Czteroletni obradował w latach 1788-1792, a przyczyną jego zwołania było uchwalenie zgody na pomoc carskiej Rosji w wojnie ze Szwecją i Turcją. W Sejmie ukształtowały się trzy stronnictwa. Do Stronnictwa Hetmańskiego (magnackiego) należeli m.in. Seweryn Rzewuski, Szczęsny Potocki i Franciszek Branicki. Domagali się oni utrzymania szlacheckiej złotej wolności oraz decentralizacji państwa i sojuszu z Rosją. Stronnictwo Patriotyczne opowiadało się za sojuszem z Prusami oraz za odzyskaniem Galicji. W jego szeregach znajdowali się Adam Czartoryski, Hugo Kołłątaj oraz Stanisław i Ignacy Potoccy. Umiarkowanych reform przy pomocy Rosji, centralizacji i przywrócenia autorytetu władzy chcieli Stanisław August Poniatowski oraz Michał Poniatowski ze Stronnictwa Dworskiego.
Wśród pierwszych postanowień na uwagę zasługuje m.in. likwidacja Rady Nieustającej, zwiększenie liczebności armii do 100tys., utworzenie konfederacji oraz opodatkowanie szlachty i duchowieństwa. W wyniku Czarnej Procesji -demonstracji mieszczan, która odbyła się w Warszawie pod przewodnictwem Jana Dekerta jesienią 1789r., Sejm uchwalił prawo o miastach, które przyznawało wolność osobistą mieszczanom, zakazywało ich aresztowania bez prawomocnego wyroku sądu, a także nadawało im prawo posiadania ziemi, pozwalało na sprawowanie urzędów, nadawanie im stopni oficerskich oraz zasiadanie w sejmie z prawem głosu jedynie w kwestii miast.
W 1790r. została przedłużona kadencja sejmu, a Polska zawarła sojusz wojskowy z Prusami. Najważniejszym wydarzeniem w 1791r. było uchwalenie 3 maja Konstytucji. Ustawę zasadniczą przyjęto dzięki fortelowi, który polegał na nie powiadomieniu części posłów o wcześniejszej porze zwołania obrad. Po uchwaleniu Konstytucji 3 Maja Sejm zajął się kodyfikacją prawa i regulacją sprawy żydowskiej.
