Religia starożytnego Rzymu była politeistyczna. Jej początków należy szukać w wierzeniach Indoeuropejczyków, którzy szczególnym kultem obdarzali siły przyrody - niebo, ogień
i zjawiska atmosferyczne. Pierwotne wierzenia Rzymian cechowały się wiarą w numen, czyli bezosobowe bóstwo, a właściwie siłę, która przejawia się w każdym zjawisku i zdarzeniu (np. w błysku błyskawicy, blasku ognia, obrodzeniu zboża czy dobrym stanie bydła). Akty kultu, które miały charakter magiczny, miały za zadanie uzyskać przychylność tych mocy
i skierować ich działanie w żądanym kierunku, a kiedy trzeba - unieszkodliwić je. Z tego względu religia rzymska była niezwykle formalistyczna, a nadzwyczaj ważne było przestrzeganie odpowiednich formuł modlitw i obrzędów.
Kult przodków u Rzymian przejawiał się w oddawaniu czci manom, czyli duchom zmarłych członków rodziny, geniuszowi ojca rodziny. Rzymianie wierzyli w dalsze życie po śmierci oraz możliwość kontaktu żywych ze zmarłymi. Wraz ze wzrostem znaczenia samego Rzymu do panteonu włączano znaczniejsze bóstw ludów podbitych przez wojska rzymskie, np. sabińskiego Kwiryna. Od momentu, gdy Rzym przewodniczył Związkowi Latyńskiemu, głównym bogiem Rzymian zostało naczelne bóstwo tego związku - Iuppiter Latiaris/ Jupiter/ Jowisz. Natomiast wpływ wierzeń etruskich i ich panowania w Italii zaznacza się w między innymi w kulcie, jakim obdarza się trzy główne bóstwa rzymskie, triadę: Jowisza, Junonę
i Minerwę, w antropomorficznych przedstawieniach bóstw, które zostały umieszczone
w kapitolińskiej świątyni pod koniec VI wieku p.n.e., w tradycyjnych walkach gladiatorów, które początkowo uświetniały ceremonie pogrzebowe, w zwyczaju uczestniczenia
w obrzędach pogrzebowych masek przodków oraz w sztuce wróżbiarskiej, zwanej disciplina etrusca. Od momentu przejęcia przez Tarkwiniuszów ksiąg sybilińskich z Grecji, proces hellenizacji rzymskiej religii uległ znacznemu przyspieszeniu. Do panteonu włączano nowe bóstwa greckie, które na zasadzie analogii cech utożsamiano z rzymskimi. Z religii greckiej przejęto też do wierzeń rzymskich mitologię oraz wyobrażenia swych greckich odpowiedników; nowym bogom zaczęto wznosić liczne świątynie.
Wzorując się na greckich ideałach, w 217 roku p.n.e. zcentralizowano kult i oparto
o dwunastu wielkich bogów Consentes Dei, którzy zestawieni byli parami: Jowisz - Junona, Mars - Wenus, Neptun - Minerwa, Apollo - Diana, Merkury - Ceres, Wulkan - Westa. Do panteonu weszły też bóstwa, które były uosobieniem cnót i zalet rzymskiej arystokracji: Pietas - "pobożność:, Fides - "wierność", Virtus - "cnota", Concordia - "zgoda", Victoria - "zwycięstwo", itp. Z obcych kultów wybrano tylko te obrzędy, które nie kłóciły się z duchem rzymskiej religii państwowej. Kultem zajmowali się kapłani, czyli sacerdotes, byli to urzędnicy wybieralni, zorganizowani w różnego rodzaju bractwa (np. luperkowie, fecjałowie, saliowie) i kolegia (augurowie, haruspikowie, pontyfikowie). Kultem domowym natomiast zajmował się ojciec rodziny, który podczas prywatnych ceremonii oddawał części składał ofiary bóstwo domowym, jak larom, manom, penatom czy geniuszowi pana domu.
Kiedy Rzymianie podbili Grecję w 146 roku p.n.e., religia rzymska znalazła się w orbicie wpływów hellenistycznych. W wierzeniach religijnych zaszły wtedy znaczne zmiany. Prawie w zaniku znalazła się tradycyjna religia rodzima, a popularność zdobyły nowe kulty misteryjne bóstw wschodnich, między innymi Kybele, Mitry i Izydy, które przenosili głównie żołnierze. Szerzyła się wiara w magię i zaklęcia, astrologia i hiromancja. Autorytet kapłanów znacznie się obniżył w społeczeństwie, głównie za przyczyną senatorów, którzy nadużywali w życiu politycznym praktyk magicznych i wróżbiarskich. Ówczesna religia nie była już
w stanie zaspokoić potrzeb duchowych współczesnych ludzi. Wielu ludzi w odpowiedzi na życiowe klęski i niepowodzenia pociechy szukało w różnorakich systemach filozoficznych, jak np. stoicyzmie czy epikureizmie, zaś inni w misteriach, które głosiły osiągnięcie przez człowieka szczęścia w życiu po śmierci. Władcy, wprowadzając kult cesarzy, chcieli zespolić i zjednoczyć różne ludy i narody imperium. Z czasem w religii zaczęły się pojawiać nowe kulty i tendencje monoteistyczne. Wśród licznych innych wierzeń na czoło wysunęło się chrześcijaństwo, które pretendowało do zajęcia naczelnej pozycji w imperium. Cesarz Teodozjusz Wielki edyktem z 380 roku uczynił chrześcijaństwo religią państwową zakazując jednocześnie wszelkich praktyk pogańskich, co stało się oficjalnym kresem religii rzymskiej. Niektóre jej elementy zachowały się jednakże w obrzędach ludowych czy chrześcijańskich.
