Córką Ludwika Węgierskiego była Jadwiga Andegaweńska. Decyzją możnowładców polskich przybyła ona do Polski, a następnie została koronowana. W momencie jej przyjazdu z Węgier była już zaręczona z księciem Wilhelmem Habsburgiem. Panowie małopolscy zamierzali wydać ją za mąż za władcę litewskiego Jagiełłę celem nawiązania silniejszych kontaktów miedzy obydwoma krajami. Zarówno Litwa i Polska posiadały wspólnego wroga Krzyżaków. W 1385 roku doszło do zawarcia unii w Krewie, na podstawie której Jagiełło obiecał przyjąć chrzest i poślubić Jadwigę. Młoda królowa cieszyła się wielką sympatią i szacunkiem. Interesowała się kulturą, przeznaczyła swój majątek na odnowienie Akademii Krakowskiej. Protoplastą dynastii Jagiellonów był Władysław Jagiełło, który od 1377 roku był Wielkim Księciem Litewskim, natomiast od 1396 roku królem Polski. Panowanie władcy z Litwy rozpoczęło w historii państwa polskiego nową epokę. Władysław Jagiełło związał Polskę i Litwę pod wspólnymi rządami mimo, że posiadał na wschodzie wielu przeciwników. Panował nad rozległymi ziemiami od Morza Bałtyckiego ku Morzu Czarnemu, gdzie pogaństwo przeplatało się z religią prawosławną. Największy polski wróg Zakon Krzyżacki został pokonany przez połączone siły polsko- litewsko - ruskie w bitwie pod Grunwaldem (15 lipiec 1410 rok). W Polsce rosła w siłę demokracja szlachecka, wydawano liczne przywileje dla tej warstwy społecznej i przez kolejne unie z Litwą zacieśniano wzajemne stosunki między krajami. W 1413 roku w Horodle nad Bugiem podpisano akt nazwany unią horodelską. Państwem litewskim mieli władać wielcy książęta stale przebywający w Wilnie, wybierani za wspólną zgodą. Bojarzy litewscy otrzymali takie same prawa i przywileje, które posiadali panowie Polscy. Potwierdzono prawo synów królewskich do panowania w państwie polskim. W 1434 roku królem Polski został wybrany syn Jagiełły oraz Zofii -Władysław Warneńczyk, który w 1440 roku wyniesiony został przez szlachtę węgierską na króla Węgier. Duży wpływ na politykę młodego króla miał Zbigniew Oleśnicki. Ekspansja turecka poważnie zagrażała Węgrom. W listopadzie 1444 roku w bitwie z Turkami pod Warną zginął Władysław, który przeszedł do historii jako Warneńczyk, a jego postać obrońcy chrześcijaństwa obrosła sławą po całej Europie. Bitwa pod Warną przesądziła o losach Półwyspu Bałkańskiego, a koalicja antyturecka poniosła klęskę. W 1453 roku padła stolica Bizancjum Konstantynopol, a niebawem zaatakowano granice Węgier. Nowym królem Polski w 1447 roku został wybrany młodszy brat zmarłego Władysława - Kazimierz Jagiellończyk, który połączył osobą monarchy Polskę i Litwę. Wpływ Zbigniewa Oleśnickiego na politykę uległ ograniczeniu. Kazimierz Jagiellończyk okazał się zręcznym dyplomatą. Żonaty z Elżbietą z domu Habsburgów miał trzynaścioro dzieci. Jego synowie zasiadali na europejskich tronach. W 1471 roku syn Władysław został królem Czech, a w niecałe 20 lat później zasiadł na tronie węgierskim. Celem Kazimierza było wzmocnienie władzy monarszej, swoje rządy oparł na warstwie szlacheckiej, ale ograniczył wpływy możnowładców. Za jego czasów przyłączono do Polski nowe terytoria. Po wojnie trzynastoletniej z Krzyżakami zakończonej podpisaniem pokoju w Toruniu przyłączono Prusy Królewskie, a zachodnie obszary Zakonu Krzyżackiego znalazły się w granicach państwa polskiego. Pozycja króla uległa wzmocnieniu przez prawo mianowania na pozycje biskupów. Nastąpił rozwój gospodarki i kultury. Polska urosła do roli europejskiego mocarstwa. Synem Kazimierza Jagiellończyka był Jan Olbracht, którego w 1492 roku wybrano na króla Polski. Na Litwie panował jego rodzony brat Aleksander. Wzmocnieniu uległa rola szlachty. Na podstawie statutu piotrkowskiego z 1496 roku szlachta uzyskała korzystną i uprzywilejowaną pozycję z dostępem do obejmowania ważniejszych stanowisk kościelnych. Zakazano mieszczanom nabywać dobra ziemskie, ograniczono prawo chłopów do opuszczania wsi i przyznano je tylko raz w roku jednemu kmieciowi w osadzie. Polityka zagraniczna polskiego władcy skoncentrowana była na sprawy tureckie. Dążył do kontroli księstw naddunajskich, co wywołało wyprawę mołdawską w 1497 roku. W lasach bukowińskich oddziały mołdawskie napadły na wojsko polskie doprowadzając do jego klęski. Po śmierci Jana Olbrachta w 1501 roku królem został wybrany Aleksander, który od 1492 roku był Wielkim Księciem Litewskim. Zaraz po swojej koronacji wydał przywilej mielnicki, który mówił o tym, że władze w państwie miał przejąć Senat wykształcony z rady królewskiej. Poparcie nadane możnowładcom osłabiło szlachtę, która nie pogodziła się z faworyzowaniem magnaterii. Zrodził się ruch egzekucji praw i dóbr, który występował przeciwko łączeniu stanowisk oraz godności przez jedną osobę. Konstytucją Nihil Novi uchwaloną w 1501 roku potwierdzono prawo szlachty do współrządzenia państwem. Nowe prawa mogły być stanowione tylko na sejmie, wspólnie przez króla, senatorów i posłów. Wykształcił się system demokracji szlacheckiej. Śmierć Aleksandra otworzyła koronę piątemu synowi Kazimierza Jagiellończyka - Zygmuntowi, zwanemu później Starym. W 1506 roku został on władcą Polski i Litwy. Jego druga żona, księżniczka mediolańska Bona Sforza odznaczała się dużą aktywnością polityczną i dbała o rozwój kultury. Celem Zygmunta I było wzmocnienie rządów królewskich. Na lata jego panowania przypada "złoty" wiek państwa polskiego. Na tereny polskie zawitała epoka odrodzenia, ludzie zaczęli kształcić się i zdobywać wiedzę. Na królewskim dworze przebywało wielu wybitnych renesansowych twórców. Mikołaj Kopernik wydał dzieło "O obrotach sfer niebieskich". Narodziła się reformacja, która dążyła do ograniczenia praw kościoła katolickiego. Nie należy jednak zapominać, że Polska była krajem tolerancji religijnej i obce jej były wojny religijne. W literaturze tworzono w języku polskim. W polityce zagranicznej przyłączono do Korony Mazowsze oraz Warszawę. W 1525 roku podpisano w Krakowie traktat, na mocy którego książę w Prusach został lennikiem króla polskiego. Polska poszerzyła swoje wpływy nad Morzem Bałtyckim i uzyskała pokój na granicy północnej. Równocześnie z podpisaniem traktatu odbyła się ceremonia hołdu pruskiego. Za życia Zygmunta I Starego miała miejsce koronacja jego syna Zygmunta II Augusta (1529 rok). Władzę przejął on dopiero po śmierci swojego ojca w 1548 roku. Przystąpił do reform egzekucyjnych. Za jego czasów uregulowano sprawę królewszczyzn i powołano stałe wojsko. Był zwolennikiem tolerancji religijnej. Pragnął utrwalenia dobrych relacji Polski i Litwy, co udało mu się osiągnąć w 1569 roku unią lubelską. Interesował się polityką morską, rozbudował flotę, przyłączył do Rzeczypospolitej Inflanty. Za jego rządów rozwijała się kultura i nauka.
