W okresie rozbicia dzielnicowego zaczęła się w Polsce kształtować nowa forma ustrojowa, którą była monarchia stanowa. Różnice społeczne występujące w średniowieczu zostały utrwalone w podziale na stany. Dodatkowo proces kształtowania się stanów został umocniony przez zdobywanie przez każdą z grup społecznych odrębnych praw i przywilejów. Stan była to grupa społeczna różniąca się od innych grup wykonywanym zawodem (podział na tych którzy się modlą, wojują i pracują), położeniem w hierarchii społecznej oraz sytuacją prawną (każdy stan miał własne przywileje, rządził się własnymi prawami i zdobył własne prawa polityczne. Rozróżniano cztery stany: rycerski (szlachecki), duchowny, mieszczański, chłopski.

Stopniowo stan szlachecki zdobywał największe znaczenie, starał się ograniczyć władze królewską i zdobyć większy wpływ na rządy w państwie. W 1374 r. Ludwik Andegaweński wydał w Koszycach pierwszy generalny przywilej dla szlachty. Obniżał on znacznie podatki szlacheckie i zmniejszał obowiązki militarne rycerstwa. Za panowania Władysława Jagiełły wydano dwa niezwykle ważne przywileje. Pierwszy z nich wydany w Czerwińsku w 1422 r. zapewniał szlachcie nietykalność majątkową. Drugi wydany w Jedlni w 1430 r., co zostało potwierdzone w Krakowie trzy lata później zapewniał szlachcie nietykalność osobistą - tzn. żaden szlachcic nie mógł być osadzony w więzieniu bez wyroku sądowego. W 1454 r., na początku wojny trzynastoletniej, aby uzyskać zgodę pospolitego ruszenia na udział w walkach król Kazimierz Jagiellończyk wydał przywileje cerekwicko - nieszawskie. Zobowiązywał się w nich do nie nakładania nowych podatków i nie zwoływania pospolitego ruszenia bez zgody sejmików ziemskich.

W 1493 r. po raz pierwszy zebrał się sejm walny, złożony z dwu izb: senatu oraz izby poselskiej. Senat wykształcił się z dawnej rady królewskiej. W jego skład wchodzili najwyżsi urzędnicy państwowi świeccy i kościelni, którzy funkcję senatora sprawowali dożywotnio. Izba poselska składała się z delegatów szlacheckich, którzy reprezentowali wszystkie ziemie Polski. Posłowie szlacheccy na sejm walny wybierani byli na sejmikach ziemskich i wybierana była na sejmikach ziemskich.

W 1505 r. sejm w Radomiu uchwalił konstytucję nihil novi (łac. - nic nowego). Stanowiła ona o tym, że żadne nowe, ważne dla państwa decyzje nie mogą zapaść bez sejmu złożonego z trzech stanów sejmujących: króla, izby poselskiej oraz senatu. Tym samym konstytucja sejmu radomskiego ostatecznie unieważniała przywilej mielnicki z 1501 r., który wzmacniał znacznie pozycję magnaterii w państwie i dowartościowała stan szlachecki, bowiem w sejmie izba poselska miała odgrywać bardzo ważną rolę.

W 1572 r. zmarł król Zygmunt August. Był ostatnim przedstawicielem dynastii Jagiellonów na tronie polskim. Rzeczpospolita musiała zatem wypracować prawne procedury wyboru monarchy oraz ustalić obowiązujący porządek prawny na czas bezkrólewia. Ustalono, że w tym okresie władzę w państwie przejmie tzw. interrex (łac. - międzykról), którą to funkcje sprawował zazwyczaj prymas. Postanowiono również, że wybór nowego monarchy będzie się odbywał w formie tzw. elekcji viritim. To znaczy, że każdy szlachcic będzie mógł oddać swój głos na kandydata, który przypadł mu do gustu. W 1573 r. dokonano pierwszej wolnej elekcji. Najpierw zebrał się sejm konwokacyjny - obradował bez króla, a jego głównym zadaniem było przygotowanie elekcji. Na sejmie uchwalono tzw. konfederacje warszawską, która zapewniała w Rzeczypospolitej tolerancje religijną dla różnych wyznań.

Pierwszym monarchą wybranym przez ogół szlachty został w 1573 kandydat francuski Henryk Walezy. Przed koronacja musiał ona zaprzysiąc artykuły henrykowskie oraz pacta conventa. Obawiano się bowiem by nowy monarcha nie wprowadził na wzór francuski absolutyzmu do Polski. Dlatego też szlachta w formie artykułów henrykowskich spisała najważniejsze zasady ustrojowe Rzeczypospolitej, który zaprzysiężenia i dotrzymania domagano się od wszystkich następnych monarchów elekcyjnych. Arytkuły henrykowskie miały charakter norm podstawowych dla ustroju Rzeczypospolitej szlacheckiej. Zawierały zasadę powoływania królów wyłącznie w drodze wolnej elekcji. Król powinien zwoływać sejm walny co dwa lata na 6 tygodni. Bez zgody sejmu nie wolno było królowi zwoływać pospolitego ruszenia, nakładać nowych ceł i podatków. Do artykułów henrykowskich należały także postanowienia konfederacji warszawskiej, dotyczące tolerancji religijnej. W artykułach znalazło się także zastrzeżenia, że w przypadku nieprzestrzegania przez króla praw krajowych szlachta może wypowiedzieć mu posłuszeństwo.

Pacta conventa stanowiły rodzaj umowy pomiędzy monarchą, a jego wyborcami. Obejmowały osobiste zobowiązania nowo wybranego króla, które miał on zrealizować podczas swojego panowania.

Panowanie Henryka Walezeg nie trwało długo. Na wieść o śmierci swego brata opuścił potajemnie Polskę w nocy z 18 na 19 czerwca 1574 r., aby objąć tron francuski. Po roku oczekiwania na jego powrót doszło do nowej elekcji. Obóz magnacki powrócił do kandydatury habsburskiej forsując tym razem wybór samego cesarza Maksymiliana II. Szlachta była zdecydowanie przeciwna tej kandydaturze. Postulowała elekcję księcia siedmiogrodzkiego Stefana Batorego. W grudniu 1575 r. doszło do podwójnej elekcji. Najpierw magnateria ogłosiła wybór Maksymiliana, a w parę dni później rzesze szlacheckie proklamowały królem siostrę Zygmunta Augusta Annę Jagielonnkę, wydając ją za mąż za Stefana Batorego. Ów przybył do Polski. Poparło go pospolite ruszeni szlacheckie zebrane pod Jędrzejowem. Batory opanował Kraków, poślubił Annę Jagiellonkę i koronował się na króla polskiego. Rychła śmierć Maksymiliana II zapobiegła groźbie wojny domowej

Pierwsze praktyczne zastosowanie liberum veto zawdzięcza Rzeczypospolita Januszowi Radziwiłłowi. To właśnie jego klient - Władysław Siciński, starosta upicki, sprzeciwił się przedłużeniu obrad sejmowych w 1652 r. protest Sicińskiego został moralnie potępiony, ale uznano go za zgodny z prawem. Otworzyło to drogę do sparaliżowania działalności ustawodawczej Rzeczypospolitej i niesłychanie osłabiło najważniejszy obok króla organ w państwie.

W 1764 r. dzięki protekcji Rosji i carycy Katarzyny II na tronie polski zasiadł Stanisław August Poniatowski. Starał się oprzeć swoją politykę na sojuszu z Rosja i dzięki niemu przeprowadzić w Polsce niezbędne reformy. Jednakże Katarzyna II nie godziła się na ich przeprowadzenie. Sprawa dysydentów była pretekstem do ingerencji rosyjskiego ambasadora w wewnętrzne sprawy Polski. Ostatecznym celem tej ingerencji było storpedowanie planu reform polskiego króla. W wyniku tych wydarzeń szlachta polska zawiązała w 1668 r. konfederację w Barze skierowana przeciwko rosyjskiej dominacji w Rzeczypospolitej. Zakończyła się ona klęską Polski i była bezpośrednia przyczyna pierwszego rozbioru jej ziem, którego dokonano w 1772 r.

Próbę reformy ustroju Rzeczypospolitej dokonał Sejm Wielki, który obradował w latach 1788 - 1792. 3 maja 1791 r. uchwalił on konstytucję zwaną Konstytucją 3 maja. Zawierała ona pakiet reform, które wzmacniały władzę królewską i ograniczały samowolę magnatów. Konstytucji tej sprzeciwiła się jednak Rosja. W porozumieniu z polskimi magnatami, którzy zawiązali w Targowicy konfederację, której celem było obalenie nowej konstytucji Katarzyna II rozpoczęła wojnę z Polską. Zakończyła się ona klęską Polaków i drugim rozbiorem Rzeczypospolitej.