Krzyżacy nie chcieli się pogodzić z faktem, że Litwa przyjęła chrzest, ponieważ chciała pod pozorem walki z poganami łupić ich ziemie i dążyć do ich zdobycia. Zakon był w tym czasie silnym państwem, czuł poparcie zachodu i papieża, dlatego nie miał skrupułów, aby dążyć do wojny. Konflikt z Polską trwał już od dawna i do wielkiej rozprawy musiało dojść prędzej czy później.
Polacy przygotowywali się sumiennie, a Zakon postanowił ściągnąć z Zachodu cały kwiat rycerstwa na krucjatę przeciwko niewiernym. Strona polska była gorzej uzbrojona. Ulegała przeciwnikom pod względem liczebności najgroźniejszej formacji - ciężkiej jeździe. Stała ona na najwyższym europejskim poziomie zarówno pod względem uzbrojenia, jak i wyszkolenia. Polacy sprzymierzeni byli jednak nie tylko z Litwinami, ale także mieli posiłki czeskie i tatarskie. Dzięki temu przewyższali wroga liczebnie.
Wojna zaczęła się w 1409 roku, ale do wielkiej bitwy doszło 15 lipca 1410 roku pod Grunwaldem. Polski król Władysław Jagiełło nie spieszył się z ruszaniem przeciw wrogowi. Jego wojsko czekało ukryte w lesie nie tylko przed wzrokiem wroga, ale i uciążliwymi lipcowymi promieniami. Krzyżacy oczekiwali starcia w pełnym słońcu, siedząc na koniach. Stopniowo narastało w nich zmęczenie. Tymczasem Jagiełło uczestniczył w dwóch mszach.
Wielki mistrz Ulryk von Jungingen wysłał do polskiego króla poselstwo. Nie przyjechało ono, aby próbować doprowadzić do kompromisu. Dwa nagie miecze - według Krzyżaków - miały dodać Polakom i Litwinom odwagi, aby wyszli z ukrycia i stawili czoła przeciwnikowi. Niedługo później obie armie odśpiewały pieśni. Polacy "Bogurodzicę", która była pierwszym polskim hymnem. Po tym rozpoczęła się bitwa.
W początkowym okresie bitwy przewagę miał Zakon. Wynikało to z faktu, że ciężkozbrojni rycerze na koniach bojowych walczyli przeciwko lekko uzbrojonej jeździe litewskiej. Dowodził nią książę Witold. Litwini nie mogli długo opierać się przeciwnikowi i zostali zmuszeni do odwrotu. Część rycerzy walczących po stronie Zakonu pognała za nimi w nadziei na łupy. Niektórzy z nich wrócili i wzięli jeszcze udział w bitwie, ale część z nich powróciło na pola pod Grunwaldem dopiero po tym, jak Krzyżacy ponieśli całkowitą klęskę. Wojsko Witolda okupiło dzielną postawę wieloma ofiarami, ale spełniło zadanie, jakie miało wyznaczone.
Kolejną fazą bitwy był atak ciężkozbrojnej polskiej jazdy. Walka rozgorzała na wielką skalę. Długo żadna ze stron nie była w stanie pokonać wroga. W opałach znaleźli się Polacy, którzy stracili chorągiew. Krzyżacy sądzili, że koniec bitwy jest już bardzo blisko i niewiele dzieli ich od wielkiego zwycięstwa. Jednak Polacy odzyskali chorągiew. Znów obie strony walczyły zażarcie i żadna z nich nie mogła zadać decydującego uderzenia. Jednak jako pierwszym to Polakom udało się przerwali szyki głównych sił przeciwnika, a to pozwoliło lekkiej litewskiej jeździe, która powróciła na pole bitwy, uderzyć i zadać cios, z którego wróg już się nie podniósł. Porażka Krzyżaków zaczęła zamieniać się w ich całkowitą klęskę.
Polski król nie wziął bezpośredniego udziału w walce, jak to było w zwyczaju zachodnioeuropejskich rycerzy w średniowieczu. Stanął na wzgórzu, z którego cały czas mógł śledzić losy bitwy, dowodzić, a przez to panować nad nią. Wielki mistrz staną pośród rycerstwa i wraz z ciężkozbrojnymi ruszył do bitwy. Gdy klęska Krzyżaków była już coraz bliższa i coraz bardziej nieunikniona, Ulryk von Jungingen nie dał namówić się do odwrotu. Została na polu bitwy do końca i poniósł bohaterską śmierć. Docenił to polski król, który kazał odnaleźć ciało Jungingena i z honorami odesłał je, podobnie jak innych najważniejszych poległych rycerzy, do Malborka. W tamtych czasach był to gest bardzo rzadki.
Śmierć spotkała także większość krzyżackich dostojników. Bardzo wielu rycerzy dostało się do polskiej i litewskiej niewoli. Zostali wypuszczeni na wolność dopiero, gdy ci którzy ich pojmali, otrzymali bardzo wysokie okupy. Szansa na ich zdobycie była jednym z głównych argumentów, by uczestniczyć w bitwach.
Symbolem wielkiego zwycięstwa w tej największej bitwie średniowiecznej Europy, było zdobycie przez polsko-litewskie siły 51 chorągwi Krzyżackich. Polakom nie udało się jednak całkowicie zniszczyć Krzyżaków. Część sił, które nie brały udziału w bitwie i tych, które powróciły do Malborka, skutecznie broniły się podczas oblężenia zamku. Inna sprawa, że nie było ono przeprowadzone tak, jak powinno być. Pościg za uciekinierami opóźnił się, a wojsko chciało już wracać do domów.
Są jednak historycy, którzy uważają, że król celowo nie dopuścił do zdobycia Malborka, bojąc się, że tak wielki sukces mógłby negatywnie wpłynąć na stosunki polsko-litewskie. Jako rodowity Litwin obawiał się, że w znaczenie Polski w unii wzrośnie i zdominuje ona Litwę.
