Dwa wielkie eposy Homera- "Iliada" opisująca zdobycie Troi oraz "Odyseja" przedstawiająca historię tułaczki Odyseusza powracającego spod Troi do domu, do Itaki stały się podstawą do skodyfikowania wyznaczników starożytnego, klasycznego eposu. Kodyfikacji tej dokonał wielki grecki filozof i teoretyk literatury, autor słynnej "Poetyki"- Arystoteles. Epos należy do rodzaju epickiego (obok lirycznego i dramatycznego), wyróżnia się więc narracyjnym charakterem i fabułą. Tematyczną tkankę eposów starożytnych stanowiły legendy, podania i mity. Epos nie jest jednak właściwy tylko kulturze greckiej czy europejskiej. Znane są dzisiaj eposy powstałe z innych cywilizacjach, np. w Chinach, Persji, w Babilonie ("Gilgamesz" powstały w trzecim tysiącleciu p.n.e.) czy w starożytnych Indiach- "Ramajana" (II w. p.n.e.). Dla kultury europejskiej wzorcem pozostają jednak dwa eposy Homera. NA ich podstawie Arystoteles wyłożył teorię gatunku, wskazując na jego najważniejsze wyznaczniki. Zgodnie z omawianą przez Arystotelesa zasadą decorum, a więc stosowaniu odpowiedniego stylu językowego (wysokiego lub niskiego) do przedstawianej tematyki, epos zalicza się do stylu wysokiego, ponieważ opisuje historie bohaterskie, mity związane z herosami, bogami, z wielkimi bohaterami ludzi. Przez wzgląd na tematykę oraz kult jakim otaczane były postaci eposu musiał on być pisany językiem podniosłym, kunsztownym, uroczystym, bardzo dopracowanym. O związku eposu z kultem świadczy także początkowa formuła rozpoczynająca każdy epos- inwokacja, czyli zwrot do muz lub innych bóstw z prośbą o natchnienie i pomoc we właściwym i godnym przedstawieniu bohaterów i ich wielkich czynów. Epos należy do epiki, występuje więc w nim narrator, który opowiada słuchaczom (eposy Homera powstały w czasach kultury oralnej, były śpiewane słuchaczom)- a dziś czytelnikom dzieje bohaterów. Narrator w eposie zachowywał w swoim opowiadaniu obiektywny dystans do przedstawianych wydarzeń, zachowywał jednak wszechwiedzę na temat przeszłych i przyszłych wydarzeń w akcji eposu. O losach bohaterów nie decyduje więc narrator, ani nawet oni sami, ale bogowie olimpijscy. Cały świat postaci eposu dzieli się więc na świat ludzi i świat bogów, którzy bawią się ludźmi, wpływają na ich losy. Jedni i drudzy poddani są jednak wyrokom bogiń losu- Mojr.
Charakterystycznym elementem eposu homeryckiego są bardzo rozbudowane opisy i porównania, które na dłuższy czas powstrzymują dalszy rozwój akcji, spowalniają jej przebieg. Porównania homeryckie to bardzo rozbudowane konstrukcje, w których element do którego porównywane jest dane zjawisko przedstawiony jest za pomocą ogromnie rozbudowanego obrazu.
W sferze metryki eposy pisane były miarą heksametrową (sześcioakcentową).
