Po unii lubelskiej w 1569 roku powstało duże i silne państwo złożone z Polski i Litwy - Rzeczypospolita Obojga Narodów. Władza w niej była podzielona pomiędzy króla i sejm. Zadaniem sejmu było uchwalanie nowego prawa, a król miał władzę wykonawczą, ale stopniowo była ona ograniczana przez szlachtę. Miał on zajmować się polityką zagraniczną i być naczelnym dowódcą armii. Jednak te uprawnienia zostały mu szybko odebrane. Szlachta uważała tylko siebie za naród, a chłopimieszczanie byli według niej poddanymi. W efekcie tylko szlachta posiadała monopol na władzę i posiadanie ziemi poza obszarem miast. Miała także wolność osobistą.

Dopóki władzę w Polsce sprawowali przedstawicie dynastii Piastów, nikomu z poddanych nie przychodziło do głowy żeby kwestionować ich władzę i decydować o tym, kto ma zostać kolejnym władcą. Nawet jeśli nie ten zostawał władcą ten, który miał do tego największe prawa, to decydowali o tym piastowscy książęta mający najwięcej sprytu i wojska.

Sytuacja mocno zmieniła się za panowania Władysława Jagiełły. Chociaż założył własną dynastię, która była jedną z najsilniejszych w Europie, to tak naprawdę tron polski był obieralny. Rada Królewska podawała kandydata, a zjazd szlachecki przyjmował go. W praktyce królami zostawali Jagiellonowie, ponieważ na Litwie tron był dziedziczny, a od czasów Władysława Jagiełły istniała unia polsko-litewska.

Zdecydowanie większe zmiany zaszły po śmierci ostatniego króla z rodu Jagiellonów. Zygmunt August nie tylko nie pozostawił po sobie męskiego potomka, ale nie zdecydował, w jaki sposób wybrany zostanie następny władca. Kiedy umarł w 1572 roku szlachta musiała zadbać o porządek w państwie czyli przestrzeganie prawa, musiała zdecydować kto ma rządzić do czasu wybrania następcy Zygmunta Augusta, no i podjąć decyzję w jaki sposób ma on zostać wybrany.

Oczywiście trudno było osiągnąć kompromis, który zadowalałby wszystkich. Inne interesy mieli najbogatsi magnaci a inne średnia szlachta, podobnie jak katolicy i różnowiercy. Każda z tych grup widziała innego kandydata na tronie i każda chciała osiągnąć swój cel poprzez uchwalenie odpowiedniej procedury wyboru.

Aby w kraju nie doszło do niepokojów i zakłócenia bezpieczeństwa, wprowadzono konfederacje dla każdego województwa, których zadaniem było utrzymanie porządku publicznego. Gdyby jednak ktoś naruszył go, to miał zostać szybko schwytany i surowo osądzony przez tzw. sądy kapturowe. Wprowadzono także urząd interrexa czyli osoby, która miała być głową państwa w czasie bezkrólewia.

Wielkie spory wywołała jednak dyskusja, kto ma nim zostać. Katolicy chcieli, aby był nim prymas, ale nie chcieli się na to zgodzić różnowiercy, którzy uważali, że jest to przejaw dyskryminacji. W efekcie interreksem został zwierzchnik Kościoła katolickiego. Zwołał on sejm, który nazwano konwokacyjnym. Jego najważniejszym celem było wyznaczenie czasu, miejsca i sposobu wybrania nowego władcy.

Ustalono, że dojdzie do niego we wsi Kamień na Mazowszu. Wybór tego miejsca nie był przypadkowy. Katolikom chodziło o to, żeby elekcja odbyła się w regionie zamieszkałym przez większość katolicką. W ten sposób zwiększano szanse na wybór króla, który będzie związany z obozem katolickim. Mazowsze nadawało się do tego doskonale, ponieważ zamieszkiwała je szlachta katolicka, w dodatku niewykształcona, co dawało duże możliwości wpływania na jej decyzje. Wybór króla miał się odbywać na zasadzie viritim czyli w obecności całej szlachty. Oznaczało to, że każdy jej przedstawiciel będzie dysponował jednym głosem.

W maju 1573 roku o polski tron walczyło kilku kandydatów, ale wybrano Henryka Walezego, który był bratem króla Francji. Polska szlachta nie ufała mu, więc spisała warunki i dopiero ich zaakceptowanie przez elekta miało oznaczać, że objął on faktyczne rządy. Zobowiązania dzieliły się na dwa rodzaje - publicznoprawne i osobiste.

Te pierwsze nazwano Artykułami henrykowskimi od imienia pierwszego elekta, który miał je podpisać. Stanowiły one coś na wzór konstytucji, którą mieli podpisywać wszyscy kolejny królowie. Chodziło w nich o zwoływanie sejmu co najmniej co dwa lata na okres sześciu tygodni, zaprzysięgnięcie konfederacji warszawskiej gwarantującej swobodę wyznania, potwierdzenie wszystkich istniejący praw i przywilejów szlacheckich, przyznanie królowi rady senatorów, bez której nie mógł podjąć żadnej ważnej decyzji. Najważniejszy zapis Artykułów henrykowskich mówił, że jeśli król złamie którekolwiek z tych postanowień, to jego poddani będą mieli prawo wypowiedzieć mu posłuszeństwo.

Ten drugi rodzaj zobowiązań, nazwany pacta conventa, mieli także podpisywać kolejni królowie, ale ich treść miała zmieniać się w zależności od tego kto je podpisywał. Henryka Walezego zobowiązano do odnowienia Akademii Krakowskiej, sprowadzenia floty z Francji, a także wybudowania jej w Polsce. Za wszystkie te życzenia miał zapłacić z własnej kiesy Henryk Walezy. Poza tym musiał ożenić się z Anną Jagiellonką, siostrą Zygmunta Augusta.

Nic więc dziwnego, że Walezy poczuł się rozczarowany. Jego władza miała bardzo ograniczony zakres, a przecież chciał zostać prawdziwym, mocnym królem. W Polsce nie czuł się dobrze tym bardziej, że wywoływał skandale swoim ubiorem i manierami. Szlachta nie mogła wybaczyć mu, że całymi dniami bawi się, zamiast zajmować się sprawami państwa. Henryk Walezy żałował, że nie jest królem Francji, więc gdy tylko dowiedział się o śmierci swojego brata, uciekł z Polski i wyjechał do Paryża, żeby przejąć władzę.

Po raz drugi w krótkim ostępie czasu znów doszło do bezkrólewia. Tym razem szlachta wybrała królem Annę Jagiellonkę, ale miało dojść do wyboru kandydata, który będzie faktycznie rządził i jednocześnie ożeni się z Jagiellonką. Część szlachty wybrała cesarza Maksymiliana II Habsburga, a inna część księcia Siedmiogrodu Stefana Batorego. Sprytniej działał Batory i dzięki poparciu Jana Zamoyskiego przejął władzę. Wyboru tego nie uznał Gdańsk, co wywołało wojnę pomiędzy Polską a tym miastem. Konflikt zakończył się kompromisem.

Większym problemem Stefana Batorego i to już na początku jego rządów było zajęcie Inflant przez cara Iwana IV Groźnego. Wykorzystał on kłopoty Rzeczypospolitej podczas bezkrólewia i napadł na te tereny, zajmując je aż po rzekę Dźwinę. Wywołało to wybuch długiej wojny. Batory musiał mieć na nią fundusze, dlatego nadał szlachcie kolejny przywilej. Zrezygnował z części swoich uprawnień sądowniczych, które miały przejąć Trybunały Koronny i Litewski. Od tego momentu król miał rozpatrywać jedynie takie sprawy, jak naruszenie uprawnień przez urzędników i zdrada stanu.

Wielka armia rozpoczęła wojnę z carem. Zakończyła się w 1582 roku podpisaniem pokoju w Jamie Zapolskim. Na jego mocy Inflanty i ziemia połocka powróciły do Rzeczypospolitej. Wojna z Rosją nie była dla Stefana Batorego ostatecznym celem w polityce zagranicznej. Ambitne plany przewidywały, że król pokona Rosjan, dzięki czemu zdobędzie środki do tego, aby zniszczyć Turków i uwolnić od zależności swoje rodowe księstwo - Siedmiogród. Polska szlachta bardzo ostrożnie patrzyła na plany króla, poza tym jego niespodziewana śmierć uniemożliwiła ich realizację.

Polska szlachta po raz trzeci w ciągu trzynastu lat stanęła przed koniecznością wyboru króla. Wśród kandydatów najbardziej liczyli się Maksymilian Habsburg i Zygmunt Waza, ale szlachta była bliska także wyboru kogoś z niej samej. Szybko jednak pokłócono się co do tego, kto ma zostać kandydatem Polaków, więc wybierano pomiędzy Habsburgiem a Wazą. Ten drugi zyskał większą przychylność szlachty, ponieważ był synem Katarzyny Jagiellonki, siostry Zygmunta Augusta, która wyszła za Jana III Wazę, króla Szwecji. Za swoim siostrzeńcem była także Anna Jagiellonka. Argument, że w jego żyłach płynie krew Jagiellonów przekonał szlachtę i w 1587 roku objął on tron polski.

Ale nie poszło mu łatwo. Najpierw trzeba było pokonać kontrkandydata. Habsburg zebrał wojsko, lecz silniejsza okazała się armia dowodzona przez Jana Zamoyskiego. W bitwie pod Byczyną pokonał on Maksymiliana i wziął go w niewolę. W ten sposób Zygmunt III Waza mógł rozpocząć rządy.

Były one długie (1587-1632) i dla Polski niekoniecznie najszczęśliwsze. Podobnie jak Henryk Walezy, nie czuł się najlepiej w obcym sobie kraju. Wychowany był w tradycjach gorliwego, wręcz fanatycznego katolicyzmu i nie potrafił zrozumieć polskiej tolerancji religijnej. Poza tym bardziej uważał się za Szweda niż Jagiellona. Dlatego bardziej zależało mu na przejęciu korony szwedzkiej niż władaniu Polską, w której musiał liczyć się ze zdaniem szlachty. Tymczasem chciał stworzyć monarchię absolutną, na co Polacy nie chcieli mu pozwolić.

Mimo że Zygmunt III Waza tak wiele zawdzięczał Janowi Zamoyskiemu, postanowił odsunąć go od rządów, co miało fatalne skutki dla Rzeczypospolitej. Prawdziwy skandal i gniew polskiej szlachty wywołała jednak wiadomość, że pertraktował z Habsburgami w sprawie sprzedania im polskiej korony. Doszło do tzw. sejmu inkwizycyjnego, podczas którego Zygmunt III musiał przysiąc, że nie będzie próbował handlować prawami do polskiego tronu, a kraj będzie mógł opuścić jedynie za zgodą sejmu.

Doszło do tego, gdy jego ojciec, król Szwecji zmarł w 1596 roku. Zygmunt pojechał objąć rządy, ale nie zdobył poparcia Szwedów, którzy byli protestantami i bali się go jako fanatycznego katolika. Wykorzystał to jego wuj Karol Sudermański i sam zasiadł na tronie. Zygmunt działał nieporadnie i musiał uciekać ze Szwecji. Chciał ją odzyskać, ale nie miał na to środków. Dlatego wplątał w swoje interesy Rzeczpospolitą przyłączając do niej Estonię, która była częścią Szwecji (1600). Wywołało to wojnę.

Polacy odnieśli podczas niej wspaniałe zwycięstwo pod Kircholmem koło Rygi, ale wielki sukces hetmana Karola Chodkiewicza nie dał nam żadnych korzyści terytorialnych. Szwedzi zajęli całe właściwe Inflanty, a król nie miał na tyle pieniędzy, żeby ich stamtąd wygnać.

Zygmunt III chciał przeprowadzić reformy, dlatego chciał zbudować własne stronnictwo. Oparł się na magnatach i senatorach oraz episkopacie. Przekonał ich do tego rozdając ziemie państwowe i eliminując z życia politycznego różnowierców. Opozycją była średnia szlachta poparta przez działaczy ruchu egzekucyjnego. Dowodzili nimi Jan Zamoyski i Mikołaj Zebrzydowski, a także Stanisław Żółkiewski.

Do poważnego konfliktu doszło w 1605 roku po śmierci tego pierwszego. Sejm odrzucił plany reform zaproponowane przez króla, a ten w odwecie zablokował ustawy wykonawcze do konfederacji warszawskiej, gwarantującej tolerancję religijną. Spowodowało to bunt, na czele którego stanął Zebrzydowski (rokosz Zebrzydowskiego - 1606). Doszło do bitwy pod Guzowem, w której wojska królewskie pokonały rokoszan. Nie dało to jednak królowi możliwości zwiększenia władzy. Musiał wybaczyć buntownikom, a cały projekt reform przepadł.

Była to pierwsza tak groźna zapowiedź przyszłego kryzysu, ale nie została odpowiednio oceniona tym bardziej, że pojawiła się możliwość zdobycia Moskwy i korony carskiej. Rosja po śmierci Iwana IV Groźnego przeżywała kryzys władzy i gospodarczy. Dynastia Rurykowiczów wygasła, a nowy car Borys Godunow miał przeciwko sobie silną opozycję bojarów.

Chciał to wykorzystać sprytny człowiek, który podał się cudownie ocalałego Dymitra, syna Iwana IV. Samozwaniec przybył do Polski żeby zdobyć poparcie. Obiecał, że w razie objęcia tronu zaprowadzi w Rosji katolicyzm i nagrodzi tych, którzy mu pomogą. Zdobył sobie tym nieoficjalne poparcie króla i jawne magnatów, a wśród nich Jerzego Mniszcha. Jego córka Maryna wyszła za Dymitra Samozwańca i miała zostać carycą. Szlachta szukająca sławy i bogactw ruszyła z nimi na Moskwę. Chaos w niej spowodował, że udało się ją zdobyć.

Jednak rządy Dymitra trwały krótko, bo zraził do siebie lud. Zginął w wyniku powstania przeciwko jemu i Polakom, a carem został Wasyl Szujski. Lecz nagle pojawił się drugi Dymitr również cudownie ocalony, a Maryna poznała w nim swojego męża. Polska szlachta znów go poparła oczekując wielkich bogactw. Gdy Szujski poprosił o pomoc Szwedów, król polski uznał to za wystarczający powód, aby wypowiedzieć wojnę Rosji. Chciał w ten sposób spróbować odzyskać koronę szwedzką.

4 lipca 1610 roku hetman Stanisław Żółkiewski odniósł pod Kłuszynem jedno z największych zwycięstw w dziejach Polski. Polacy mogli po raz drugi wkroczyć do Moskwy. W wyniku negocjacji ustalono, że carem ma zostać syn polskiego króla Władysław. Zygmunt III Waza nie zgodził się na to, bo Władysław miał przejść na prawosławie.

Zygmunt sam chciał zostać carem, aby odzyskać straconą koronę szwedzką, a potem zniszczyć Turcję. Jednak Rosjanie nie zgodzili się na katolickiego fanatyka na ich tronie. W 1612 roku odbili Kreml od Polaków i w 1613 roku carem obwołali Michała Romanowa. Jedynym sukcesem było zdobycie ziemi smoleńskiej, siewierskiej i czernichowskiej co zostało potwierdzone na mocy rozejmu w Dywilinie (1619). Został on zamieniony w 1634 w Polanowie w wieczysty pokój.

Wielkim błędem Zygmunta III Wazy było doprowadzenie do zaostrzenia stosunków z Turcją. Katolicki król chciał wspomóc Habsburgów podczas wojny trzydziestoletniej, chociaż Polska nie brała w niej udziału. Wysłał więc na pomoc lisowczyków do Siedmiogrodu, aby jego książę Gabor Bethlem zrezygnował z oblężenia Wiednia i wracał bronić swoich ziem. Plan się powiódł, ale Rzeczypospolita zapłaciła za to wojną z Turcją. Do jej wybuchu przyczynili się także Kozacy, którzy napadali na miasta tureckie. Trzecim powodem była walka o wpływy na Wołoszczyźnie i w Mołdawii.

Polacy ponieśli klęskę pod Cecorą (1620), w wyniku której zginął m.in. hetman Stanisław Żółkiewski. Sytuację poprawiło zatrzymanie Turków pod Chocimiem i podpisanie pokoju w 1621 roku. Od tej pory Polska miała nie mieszać się w sprawy Mołdawii i Wołoszczyzny.

W pierwszej połowie XVII wieku doszło jeszcze do wojen ze Szwecją. W 1621 roku zajęła on bardzo ważny port - Rygę. Rozejm w Mitawie (1622) oznaczał dla Rzeczypospolitej utratę większości Inflant, jedynie Kurlandia pozostała jej lennem. W 1626 roku Szwedzi uderzyli na Pomorze Gdańskie i Prusy Książęce. Pokój w Starym Targu dał im oprócz Inflant, porty Prus Królewskich i Książęcych i cło z handlu gdańskiego. Przedłużono go w 1635 roku na warunkach korzystniejszych dla Rzeczypospolitej (bez pobierania cła).

Podpisał go już Władysław IV, syn i następca Zygmunta III Wazy. Próbował naprawić politykę ojca, ale dążąc do wielkiej wojny z Turcją, przyczynił się do wywołania wielkiej wojny domowej w Rzeczypospolitej.