Przyczyną wojny Polski i Litwy z Zakonem Krzyżackim w latach 1409-1411 były dążenia tych państw do odebrania zagarniętych przez Krzyżaków terytoriów , tj. ziemi chełmińskiej i Pomorza Gdańskiego oraz Żmudzi.

Wojna rozpoczęła się w roku 1409 , gdy wybuchło anty- krzyżackie powstanie na Żmudzi , poparte przez Witolda . Wielki Mistrz - Urlyk von Jungingen bezskutecznie dążył do rozbicia unii polsko-litewskiej , a gdy to się nie powiodło uderzył na Polskę i ponownie zajął ziemię dobrzyńską . Krzyżakom udało się także zawrzeć sojusz z Zygmuntem Luksemburskim. - ówczesnym margrabią brandenburskim i królem Węgier .

Decydująca batalia miała miejsce w roku 1410. Strona polsko-litewska podjęła plan uderzenia w samo centrum państwa krzyżackiego . Wojska polskie (wspierane min. Przez ochotników i najemników czeskich ) przekroczyły Wisłę pod Czerwińskiem , połączyły się z siłami litewsko-ruskimi ( u boku których walczyły także wojska tatarskie) pod dowództwem Witolda i ruszyły na Malbork . Po stronie polskiej walczył kwiat rycerstwa Środkowo-europejskiego , min. Zawisza Czarny z Garbowa , Zyndram z Maszkowic i Jan Ziżko z Trocnowa .

Krzyżacy zagrodzili przeciwnikom drogę między wsiami Grunwald i Tannenberg , gdzie - 15 lipca 1410 roku - rozegrała się jedna z największych bitew średniowiecza . Liczebną przewagę miały wojska polsko-litewskie ( ok. 40 tysięcy rycerzy wobec ok. 30 tysięcy po stronie krzyżackiej) , jednak w armii zakonnej walczyli najlepsi rycerze z Europy Zachodniej . Ponadto dysponowała ona nowa bronią - artylerią . Wojsko krzyżackie było też lepiej uzbrojone niż wojsko polskie , a zwłaszcza - niż wojsko litewskie . Władysław Jagiełło - inaczej niż Urlyk vin Jungingen- zastosował nieznany w Europie Zachodniej sposób kierowania walką , wykorzystując doświadczenia zdobyte w walce z Tatarami . Polegał on na tym , że nie uczestniczył on bezpośrednio w zmaganiach , ale ze wzgórza dowodził swą armią. Jagiełło zwlekał z rozpoczęciem walki , stąd legenda o dwóch mieczach , które rzekomo wielki mistrz miał rzekomo przysłać Jagielle , aby sprowokować go do rozpoczęcia bitwy. W pierwszej fazie zmagań przewagę uzyskali Krzyżacy , którzy powstrzymali natarcie wojsk litewskich i zmusili je do odwrotu . Nie udało im się jednak złamać oporu wojsk polskich dowodzonych przez Zyndrama z Maszkowic. W decydującej fazie przewagę uzyskali Polacy , a wojska litewskie wróciły na pole bitwy . Krzyżacy ponieśli wyjątkowo ciężkie straty . Zginął wielki mistrz i wielu dostojników zakonnych .

Dzieje konfliktu polsko-krzyżackiego oraz wspaniały opis bitwy zawiera powieść historyczna Henryka Sienkiewicza - " Krzyżacy" . 

Po zwycięstwie pod Grunwaldem wojska polskie obległy Malbork. Pomimo to twierdzy krzyżackiej zdobyć się nie udało , gdyż kontur Świecia - Henryk von Plauen zdołał dobrze przygotować stolicę do obrony , a Witold - obawiając się nadmiernego wzmocnienia Polski - wycofał się z wojny. Polakom udało się jeszcze rozbić pod Koronowem idącą z odsieczą dla Zakonu armię z Zachodu.

W roku 1411 zawarto pokój w Toruniu . Krzyżacy oddali Witoldowi w dożywocie Żmudź i wycofali się z ziemi dobrzyńskiej .

Na soborze w Konstancji ( w latach 1414-1418) reprezentujący stronę krzyżacką mnich -Jan Falkenberg wystąpił z oskarżeniem , że Jagiełło i Witold jedynie pozornie przyjęli chrzest , trwając dotychczas w pogaństwie. Na czele polskiej delegacji stał arcybiskup Gniezna Mikołaj Trąba (który otrzymał na soborze tytuł prymasa) oraz rektor Akademii Krakowskiej- Paweł Włodkowic z Brudzenia i słynny rycerz , uczestnik bitwy pod Grunwaldem Zawisza Czarny z Garbowa . Paweł Włodkowic przedstawił traktat pod tytułem " O władzy papieża i cesarza względem niewiernych" , w którym zakwestionował ideę wojen świętych , podkreślając , że papież i cesarz nie mogą pozwolić na tępienie pogan w imię krzyża o ile ci wyraźnie nie działają na szkodę chrześcijaństwa . Wywody te wywarły wielkie wrażenie na uczestnikach soboru i skarga krzyżacka nie została uwzględniona .

Wojna 1409-1411 miała przełomowe znaczenie w historii Polski , pomimo tego ,że nie udało się w pełni wykorzystać zwycięstwa grunwaldzkiego i zlikwidować państwa krzyżackiego ani odebrać Pomorza Gdańskiego i ziemi Chełmińskiej . Wielka wojna doprowadziła jednak do załamania potęgi Zakonu , który już nie odzyskał dawnego znaczenia militarnego. Świadczą o tym kolejne konflikty polsko krzyżackie zakończone wynikami nie korzystnymi dla Zakonu. W roku 1414 Polska ponownie zaatakowała Zakon . Krzyżacy unikali tym razem walki na otwartym polu , broniąc zamków. Polacy nie mogąc zdobyć wrogich punktów oporu , niszczyli krzyżackie wsie , zasiewy i zbiory(stąd nazwa "wojna głodowa" ). Walki trwały , aż do roku 1422 i zakończyły się pokojem nad jeziorem Melnem . Krzyżacy zrezygnowali ostatecznie z pretensji do Żmudzi . Nastepna wojna wybuchła w roku 1431 , kiedy Krzyżacy zaangażowali się w wojnę domową na Litwie popierając Świdrygiełłę . Po jego klęsce pod Wiłkomierzem w roku 1435 wielki mistrz podpisał pokój w Brześciu Kujawskim na mocy którego ograniczono Zakonowi możliwość odwoływania się w konfliktach z Polską do papieża i cesarza .

Ogromne znaczenie dla złamania potęgi krzyżackiej miał też sobór w Konstancji , na którym załamał się autorytet polityczny moralny zakonu . Spowodowało to przerwanie pomocy finansowej i napływ nowego rycerstwa z Zachodu .

Wojna umocniła też więź polsko-litewską , czego dowodem była unia między obu państwami podpisana w Horodle .