Początkowo lenno oznaczało ziemię, która była nadawana przez seniora wasalowi, który miał ją użytkować. Z czasem pojęciem tym objęto całokształt stosunków, które łączyły wasala i seniora.

Mianem lenna określano w czasach feudalizmu prawo, które nadawało wasalowi pewne dobra - przeważnie pieniądze lub ziemię, a on w zamian miał obowiązek dochowania wierności swojemu seniorowi (osobie nadającej dobro), służby wojskowej oraz różnych świadczeń na jego rzecz.

Jeden senior mógł mieć pod sobą nawet kilkunastu wasali. Oni tworzyli grupę lenną tego seniora. Jednak każdy nich mógł być seniorem dla kogoś innego.

Umowę między seniorem a wasalem zawierano w postaci układu lennego albo nadania lenna. Najpierw wasal składał przyszłemu seniorowi przysięgę wierności, a ten dawał mu laskę, rękawicę lub kopię, co stanowiło symbol nadania mu lenna (inwestytura).

W pierwszym okresie umowa lenna traciła moc wraz ze śmiercią którejś ze stron. W wypadku gdy krewni chcieli nadal utrzymywać stosunki lenne, to musieli ponownie odnowić umowę. Jednak z biegiem czasu to synowie przejmowali lenno po zmarłym ojcu. Lenno w obrębie kraju Polsce występowało głównie na Pomorzu Zachodnim, Śląsku, Mazowszu i Rusi.

Natomiast w zewnętrznej polityce polscy królowie często byli lennymi zwierzchnikami nad ziemiami, które w jakiś sposób były z Polską związane. Np. Mazowsze, które było lennem Korony od 1351 do 1526r., lenno pruskie od 1466r, lenno kurlandzkie od 1561r.