odbywało się według centurii (każda z nich dysponowała jednym głosem), czyli według podziału na grupy majątkowe. Komicja centurialne zajmowały się zatwierdzaniem wniosków prawodawczych proponowanych przez urzędników zwołujących zebranie (konsul lub pretor), zatwierdzaniem uchwał senatu odnoszących się do polityki zagranicznej, wyborem niektórych urzędników (konsul, pretor, cenzor) oraz zatwierdzaniem wyroków śmierci. Komicja tribusowe powstały około piątego stulecia p.n.e. Głosowano w nich według tribus (czyli jednostek terytorialnych) i były one zwoływane przez trybuna ludowego. Ich zadaniem było: uchwalanie ustaw na podstawie wniosków zgłaszanych przez trybunów ludowych, wybór trybunów ludowych, trybunów wojskowych, kwestorów, a także innych niższych urzędników. Cechą charakterystyczną wszystkich wyżej wymienionych zgromadzeń było to, że głos zabierać mogli na nich jedynie zwołujący je urzędnicy. Nie było zatem dyskusji, lecz samo głosowanie.

W starożytnym Rzymie istniała silna władza wykonawcza. Składały się na nią senat oraz urzędnicy. Urzędnicy posiadali władzę cywilną oraz niektórzy (konsulowie, pretorzy i dyktator) wojskowo - religijną, czyli imperium. Przy urzędach zwyczajnych obowiązywała zasada jednoroczności (urzędnicy wybierani byli z reguły na kadencje trwające jeden rok) i kolegialności (zespołowości). Wysocy urzędnicy byli wybierani. Za pełnienie funkcji nie pobierali wynagrodzenia. Pełnienie urzędów miało być zaszczytem. Dlatego też urzędy mogli sprawować jedynie ludzie bogaci. Najważniejszymi urzędnikami w państwie byli konsulowie, w liczbie dwóch, którzy swój urząd sprawowali przez rok. Posiadali oni imperium, czyli najwyższą władzą w mieście Rzym, a na wypadek wojny także poza jego granicami. Władza konsulów ograniczona była wetem trybunów ludowych. Konsul mógł także zablokować ustawę drugiego konsula. W trakcie wystąpień publicznych konsulowi, towarzyszyło dwunastu liktorów niosących pęki rózeg (poza granicami miasta zatykano w nie topory, co było symbolem władzy). Do najważniejszych kompetencji konsula należało dowodzenie armią, a także zwoływanie zgromadzeń ludowych oraz posiedzeń senatu, w którym sprawowali także przewodnictwo. Oprócz tego konsulowie posiadali władzę religijną, czyli interpretowali oficjalne wróżby (tzw. auspicja). Kolejnym istotnym urzędem był urząd pretora. Początkowo wybierano tylko jednego pretora, a począwszy od 241 r. p.n.e. już dwóch. Byli to: pretor miejski i pretor cudzoziemski. Z czasem liczba pretorów została zwiększona. Do zadań pretora należało utrzymanie porządku w mieście. Dlatego pretorzy posiadali władzę sądowniczą (cywilną i karną). Ich edykty stanowiły uzupełnienie do prawa XII tablic. Wyjątkowy charakter miał urząd cenzora. Co pięć lat wybierano na osiemnaście miesięcy dwóch pretorów, którzy mieli za zadanie przeprowadzać spis majątkowy (czyli cenzus), dokonywanie podziału obywateli na centurie i tribus oraz sporządzanie listy senatu (czyli decydowali o składzie senatu). Cenzorowie dbali też, zza pomocą edyktów, o poprawę obyczajów. Zajmowali się także kwestiami finansowymi. Urząd ten sprawowali najczęściej senatorowie rekrutujący się ze starych rodów, często byli to dawni konsulowie. W wyniku walk plebejuszy z patrycjuszami (V i IV w p.n.e.) powołano urząd dwóch trybunów plebejskich, których zadaniem była ochrona plebejuszy przed nadużyciami ze strony patrycjuszy. Chroniła ich nietykalność osobista, a zamordowanie konsula uznawane było za najcięższą zbrodnię. Jednak ich władza obowiązywała jedynie w mieście Rzym, a co za tym idzie prawo nie chroniło ich w sposób szczególny poza granicami miasta. Trybunowie plebejscy zwoływali i prowadzili zgromadzenia plebejuszy - organy podejmujące decyzję dotyczące plebejuszy oraz wybierające swoich urzędników. Trybunowie posiadali także prawo weta, którym mogli skutecznie zawiesić postanowienia wydane przez nawet najwyższych urzędników patrycjuszowskich. Trybunów ludowych było początkowo dwóch, potem pięciu, a następnie dziesięciu. Warto zaznaczyć, że trybunem zostać mógł jedynie plebejusz, a dom trybuna ludowego był schronieniem dla plebejuszy i musiał być otwarty przez całą dobę. Plebejusze wywalczyli sobie z czasem dostęp do najwyższego urzędu w państwie, czyli konsulatu, a w wyniku dalszych walk plebejusze uzyskali dostęp do wszystkich urzędów państwowych. Do niższych urzędów należały takie urzędy jak: edylowie (kurulni i plebejscy) i kwestorzy. W sytuacji zagrożenia dla państwa rzymskiego, w przypadkach wyjątkowych powoływano dyktatora. Był to urząd specyficzny ponieważ dyktator posiadał nieograniczoną władzę (zarówno w Rzymie, jak i poza jego granicami), a swój urząd pełnił przez sześć miesięcy. Poza tym nie był to urząd kolegialny. Na dyktatorów powoływano zwykle byłych konsulów, czyli ludzi doświadczonych w polityce. Symbolem nieograniczonej władzy dyktatora było dwudziestu czterech liktorów z rózgami i toporami (topory niesione były zarówno w mieście, jak i poza nim). Po zakończeniu urzędu dyktator odpowiadał za swoje decyzje.

W okresie republiki senat nie był już organem doradczym jak za czasów królewskich, ale stał się najważniejszą instytucją państwową, składającą się z dawnych urzędników. Początkowo składał się z 300 senatorów, ale w I w. n.e. liczba senatorów wzrosła do 600. Ponieważ wszystkie urzędy w starożytnym Rzymie miały krótką kadencję, to właśnie senat zapewniał ciągłość władzy. Składał się on z byłych i czynnych urzędników. Ich listę była układana przez cenzorów. Senatorowie sprawowali swoje funkcje dożywotnio, tylko w wyjątkowych sytuacjach mogli być wykreśleni z list senatorskich. Cenzorowie dbali by listy te były aktualne, a na wakaty (wolne miejsca, które zwalniały się zwykle po śmierci danego senatora) powoływano odpowiednie osoby. Senat decydował o najważniejszych kwestiach państwowych, o polityce krajowej i zagranicznej, posiadał inicjatywę ustawodawczą oraz zatwierdzał uchwały komicjów. Senatorowie odziani byli w togi z szerokim purpurowym pasem. Zaszczytną była, sprawowana przez pięć lat, godność pierwszego senatora ( tzw. princeps senatus), który miał ten przywilej, że zawsze jako pierwszy mógł zabrać głos w dyskusji. Senat zwoływany był przez konsula, dyktatora, pretora lub później także przez trybuna ludowego.

W I w. p.n.e. republika przeżywała kryzys. Pierwszą próbą wprowadzenia nowego ustroju była dyktatura Sulli. Wzmocnił on rolę senatu, ograniczył natomiast kompetencje zgromadzeń ludowych i trybunów ludowych, a także znacznie zwiększył liczbę urzędników. Zmiany wprowadzać chciał także Gajusz Juliusz Cezar, który w roku 48 p.n.e., po został mianowany dyktatorem na czas nieokreślony, a w roku 44 p.n.e. senat nadał mu dyktaturę dożywotnią. Jednocześnie sprawował funkcję konsula i dożywotnią władzę trybuńską. Był też najwyższym kapłanem, czyli pontifex maximus. Przysługiwał mu tytuł imperatora i przydomek "ojciec ojczyzny". Dążenie do jedynowładztwa spotkało się to z niechęcią społeczeństwa rzymskiego, które było przywiązane do tradycji republikańskiej. W Idy Marcowe, czyli 15 marca 44 r. p.n.e. Cezar zasztyletowany został przez grupę spiskowców, wśród których znajdował się jego przyjaciel Brutus).

Po jego śmierci władza przeszła w ręce Gajusz Juliusz Cezar Oktawian, który jako Oktawian August sprawował władzę w Rzymie w latach 31 r. p.n.e. - 14 r. n.e. Jest on twórcą nowego ustroju politycznego. Pryncypat pozornie miał charakter republikański, jednak w rzeczywistości cała władza spoczywała w rękach Oktawiana Augusta. Nowy ustrój przetrwał do II w. n.e. Instytucje republikańskie nie zostały zlikwidowane, jednak nie odgrywały już znaczącej roli. Oktawian August nosił tytuł princepsa, czyli pierwszego wśród senatorów. Posiadał najwyższą władzę wojskową nad wszystkimi prowincjami oraz dysponował wszystkimi uprawnieniami kolegium trybunów ludowych. Wiązała się z tym jego nietykalność oraz możliwość zgłaszania wniosków czy też prawo zgłaszania weta. Oktawian posiadał także prawo przedstawiania kandydatów na urzędy, oraz. pełnił funkcję najwyższego kapłana, a co za tym idzie sprawował zwierzchnictwo nad kultem religijnym. Przejął też funkcje cenzora, co dawało mu prawo układania list senatorów (dzięki czemu miał kontrolę nad senatem). Podporą jego rządów miał być właśnie senat, który formalnie uzyskał większe uprawnienia oraz stan ekwitów (byli to zamożni obywatele, Którzy nie zasiadali w senacie). August nie zdecydował się na sprawowanie urzędu dyktatora - był on bowiem niezbyt popularny w rzymskim społeczeństwie (należy zauważyć, że słowo "dyktator" aż do dnia dzisiejszego zachowało negatywny wydźwięk). Pryncypat był formą monarchii, w której pełnia władzy skupiona została w rękach jednej osoby. Jednocześnie zachowano formy republikańskie. Należy też dodać, że to właśnie za panowania Oktawiana Augusta narodził się kult władców. Boskim kultem otaczano zmarłego Cezara, a także samego Oktawiana Augusta, czyli adoptowanego syna Cezara. Następcy Juliusza Cezara, posługiwali się w tytulaturze tytułem "cezar". Od tego właśnie słowa (czyli od imienia Cezara) wywodzą się pojęcia "cesarz" i "cesarstwo".

Pod koniec II w. n.e. i w III w. n.e., w wyniku walk o władzę, nastąpiło osłabienie władzy centralnej. W III w. nastąpił proces stopniowego przejścia od pryncypatu do innej formy cesarstwa - dominatu. Była to nowa forma ustrojowa, zapoczątkowana formalnie przez cesarza Dioklecjana (sprawował władzę w latach 284 -305). Cesarz przekształcił się z princepsa, czyli "pierwszego obywatela w państwie" w władcę jawnie absolutnego. Reformy Dioklecjana zakończyły, trwający od stulecia, proces przekształcania się rzymskiego państwa w monarchię absolutną. W okresie dominatu coraz większe znaczenie zaczął odgrywać dwór cesarski oraz urzędy dworskie. Cała elita została podzielona na trzy rangi. Wszyscy najwyżsi urzędnicy z reguły wchodzili w skład rady cesarskiej (decydował o tym sam władca). Członkowie tej rady stali w obecności cesarza. Rola rady cesarskiej zwiększała się stale kosztem roli senatu. Ten już nie udzielał cesarzowi rad, a jedynie zatwierdzał podjęte przez niego decyzje. Dioklecjan wprowadził współrządy czterech władców, czyli tetrarchię. Miało to zapewnić sprawne rządy oraz zagwarantować obronę granic przed inwazją barbarzyńców i uchronić kraj od uzurpatorów. Dwóch spośród władców, starszych rangą, nosiło tytuł Augustów, a dwóch młodszych władców nosiło tytuł Cezarów. W Założeniu po dwudziestu latach panowania Augustowie mieli przekazać swoją władzę Cezarom, a ci z kolei wyznaczyć na swoje miejsce nowych Cezarów. Dioklecjan zachował nadrzędną pozycję względem swoich współrządców i nosił tytuł pierwszego Augusta. Uznał się za wybrańca Jowisza, za boskiego pośrednika między nim, a społeczeństwem rzymskim. Wyrażał to przyjęty przez niego tytuł - Iovius. Cesarz otrzymywać miał władzę nie od ludzi ale od bogów i tylko on był źródłem władzy. Jednak stworzony przez Djoklecjana system nie przetrwał próby czasu,. Opierał się bowiem na utopijnych (nierealnych) założeniach. Zakładał dobrowolną abdykację i nie brał pod uwagę naturalnego prawa dziedziczenia. System załamał się wkrótce po 305 r., czyli po dobrowolnej abdykacji Dioklecjana i Maksencjusza. W roku 324 Konstantyn I Wielki został na nowo jedynowładcą całego imperium. Pozostał nim aż do swojej śmierci w roku 337. Za panowania Konstantyna Wielkiego nastąpiło wzmocnienie państwa. Władca ten utrwalił dominat oraz zasadę dziedziczenia tronu. W późnym cesarstwie nastąpił wielki rozwój różnych instytucji biurokratycznych i znacznie rozbudowano aparat urzędniczy.