Cechą wspólną starożytnych cywilizacji były cywilizacje miejskie, czyli taki, w których miasta nie tylko istniały, ale także odgrywały decydującą rolę jako siedziby władz, miejsca sprawowania kultu, ośrodki kultury. Współczesna definicja "miasta" często do nich nie pasuje, gdyż w miastach (zwłaszcza typowych, o niezbyt dużych rozmiarach) mieszkali głównie rolnicy uprawiający pola znajdujące się w pobliżu, a nie tylko ludzie sprawujący władzę, elita, rzemieślnicy i kupcy.
Z urbanistycznego punktu widzenia cywilizacje starożytne utworzyły różne typy miast. We wczesnej historii Mezopotamii i Egiptu głównym ośrodkiem miasta były świątynie. W świecie cywilizacji antycznej, przytłoczonej przez różne typy polis, jądrem miasta będą urządzenia potrzebne do życia obywatelskiego: place (gr. agora; łac. forum), gdzie zbierali się obywatele, zanim powstały budowle służące w tym celu. Placem był obszar wydzielony dla kultu bogów czczonych przez wspólnotę, a także teren do uprawiania sportu ważnego jako sposób przygotowania do walki w szyku. Często też miasta otaczano murem.
Liczba przeciętnych miast wahała się od kilku do kilkunastu tysięcy. W "nieprzeciętnych", takich jak Babilon, Ateny, Aleksandria w Egipcie, Rzym, Konstantynopol, przekraczała znacznie sto tysięcy i mogła sięgać powyżej pół miliona. Przeszkodę rozwoju miast tworzyły trudności z transportem dostatecznej ilości żywności z dalszych obszarów, gdyż plony z terenów najbliższych nie wystarczały. Wszystkie te wielkie starożytne miasta leżały nad morzem lub w jego pobliżu (Ateny i Rzym) lub nad żyzną rzeką (Babilon). Miasta nieobsługiwanego przez transport wodny nie dałoby się wyżywić.
Przykładowe miasta starożytne:
- Ur - miasto w południowej Mezopotamii (koniec III tys. p.n.e.). w mieście tym dominowała świątynia, czyli kompleks budowli o różnym przeznaczeniu, chronionych murami. Ważny jest także zikkurat, czyli budowla, na której szczycie znajdowało się właściwe pomieszczenie kultowe. W skład owego kompleksu wchodziły także magazyny, w których przechowywano głównie produkty żywnościowe.
- Pompeje - italskie miasto średniej wielkości, które zostało zniszczone w 79 r. przez wybuch Wezuwiusza. Wykopaliska z Pompejów trwają od dawna, ale jeszcze nie odsłonięto całości. Pompeje miały te wszystkie elementy zabudowy, które były charakterystyczne dla zamożnego miasta rzymskiego. Na parterach domów często umieszczano warsztaty rzemieślnicze, sklepy oraz jadłodajnie.
