Społeczeństwo feudalne ukształtowało się między X i XII w. na starym kontynencie.
Społeczeństwo to cechował sposób organizacji życia gospodarczego, politycznego i społecznego, który opierał się na bezpośrednich zależnościach między ludźmi. System feudalny charakteryzował się tym, że niewielka grupa feudałów, czyli ludzi posiadających olbrzymie majątki, uzależniła od siebie dużo liczniejsze chłopstwo.
Podstaw ukształtowania się feudalnego społeczeństwa należy szukać w charakterystycznym dla niego podziale pracy między tych, którzy zajmowali się uprawą ziemi (chłopi) i tych, którzy ziemię zdobywali (rycerze). Wykształcił się specyficzny układ, w którym rycerze w zamian za wzięcie na siebie obowiązków wojskowych oraz zapewnienie opieki, pobierali od chłopa opłatę w postaci plonów.
Początków feudalizmu należy upatrywać we Francji rządzonej przez Karola Wielkiego, kiedy to wykształciły się tam pewne zależności między wasalem i seniorem. Bogaci i zamożni brali pod swoją opiekę uboższych rycerzy, a ci w zamian zajmowali się ochroną swojego opiekuna, a nawet walką w obronie jego interesów.
Mianem własności senioralnej określano wielkie majątki ziemskie. W ich centrum stanęły liczne wieże i zamki, które budowane były przez władców od końca X w. Własność senioralna często obejmowała swoim zasięgiem prawie wszystkie ziemie uprawne i lasy na danym terenie. Feudał utrzymywał się z pieniędzy swoich poddanych, które musieli mu płacić jak i z rekwizycji przeprowadzanych pod hasłem zapewnienia porządku i bezpieczeństwa. Poddani nie byli w stanie zwrócić się przeciwko panu feudalnemu, ponieważ nie stać ich było na wynajęcie do pomocy oddziałów zbrojnych. Swoją ziemię oddawali feudałowi w zamian za zapewnienie opieki. Mogli oni tę ziemię nadal użytkować, ale pod warunkiem płacenia na rzecz pana wielu świadczeń. Chociaż poddani ci byli wolni, to pozbawiono ich tak niezbędnej wolności ekonomicznej.
Ponieważ właściwie wszyscy musieli odwdzięczać się za ochronę i zapewnienie spokoju, różnice pomiędzy dzierżawcami i drobnymi właścicielami oraz wolnymi chłopami i tymi pozbawionymi wolności zaczęły się stopniowo zacierać. Podstawą dochodu feudała była renta feudalna płacona przez chłopów w postaci pańszczyzny, bądź daniny lub w postaci świadczenia okolicznościowego, czyli np. otrzymania spadku lub zawarcia związku małżeńskiego. Poddani zmuszeni też byli płacić grzywny za popełnienie przestępstwa lub wykroczenia, a Kościół oddawał feudałowi wpływy z dziesięciny.
W systemie feudalnym doszło do osłabienia pozycji króla. To posiadłości feudałów stawały się ośrodkami władzy na danym terenie, o którego obszar często tyczyły się nawet walki. Feudałowie, zarówno świeccy jak i duchowni, uzyskiwali immunitet, czyli prawo, które zwalniało ich z uiszczania opłat z racji posiadanego majątku na rzecz państwa. Immunitet wprowadzał także pozwolenie na sądzenie przez władców feudalnych swoich poddanych. Takie rozwiązania zastosowano głównie we Francji. Natomiast w Anglii prawa feudałów zostały ograniczone, a w Niemczech wszyscy płacili świadczenia na rzecz monarchy, przed którego obliczem toczyły się też rozprawy sądowe.
Seniorem nazywano osobę, która przyznawała ziemię (tzw. lenno lub feudum) swojemu wasalowi. W zamian wasal zobowiązany był do pełnienia służby wobec seniora, dochowania mu wierności oraz do niesienia pomocy. Przez pomoc rozumiano zarówno służenie dobrą radą jak i walkę zbrojną.
W początkach funkcjonowania systemu feudalnego lenno, które mogło być przedmiotem dziedziczenia, nie mogło zostać podzielone między członków rodziny. To powodowało, że członkowie rodziny starali się być zawsze obok władcy feudalnego. Prawa dziedziczenia zostały pozbawione kobiety, dzieci urodzone z nieprawego łoża i młodsi synowie. Osoby, które nie miały prawa dziedziczenia zazwyczaj przeznaczano do życia duchownego lub do kariery rycerskiej u seniora. Sporadycznie prowadzono majątki bez wcześniejszego podzielenia. Stopniowo sytuacja zaczęła się zmieniać i prawo dziedziczenia przyznano kobietom, a ziemię dzielono pomiędzy spadkobierców. Dopuszczono także handel odziedziczonym kawałkiem lenna.
Liczna ludność wiejska stanowiła podstawę średniowiecznego społeczeństwa. Poprzez swoją pracę masy te utrzymywały nieliczną grupę właścicieli ziemskich. Chłopi nie posiadali użytkowanej ziemi na własność, ponieważ własność podzielona była pomiędzy feudałów, czyli tych, którzy tę ziemię chłopom nadali. Dlatego też chłopi mieli obowiązki wobec pana, a panowie wobec swojego poddanego. Tak wykształcił się podział społeczeństwa na lenników oraz chłopów.
Nadanie lenna, czyli inwestytura, miało bardzo uroczysty charakter. W trakcie ceremonii senior wręczał osobie świeckiej włócznię albo chorągiew, natomiast osobie duchownej pierścień i pastorał.
Ceremonią określającą stosunki osobowe między wasalem i seniorem był hołd. Wasalem mógł być zarówno lennik jaki i rycerz, który nie posiadał żadnych dóbr. W trakcie hołdu następowało wzajemne przyrzeczenie wypełniania obowiązków. Senior gwarantował wasalowi opiekę oraz przyjaźń, a wasal zapewniał o swojej wierności i podporządkowaniu.
Zdarzało się tak, że łączące wasala i seniora były bardzo silne i siłą rzeczy zastępowały stosunki rodzinne. Jednak nie we wszystkich europejskich krajach wasalne więzi zakorzeniły się w społecznych strukturach. W państwach, do których stosunki lenne dotarły dużo później, więzy rodzinne a także społeczne decydowały o strukturze społeczeństwa. Najbardziej podatny na stosunki wasalne było duchowieństwo i jego majątek. Funkcjonowanie systemu wasalnego doprowadziło jednak do zamykania się wyższych warstw społeczeństwa, co w rezultacie doprowadziło to powstania szlachty.
System feudalny doprowadził do dezorganizacji w kwestiach wojskowych. Wasale ograniczyli swoje wojskowe powinności, co doprowadziło do tego, że w wielu państwach wasal odbywał 40-dniową służbę raz w roku. Nadmierne rozbudowanie stosunków wasalnych doprowadziło to sytuacji, w której jedna osoba była zarówno wasalem wielu osób jak i seniorem dla wielu innych. W sytuacji konfliktu, człowiek taki musiał opowiedzieć się po stronie któregoś seniora. Najczęściej popierał tego silniejszego. W niektórych krajach obowiązywała również zasada, zgodnie z którą "wasal mojego wasala nie jest moim wasalem, która prowadziła do tego, że w sytuacji konfliktu między seniorem a monarchą wasale opowiadali się za seniorem.
Począwszy od XII w. procesy gospodarcze oraz społeczne zmierzały w kilku odmiennych kierunkach. Wielcy właściciele ziemscy stanowili bardzo zhierarchizowaną warstwę. Do ich przywilejów należało np. noszenie broni, na co nie zezwolono nikomu innemu. W XI w. starano się znaleźć wytłumaczenie dla coraz głębszych nierówności społecznych. Oparto się na przesłance ideologicznej, zgodnie z którą różnice wynikają w zależności od podejmowanych czynności. Wyróżniono więc tych, którzy spędzają czas na modlitwie, walce lub pracy.
Natomiast rozwój gospodarczy poszedł w dokładnie przeciwnym kierunku, ponieważ doszło do rozluźnienia zależności w kwestii władzy i bogactwa. Obok wspaniałych zamków feudałów zaczęły powstawać miasta, w których swoje imperium budowali kupcy.