Kusza lekka bron, która siała popłoch na polach walki od starożytności do średniowiecza, została wynaleziona w Chinach około 2500 lat temu. Od tamtego czasu doskonalona by uzyskać coraz większe pole rażenia lub zwiększyć szybkość strzału. Udoskonalone kusze, które potrafiły szybko wystrzeliwać strzały odnajdujemy około XI wieku. Pododdział żołnierzy wyposażonych w ta nowoczesna jak owe czasy sprzęt wojskowy bowiem mogła wystrzelać ponad 2000 strzał w niecałe 15 sekund. Dane te dają ogrom siły rażenia kuszy, gdy porównamy je z łucznikiem, który mógł co najwyżej wystrzelać 12 strzał podczas minuty. W Europie w okresie średniowiecza wojska lądowe wyposażone były głownie w tradycyjne kusze, czyli nie były one szybkostrzelne. Pomimo tego tradycyjne kusze i tak powszechnie uważano za bron niebezpieczna na polu walki. Do tego stopnia ze podczas obrad Soboru Laterańskiego w 1139 roku zakazano ich stosowania.
