Dwa wielkie eposy Homera, stanowiące podstawę dla określenia wyznaczników tego klasycznego gatunku epiki powstało około przełomu dziewiątego i ósmego wieku przed naszą erą. Były to utwory bardzo rozbudowane, złożone z kilkunastu części- pieśni, opiewające ważne wydarzenia i postaci z legendarnych dziejów Grecji, jej bohaterów i bogów. Oba dzieła Homera- "Iliada" i "Odyseja" ułożone zostały w zrytmizowanej mowie wiązanej, o metrum sześcioakcentowym w każdym wersie (heksametr daktyliczny). Było to możliwe, ponieważ język grecki jest językiem akcentowym, posiadającym iloczas (rozróżnienie na sylaby akcentowane i niekacentowane, długie i krótkie). W polskojęzycznej próbie epickiej- "Panu Tadeuszu" Adama Mickiewicza Heksametr został zastąpiony wierszem trzynastozgłoskowym ze średniówką po siódmej sylabie. Oryginalną próbę polskiego heksametru zawarł także Mickiewicz w powieści poetyckiej "Konrad Wallenrod" w pieśni Wajdeloty ("skąd Litwini wracali, z nocnej wracali wycieczki"...)
Epos podzielony był na księgi- pieśni. "Iliada" ma ich aż dwadzieścia cztery. Podobnie "Odyseja". Pierwszą księgę poprzedzała inwokacja, czyli uroczysty zwrot, apostrofa do bóstwa, muzy o zesłanie natchnienia. Inwokacja zawierała także ogólne nakreślenie tematyki utworu.
Podstawowe formy eposu (i wszystkich gatunków epickich) to opowiadanie i opis, charakteryzujący się tutaj ogromnym uszczegółowieniem, precyzją, plastycznością, rozbudowaniem. Dodatkowo opisy pełniły funkcję retardacji, czyli opóźnień, które wzmagały zaciekawienie słuchacza dalszymi losami bohaterów, akcją eposu.
W eposie, jak i we wszystkich gatunkach klasycznych obowiązywała zasada jedności estetycznej, tzn. nie wolno było mieszać w jednym utworze stylu wysokiego i niskiego, tragizmu i elementów komicznych itd. Styl wysoki i niski definiowane były przez zasadę decorum, czyli obowiązek zharmonizowania, dostosowania języka do rangi opisywanego przedmiotu, tematyki utworu. Epos opisywał postaci bogów i bohaterów, ważne miejsca i wydarzenia, styl jakim był pisany musiał zatem być patetyczny, poważny, o podniosłym nastroju i charakterze.
Charakterystyczne dla eposu, jak i dla całej antycznej koncepcji człowieka, jest wiszące nad nim fatum, los zapisany w gwiazdach i słowach przepowiedni, który czyni człowieka bezbronnym narzędziem w rękach losu, bogów, fatum.
