Pierwszą formą ustrojową państwa polskiego była monarchia patrymonialna. Była to forma rządów, w której władca swobodnie rozporządzał podległym sobie krajem, uznając, że jest on jego prywatną własnością, ojcowizną, dziedzictwem jego rodu - (łac. patrimonium - ojcowizna). W związku z tym swobodnie nim dysponował, dzielił między synów, dawał ziemię w użytkowanie swym dostojnikom. Nie było pojęcia majątku publicznego czy też państwowego, wszystko w danym państwie było prywatną własnością monarchy. Ta forma rządów charakterystyczna była dla państw wczesnośredniowiecznej Europy. Władca nie miał stałej siedziby. Podróżował po kraju sprawując rządy w różnych jego częściach.

W związku z kryzysem państwowości polskiej, jaki nastąpił w pierwszej połowie XI w. po śmierci Bolesława Chrobrego, który w znacznej mierze związany był z niezwykle kosztowną organizacją siły zbrojnej w państwie pierwszych Piastów, Kazimierz Odnowiciel rozpoczął osadzanie rycerzy na prawie rycerskim. Nadawał im w posiadanie ziemię (lenno). W zamian za jego użytkowanie i czerpanie z niego dochodów rycerze zobowiązani byli do służby wojskowej na rzecz króla. Wyodrębnianiu się rycerzy jako osobnej grupy społecznej towarzyszyły obok prawa rycerskiego, nadawane przez władcę immunitety o charakterze sądowym i ekonomicznym, które dotyczyły dóbr posiadanych przez rycerzy.

W okresie rozbicia dzielnicowego zaczęła się w Polsce kształtować nowa forma ustrojowa, którą była monarchia stanowa. Różnice społeczne występujące w średniowieczu zostały utrwalone w podziale na stany. Dodatkowo proces kształtowania się stanów został umocniony przez zdobywanie przez każdą z grup społecznych odrębnych praw i przywilejów. Stan była to grupa społeczna różniąca się od innych grup wykonywanym zawodem (podział na tych którzy się modlą, wojują i pracują), położeniem w hierarchii społecznej oraz sytuacją prawną (każdy stan miał własne przywileje, rządził się własnymi prawami i zdobył własne prawa polityczne. Rozróżniano cztery stany: rycerski (szlachecki), duchowny, mieszczański, chłopski.

Stopniowo stan szlachecki zdobywał największe znaczenie, starał się ograniczyć władze królewską i zdobyć większy wpływ na rządy w państwie. W 1374 r. Ludwik Andegaweński wydał w Koszycach pierwszy generalny przywilej dla szlachty. Obniżał on znacznie podatki szlacheckie i zmniejszał obowiązki militarne rycerstwa. Za panowania Władysława Jagiełły wydano dwa niezwykle ważne przywileje. Pierwszy z nich wydany w Czerwińsku w 1422 r. zapewniał szlachcie nietykalność majątkową. Drugi wydany w Jedlni w 1430 r., co zostało potwierdzone w Krakowie trzy lata później zapewniał szlachcie nietykalność osobistą - tzn. żaden szlachcic nie mógł być osadzony w więzieniu bez wyroku sądowego. W 1454 r., na początku wojny trzynastoletniej, aby uzyskać zgodę pospolitego ruszenia na udział w walkach król Kazimierz Jagiellończyk wydał przywileje cerekwicko - nieszawskie. Zobowiązywał się w nich do nie nakładania nowych podatków i nie zwoływania pospolitego ruszenia bez zgody sejmików ziemskich.

W 1493 r. po raz pierwszy zebrał się sejm walny, złożony z dwu izb: senatu oraz izby poselskiej. Senat wykształcił się z dawnej rady królewskiej. W jego skład wchodzili najwyżsi urzędnicy państwowi świeccy i kościelni, którzy funkcję senatora sprawowali dożywotnio. Izba poselska składała się z delegatów szlacheckich, którzy reprezentowali wszystkie ziemie Polski. Posłowie szlacheccy na sejm walny wybierani byli na sejmikach ziemskich i wybierana była na sejmikach ziemskich.

W 1496 r. sejm piotrkowski uchwalił za zgodą króla Jana Olbrachta niezwykle korzystne dla szlachty postanowienia, które wzmacniały jej ekonomiczną pozycję. Zakazano mieszczanom nabywania i posiadania dóbr ziemskich (chodziło o to, aby mieszczanie nie mogli zakładać własnych folwarków, które mogły być konkurencją dla folwarków szlacheckich), ograniczono chłopom możliwość opuszczenia wsi, zwolniono szlachtę z ceł na towary eksportowane przez nią oraz z niektórych opłat celnych na towary importowane. Wprowadzono również tzw. taksy wojewodzińskie - były to corocznie ustalane przez wojewodów ceny towarów rzemieślniczych. Miały one na celu obniżenie i kontrolę cen artykułów produkowanych przez miasta i sprowadzanych przez kupców z zagranicy, a równocześnie stworzeni preferencji dla nie objętych taksami produktów wytwarzanych na folwarkach szlacheckich. Postanowienia te zmierzały do osłabienia społeczno - ekonomicznej pozycji mieszczan, w których szlachta widziała swego głównego gospodarczego konkurenta.

W 1501 r. władzę w Polsce, po śmierci swego brata Jana Olbrachta objął Aleksander Jagiellończyk. U progu swego panowania wydał on w Mielniku w 1501 r. właśnie przywilej, który wzmocnił znacznie pozycję możnowładztwa w Polsce. Zgodnie z wydanym przez króla przywilejem miała obowiązywać stała i niezmienna kolejność obejmowania urzędów przez możnych. Król utracił w ten sposób możliwość swobodnego dysponowania dostojeństwami, co było jego głównym narzędziem władzy wobec możnowładztwa. Przywilej mielnicki umocnił pozycję senatu w państwie. Potwierdzona została jego dominująca rola wobec króla i izby poselskiej. Aleksander jednakże nie zaprzysiągł tego przywileju i formalnie nie wszedł on w życie. Był jednak stosowany ze względu na nieobecność monarchy w Koronie, który przebywał wtedy na Litwie.

W 1505 r. sejm w Radomiu uchwalił konstytucję nihil novi (łac. - nic nowego). Stanowiła ona o tym, że żadne nowe, ważne dla państwa decyzje nie mogą zapaść bez sejmu złożonego z trzech stanów sejmujących: króla, izby poselskiej oraz senatu. Tym samym konstytucja sejmu radomskiego ostatecznie unieważniała przywilej mielnicki i wzmacniała pozycję szlachty, bowiem w sejmie izba poselska miała odgrywać bardzo ważną rolę.

W 1572 r. zmarł król Zygmunt August. Był ostatnim przedstawicielem dynastii Jagiellonów na tronie polskim. Rzeczpospolita musiała zatem wypracować prawne procedury wyboru monarchy oraz ustalić obowiązujący porządek prawny na czas bezkrólewia. Ustalono, że w tym okresie władzę w państwie przejmie tzw. interrex (łac. - międzykról), którą to funkcje sprawował zazwyczaj prymas. Na czas bezkrólewia w poszczególnych ziemiach zawiązywane były konfederacje kapturowe, które posługując się swoimi organami sprawowały władzę w danej ziemi do czasu wyboru nowego monarchy. Funkcjonowały wtedy również tzw. sądy kapturowe. Postanowiono również, że wybór nowego monarchy będzie się odbywał w formie tzw. elekcji viritim. To znaczy, że każdy szlachcic będzie mógł oddać swój głos na kandydata, który przypadł mu do gustu.

W 1573 r. dokonano pierwszej wolnej elekcji. Najpierw zebrał się sejm konwokacyjny - obradował bez króla, a jego głównym zadaniem było przygotowanie elekcji. Na sejmie uchwalono tzw. konfederacje warszawską, która zapewniała w Rzeczypospolitej tolerancje religijną dla różnych wyznań.

Pierwszym monarchą wybranym przez ogół szlachty został w 1573 kandydat francuski Henryk Walezy. Przed koronacja musiał ona zaprzysiąc artykuły henrykowskie oraz pacta conventa. Obawiano się bowiem by nowy monarcha nie wprowadził na wzór francuski absolutyzmu do Polski. Dlatego też szlachta w formie artykułów henrykowskich spisała najważniejsze zasady ustrojowe Rzeczypospolitej, który zaprzysiężenia i dotrzymania domagano się od wszystkich następnych monarchów elekcyjnych. Arytkuły henrykowskie miały charakter norm podstawowych dla ustroju Rzeczypospolitej szlacheckiej. Zawierały zasadę powoływania królów wyłącznie w drodze wolnej elekcji. Król powinien zwoływać sejm walny co dwa lata na 6 tygodni. Bez zgody sejmu nie wolno było królowi zwoływać pospolitego ruszenia, nakładać nowych ceł i podatków. Utworzono przy boku króla specjalna radę składającą się z 16 senatorów, nazywanych rezydentami. Mieli oni przebywać przy królu stanowiąc organ zarówno doradczy jak i kontrolny. Do artykułów henrykowskich należały także postanowienia konfederacji warszawskiej, dotyczące tolerancji religijnej. W artykułach znalazło się także zastrzeżenia, że w przypadku nieprzestrzegania przez króla praw krajowych szlachta może wypowiedzieć mu posłuszeństwo.

Pacta conventa stanowiły rodzaj umowy pomiędzy monarchą, a jego wyborcami. Obejmowały osobiste zobowiązania nowo wybranego króla, które miał on zrealizować podczas swojego panowania. Podczas gdy treść artykułów henrykowskich pozostawała niezmienna, pacta conventa były przy okazji każdej elekcji inne, ponieważ każdy nowo wybrany król składał inne zobowiązania. W przypadku Henryka Walezego w pacta conventa znalazły się zobowiązania do wprowadzenia na Bałtyk eskadry floty francuskiej, dofinansowania Akademii Krakowskiej, doprowadzenie do przymierza polsko - francuskiego.

Za panowania Stefana Batorego, który objął władze w Polsce po zbiegłym do Francji Henryku Walezym, w 1578 r. powołano Trybunał Koronny. Do jego kompetencji należało rozpatrywanie apelacji od sądów szlacheckich w sprawach cywilnych i karnych. W skład Trybunału nie wchodzili zawodowi sędziowie, ale przedstawiciele szlachty wybrani na specjalnych sejmikach deputackich. W 1581 r. za przykładem Korony poszła Litwa organizując na podobnych zasadach swój Trybunał Litewski. Utworzenie Trybunałów uszczupliło władzę monarchy, ponieważ dotąd on spełniał funkcję sądu apelacyjnego. Z drugiej jednak strony położyło kres na nieustanne skargi na niedołęstwo sądownictwa królewskiego.

Duże niezadowolenie wśród szlachty budziła polityka religijna następcy Batorego - Zygmunta III Wazy. Ze zwycięstwo kontrreformacji w Polsce uczynił on jeden z zasadniczych celów swego panowania. Nie zważając na niechętne stanowisko większości szlachty Zygmunt III parł do wzmocnienia swej władzy w Rzeczypospolitej. Wzorem dla niego była absolutna monarchia Habsburgów hiszpańskich. Oparcie dla tych planów znalazł Zygmunt III w Kościele katolickim oraz w części katolickiej magnaterii. Zespół doradców królewskich składał się z Zygmunta Myszkowskiego, Andrzeja Boboli. Popierali króla również jezuici. Najważniejszym z nich był nadworny kaznodzieja Piotr Skarga. W marcu 1606 r. zwołano sejm, na którym król przedstawił program reform. Postulowano w nim ograniczenie zasady jednomyślności, zwiększenie liczby stałego wojska. Przeciwko tym planom dworu wystąpił nowy po śmierci Jana Zamoyskiego przywódca szlachecki - Mikołaj Zebrzydowski. W Sandomierzu rzesze szlacheckie zawiązały antykrólewską konfederację, na czele której stanęli Mikołaj Zebrzydowski oraz Janusz Radziwiłł. Doszło do wojny domowej. W bitwie pod Guzowem rozegranej w lipcu 1607 r. rokoszanie ponieśli klęskę, jednak to nie zakończyło sporu. Likwidacja rokoszu nastąpiła dopiero w 1609 r. Przywódcy rokoszu przeprosili króla i wyrzekli się dalszych prób występowania przeciwko niemu, natomiast Zygmunt III musiał zrezygnować ze swych planów wzmocnienia władzy monarszej. Faktycznie rokosz nie przyniósł zwycięstwa żadnej ze stron. Nie była zwycięzcą średnia szlachta, która ograniczyła się jedynie do przeciwstawienia dążeniom królewskim, nie przedstawiając własnego konstruktywnego programu naprawy państwa. Tym bardziej trudno mówić o zwycięstwie króla.

Pierwsze praktyczne zastosowanie liberum veto zawdzięcza Rzeczypospolita Januszowi Radziwiłłowi. To właśnie jego klient - Władysław Siciński, starosta upicki, sprzeciwił się przedłużeniu obrad sejmowych w 1652 r. protest Sicińskiego został moralnie potępiony, ale uznano go za zgodny z prawem. Otworzyło to drogę do sparaliżowania działalności ustawodawczej Rzeczypospolitej i niesłychanie osłabiło najważniejszy obok króla organ w państwie.

Po śmierci Jana III Sobieskiego królem Polski obrany został władca Saksonii August II Mocny. Sprawując dziedziczne i absolutne rządy w Saksonii August dążył do wzmocnienia swej władzy w Polsce. Pragnął to uczynić na różne sposoby. Chciał podeprzeć swój elekcyjny tron w Polsce panowaniem w jednym z dawnych lenn Rzeczypospolitej (w grę wchodziła Mołdawia). Wplątał Polskę w wojnę północną. Pomimo tego, że Rzeczypospolita formalnie nie brała w niej udziału jej terytoria były okupowane najpierw przez wojska szwedzkie następnie przez rosyjskie. Wykorzystując obecność swych wojsk w Rzeczypospolitej August II snuł plany zamachu stanu. Pragnął wprowadzić w Polsce monarchie absolutną. Snuł plany rozbioru Polski, aby za cenę określonych terytoriów uzyskać zgodę sąsiadów na przekształcenia ustrojowe w Rzeczypospolitej. Szlachta przeciwstawiła się tym działaniom zawiązując w Tarnogrodzie antykrólewska konfederację. Doszło do wojny domowej, która zakończyła się dzięki rosyjskiej mediacji. Sejm, który odbył się w 1717 r. spacyfikował sytuację w kraju i doprowadził do ugody pomiędzy królem i szlachtą. Sejm ten nazwano niemym, ponieważ nie dopuszczono na nim do żadnej dyskusji w obawie, przed zastosowaniem liberum veto.

Postanowienia sejmu wyraźnie rozgraniczyły Polskę i Saksonię, stwierdzając, że oba te kraje pozostają w pełni odrębne, a łączy je jedynie osoba wspólnego monarchy. Przeprowadzono reformę skarbowo - wojskową ustalając liczbę wojska na 24 tysiące żołnierzy. Przeznaczono na nie stałe podatki nie tylko z dóbr królewskich i kościelnych jak dotąd bywało, ale również z dóbr szlacheckich. Ograniczono także nadmierne uprawnienia hetmanów, zwłaszcza dotyczące swobodnego dysponowania skarbem wojskowym oraz prowadzenia samodzielnej dyplomacji. Sejm "niemy" przeprowadził zatem ograniczone reformy ustroju polskiego, nie znosząc jednak jego głównych fundamentów.

Zebrany w października 1788 r. Sejm Czteroletni zawiązał konfederację. Następnie posłowie przypuścili atak na króla, Rosje i radę Nieustającą, którą uważano za symbol obcego ucisku i nazywano "zdradą nieustającą". Równocześnie polscy posłowie ewakuacji rosyjskich wojsk i magazynów z Polski. Wycofanie baz wzbudziło niezadowolenie Katarzyny II. Rywalizacja Rosji i Prus o dominację w Rzeczypospolitej wykorzystali Polacy do przejęcia suwerennej władzy w ich kraju.

Odzyskana suwerenność sejm starał się wykorzystać do przeprowadzenie gruntownych reform o charakterze politycznym, skarbowym i wojskowym. Odebrano Radzie Nieustającej władzę nad wojskiem, a następnie rozwiązano samą Radę. Uchwalono stutysięczną aukcję wojska oraz tzw. ofiarę dziesiątego grosza. Był to specjalny podatek w wysokości 1/10 dochodów z dóbr szlacheckich oraz 1/5 dóbr kościelnych. Jednakże wpływy uzyskane z niego okazały się zbyt małe, dlatego aukcję wojska obniżono później do 65 tysięcy.

Z inspiracji Hugo Kołłątaja, a na zaproszenie prezydenta Warszawy Jana Dekerta przybyli do stolicy przedstawiciele miast królewskich, aby upomnieć się o prawa dla stanu miejskiego. W grudniu 1789 r. zorganizowali w Warszawie tzw. czarną procesję - nazwa pochodziła od czarnych strojów, jakie nosili jej członkowie. Celem tych działań było wywarcie presji na sejm, aby zajął się również reformami dotyczącymi statusu prawnego mieszczan.

W listopadzie 1790 r. przeprowadzono ponownie wybory do sejmu, a nowo obrani posłowie przystąpili do konfederacji i obradowali razem z dawnymi. Tym samym sejm obradował w podwójnym składzie.

W marcu i kwietniu 1791 r. sejm uchwalił dwie ważne ustawy. 24 marca ustawę o reorganizacji sejmików, a 18 kwietnia tzw. prawo o miastach. W pierwszym z tych dokumentów ustalono regulamin obrad sejmików, wprowadzono zasadę głosowania większością głosów, zniesiono instrukcję sejmikowe dla posłów, pozbawiono głosu na sejmikach szlachtę nie posiadającą ziemi, pozostawiając to prawo wyłącznie posesjonatom. Prawo o miastach w dużym stopniu spełniało postulaty czarnej procesji. Mieszczanie z miast królewskich otrzymali przywilej nietykalności osobistej, mogli nabywać dobra ziemskie oraz obejmować szereg urzędów i godności. Postanowiono corocznie nobilitować trzydziestu zasłużonych mieszczan. Mieszczanie uzyskali także swoje przedstawicielstwo w izbie poselskiej. 24 tzw. plenipotentów, wytypowanych przez miasta miało zabierać głos w sejmie w sprawach miast i stanu miejskiego. Obie te ustawy zostały włączone do Konstytucji 3 maja stając się jej integralną częścią.

Projekt konstytucji był gotowy pod koniec marca 1791 r. Największy wpływ na jego kształt mieli Ignacy Potocki oraz sam król Stanisław August Poniatowski. Częściowy wpływ na redakcję ustawy zasadniczej mieli również Hugo Kołłątaj i Stanisław Małachowski. Twórcom konstytucji zależało na zachowaniu tajemnicy. Zdawano sobie bowiem sprawę, że nie uda się jej uchwalić stosując normalna procedurę. Tajemnicę udało się utrzymać do ostatnich dni kwietnia. Uchwalenie konstytucji miało odbyć się na początku maja. Spodziewano się, że niewielu posłów opozycyjnych zdąży wrócić do Warszawy z przerwy świątecznej. Gdy pod koniec kwietnia o wszystkim dowiedziała się opozycja zmobilizowano mieszczaństwo warszawskie i wyprowadzono z koszar gwardię królewską. 3 maja 1791 r. w obradach brała udział tylko jedna trzecia parlamentarzystów. Po burzliwych dyskusjach konstytucja została uchwalona. Akt ten był rodzajem zamachu stanu i miał coś ze specyfiki aktu rewolucyjnego.

Konstytucja 3 maja dokonała zasadniczej reformy ustrojowej państwa polskiego. Tron Rzeczypospolitej stawał się dziedziczny w dynastii saskiej. Tym samym zniesiona została wolna elekcja. Naczelnym organem w państwie pozostawał jednak sejm, który był uosobieniem zwierzchnictwa narodu. Sejm sprawował władzę ustawodawczą. Izba poselska miała być wybierana co dwa lata. Konstytucja wprowadziła tym samym zasadę kadencyjności, czyli "sejmu gotowego". Znosiła liberum veto i zakazywała konfederacji. Izba poselska uchwalała prawa, decydowała o podatkach, wojnie i pokoju, o zaciąganiu kredytów, biciu monety oraz o kontroli władzy wykonawczej. Senat dysponował prawem weta zawieszającego. Konstytucja zniosła także podział państwa na Koronę i Wielkie Księstwo Litewskie tworząc jednolitą Rzeczypospolitą. Władza wykonawcza należała do tzw. Straży Praw, na czele której stanął król. W jej skład wchodziło także 5 mianowanych przez króla ministrów, prymas i następca tronu. Akty monarchy wymagały kontrasygnaty jednego z ministrów, który był członkiem Straży Praw. Sądy miały być całkowicie niezależne od dwóch pozostałych władz. Zachowano dotychczasowy charakter sądownictwa stanowego.

Według konstytucji szlachta, a właściwie szlachta posesjonaci pozostawała nadal warstwą uprzywilejowaną, utrzymując swoją zwierzchność nad chłopami. Chłopi zostali jednak objęci opieką prawa oraz rządu krajowego.