Ruch egzekucyjny był politycznym ruchem średniej szlachty, która wystąpiła przeciw królowi, magnaterii i duchowieństwu. Szlachta wysunęła dwa główne postulaty - egzekucji praw oraz egzekucji dóbr. Egzekucja dóbr oznaczała zwrócenie szkrabowi państwa dóbr koronnych, które zostały niezgodnie z prawem oddane w zastaw. Król był poważnym posiadaczem dużej ilości majątków koronnych. Dobra te król oddawał magnaterii, zyskując w zamian za to poparcie magnatów dla swych planów politycznych. Tymczasem dochody z tych dóbr powinny były wpływać do skarbu i być przeznaczane na utrzymanie dworu monarszego, armii oraz urzędników. Zyski z nich trafiały jednak do kieszeni magnatów. Sprzeciwiła się temu szlachta, która uznała taką sytuację za niezgodną z prawem. Egzekucja dóbr była zatem wymierzona zarówno przeciw królowi, jak i magnatom. Król Zygmunt I Stary nie podzielał dążeń szlachty i trzymał z senatem. Miał zresztą opinię senatorskiego króla. Poza zwrotem królewszczyzn szlachta żądała również przestrzegania prawa.

Do innych ważnych żądań ruchu szlacheckiego należało uporządkowanie i reforma sądownictwa. Obóz egzekucyjny postulował naprawę skarbu oraz reformy wojska. W sprawach wojska wysuwano postulat utworzenia wojska o stałym charakterze, które byłoby w stanie skutecznie zabezpieczyć Rzeczpospolitą od ataków obcych państw. Szlachta opowiadała się za unifikacją terytorialną państwa, czyli likwidacją dotychczasowych odrębności niektórych prowincji i dzielnic (np. Prusy Królewskie). Szlachta występowała przeciw uprzywilejowaniu Kościoła w Polsce. Niektórzy jej przywódcy wysuwali nawet hasło utworzenia kościoła narodowego, który nie byłby zależny od papiestwa w Rzymie. W latach 30-tych XVI w. (1535-1538) do tego zbioru postulatów dołączył jeszcze jeden - hasło unii polsko-litewskiej.

Żądania szlachty napotkały na silny opór ze strony króla Zygmunta I Starego, który dążył do wzmocnienia swej monarszej władzy w państwie i w tym celu oparł się na magnaterii. Nie chciał dzielić się tą władzą ze szlachtą. Bardzo duże znaczenie dla rozwoju ruchu szlacheckiego miało starcie z królem, do jakiego doszło w 1537 r. Szlachta w ramach pospolitego ruszenia zebrała się wówczas, by wyruszyć na wyprawę wojenną. Zamiast iść na wojnę zbuntowała się przeciw królowi i zażądała od niego spełnienia jej postulatów. Była to tzw. "wojna kokosza". Król stwierdził, że prawa szlachty będą przestrzegane.

Obóz egzekucyjny nasilił swoją działalność za panowania następcy Zygmunta I Starego - jego syna, Zygmunta II Augusta. Rządził on w latach 1548-1572. Do konfliktu między szlachtą i królem doszło na tle jego związku małżeńskiego z Barbarą Radziwiłłówną.

Z początku niechętny obozowi szlacheckiemu król zmienił zdanie, kiedy stanął w obliczu wojny o Inflanty. Sama siła Litwy nie mogła wystarczyć, by wygrać tę wojnę. Król potrzebował poparcia szlachty i jej zgody na sejmie, by zdobyć fundusze na działania wojenne. Dlatego w latach 1562-1563 doszło do zwrotu politycznego ze strony króla. Król zgodził się na realizację żądań szlachty. W Piotrkowie zebrał się sejm, na którym król pojawił się ubrany w polski strój szlachecki. Miał to być znak przychylności króla dla obozu szlacheckiego i gotowości króla do zgody i współpracy ze stanem szlacheckim.

Pierwszą sprawą, w jakiej podjęto decyzje była kwestia królewszczyzn. Sejm obradujący w Piotrkowie podjął decyzję o powrocie wszystkich majątków koronnych, które niezgodnie z prawem trafiły do rąk magnatów, do Korony. Chodziło też o te majątki, które król oddał w zastaw po 1504 r., nie uzyskując akceptacji sejmu. Była to więc realizacja postulatu egzekucji dóbr. Zapadły także ważne uchwały w sprawie sądownictwa. Sejm odebrał starostom prawo do wykonywania wyroków zasądzonych przez sądy kościelne. Na kolejnym sejmie w 1563 r. zdecydowano o przeprowadzeniu lustracji majątków oraz oszacowaniu dochodów, jakie z nich uzyskiwano. Postanowiono, że czwarta cześć tych dochodów ma iść na utrzymanie tzw. "wojska kwarcianego", czyli stałego wojska. Oddzielono skarb królewski od skarbu państwowego. Siedzibą skarbu miała być Rawa Mazowiecka.

Jednym z postulatów obozu egzekucyjnego była unia Polski i Litwy. Był to jeden z elementów hasła unifikacji terytorialnej Rzeczypospolitej, czyli likwidacji odrębności niektórych prowincji. Szlachta uważała, że wszystkie prowincje powinny być jednakowo obciążone wydatkami, które szły na utrzymanie dworu i innych instytucji państwa. Szlachta opowiadała się za tym, by dostojnicy i szlachta z Wielkiego Księstwa Litewskiego również ponosiła te koszty, a jednocześnie cieszyła się tymi samymi prawami co szlachta koronna.

W 1569 r. dokonano unifikacji Prus Królewskich z resztą ziem polskich. Senatorowie (kasztelanowie i wojewodowie) i szlacheccy posłowie z tej prowincji weszli w skład sejmu Rzeczypospolitej.

W tym samym roku rozwiązano także kwestię związku Polski i Litwy. Zygmunt II August nie miał męskich potomków. Ta sytuacja postawiła na porządku dziennym kwestię następstwa tronu. Polska i Litwa zdecydowały się dążyć do pełniejszego zjednoczenia. Bardzo długo trwały rokowania w tej sprawie. Ich owocem była decyzja, jaka zapadła w 1569 r. na sejmie lubelskim. Do decyzji tej próbowali nie dopuścić litewscy magnaci. Opuścili oni nawet po kryjomu miejsce obrad. Wykorzystali to zwolennicy unii i sejm uchwalił wcielenie dużej części obszaru Wielkiego Księstwa Litewskiego (województwa bracławskie, wołyńskie, podlaskie) do Korony. Wobec tych faktów dokonanych litewscy magnaci wrócili na miejsce obrad. 28.VI.1569 r. sejm uchwalił tzw. "akt unii lubelskiej", który został później uroczyście ogłoszony. Odtąd Korona i Wielkie Księstwo Litewskie miały stanowić jedno państwo. Nazwano je Rzeczpospolitą Obojga Narodów.

Na czele tego państwa stał wspólny monarcha, którego elekcja również była wspólna. Koronacja miała odbywać się w Krakowie. Wspólny miał być sejm, system monetarny oraz polityka zagraniczna. Mieszkańcom obu krajów zagwarantowano wolność wyboru miejsca osiedlenia. Pozostawiono natomiast odrębny skarb, urzędy i wojsko.

Do ważnego wydarzenia doszło w 1570 r., kiedy to przedstawiciele trzech wyznań - luteranie, kalwini i bracia czescy zawarli porozumienie (tzw. ugoda sandomierska), w którym zobowiązali się do zaniechania wzajemnych sporów. Mieli oni stworzyć wspólne wyznanie. Z porozumienia tego wyłączono arian.

Obóz szlachecki nie zdołał zrealizować wszystkich postulatów. Mimo to szlachcie udało się podważyć pozycję magnaterii i zdobyć dominujący wpływ na władzę w państwie. Ruch egzekucyjny przyczynił się ponadto do rozwoju polskiego parlamentaryzmu. Pojawili się zdolni przywódcy, jak np. Mikołaj Sienicki.