Po śmierci Władysława Jagiełły w 1434 roku na tron wstąpił jego 10-letni syn Władysław III. Rządy w jego imieniu sprawował wybitny polityk kardynał Zbigniew Oleśnicki wraz z możnymi małopolski. Na Litwie Polacy w porozumieniu z bojarami (możnymi) litewskimi usunęli Świdrygiełłę z tronu wielkoksiążęcego w Wilnie i wybrali Wielkim Księciem - Zygmunta - brata Witolda. Nie zdołał on jednak usunąć Swidrygiełły ze wschodnich terenów Księstwa (dzisiejsza Białoruś). Zygmunt działał na rzecz unii z Polska, lecz jako człowiek okrutny zraził sobie wielu wpływowych ludzi. Dlatego po jego śmierci w 1440 roku, bojarzy litewscy poprosili na tron wielkoksiążęcy kolejnego syna Jagiełły - Kazimierza Jagiellończyka. Oznaczało to zerwanie unii, bowiem wybór ten nie był uzgodniony ze strona polską.
Tymczasem w 1437 roku zmarł Zygmunt Luksemburski, po którym na tronie w Pradze zasiadł jego zięć Albrecht Habsburg. Czesi byli bardzo niezadowoleni z tej sytuacji, dlatego poprosili by tron objął Kazimierz Jagiellończyka, jednak zorganizowana wyprawa nie przyniosła oczekiwanego skutku. W 1439 roku po śmierci Albrechta, Węgrzy zaproponowali tron Władysławowi III, który przyjął propozycje. Węgrom chodziło o pomoc Polski w obronie przeciw zagrażającym południowi Europy Turkom, stojącym już praktycznie u bram Konstantynopola oraz blisko Węgier. Wcześniej szukała oparcia przeciw Turkom w Polsce Mołdawia, składając w 1387 roku Jagielle hołd lenny.
W 1440 roku Władysław III został królem węgierskim, odnawiając w ten sposób dynastyczną unie Węgier i Polski. Skupił w swym ręku władzę nad obszernym terytorium od Litwy po Bałkany. W 1443 roku z inspiracji nuncjusza apostolskiego Cesariniego, Władysław III rozpoczął wojnę z Turcją, która zakończyła się zdobyciem Sofii i zawarciem korzystnego dla Węgier pokoju w Segedynie (sierpień 1444). Jednak jesienią w tym samym roku na skutek namowy tegoż samego Cesariniego Władysław III złamał warunki pokoju i rozpoczął nowa wojnę z Turcja, która zakończyła się klęska wojsk węgierskich pod Warną (10 września 1444) i śmiercią króla.
Kazimierz Jagiellończyk, który od 1440 roku przebywał na Litwie (w zastępstwie swego brata Władysława III), został w 1444 roku wybrany Wielkim Księciem Litewskim, następnie w 1445 roku na zjeździe w Sieradzu , gdzie decydującą role "grał" Zbigniew Oleśnicki (sterujący polityką wewnętrzną i zagraniczną) został wybrany królem Polski. Jednak Kazimierz nie chciał zniesienia niezależności Litwy więc nie akceptował tego wyboru z przekonaniem, toteż dopiero pod presją unieważnienia koronował się w 1447 roku a unia z Litwą pozostała unią dynastyczną.
W 1440 roku miasta pruskie oraz szlachta Prus i Pomorza zawiązały Związek Pruski. Społeczeństwo pomorskie od dłuższego czasu dążyło do zrzucenia panowania krzyżackiego. W 1454 roku wobec rozwiązania Związku przez Zakon doszło do wybuchu antykrzyżackiego powstania. Powstańcy zwrócili się o pomoc do króla Kazimierza Jagiellończyka, który w dniu 6 marca 145 roku wydał akt inkorporacyjny Pomorza i Prus do państwa polskiego. Jednocześnie król wypowiedział wojnę Zakonowi. W momencie rozpoczęcia wojny sytuacja Zakonu była bardzo ciężka. Strona polska rozpoczęła działania sama, ponieważ Litwa pozostała w tej wojnie neutralna. Wojna rozpoczęła się od klęski w bitwie pod Chojnicami 18 września 1454 roku. Jednakże zbuntowane miasta pruskie wspierały finansowo stronę polską. Za pieniądze miast pruskich - głównie Gdańska - Kazimierz Jagiellończyk zorganizował armię zaciężna, ponadto wykupił Malbork z rąk nieopłaconych przez Zakon najemnych wojsk czeskich. Losy wojny zmieniły się na korzyść Polski po dwóch zwycięskich bitwach. W 1462 roku wojska polskie pod wodzą Piotra Dunina rozbiły wojska krzyżackie pod wsią Świecino niedaleko jeziora Żarnowieckiego, a w 1463 roku flota Gdańska i Elbląga pobiła na Zalewie Wiślanym flotę krzyżacką. Działania wojenne zakończyły się zawarciem pokoju toruńskiego w 1466 roku. Na mocy pokoju do Polski powróciło Pomorze Gdańskie, ziemia chełmińska, a także przyłączono do niej Warmię, Malbork i Elbląg. Ziemie te zostały nazwane Prusami Królewskimi, które zachowały odrębność ustrojową z własnym sejmikiem generalnym i osobnymi urzędami. Reszta ziem zakonnych ze stolicą w Królewcu stanowiła lenno Polski. Każdy wielki mistrz musiał po swoim wyborze składać hołd lenny królowi polskiemu. Rezultatem tej długiej (13 letniej) wojny było rozciągnięcie zwierzchnictwa politycznego nad Zakonem, który przeszło półtora wieku był najgroźniejszym sąsiadem państwa polskiego. Fakt ten miał dla Polski ogromne znaczenie polityczne. Wzrósł prestiż polityczny Polski i Jagiellonów.
W drugiej połowie XV wieku zaistniała kolejna możliwość opanowania przez dynastię Jagiellonów tronów Czech i Węgier. W 1457 roku zmarł król Czech i Węgier Władysław. Jego siostrą była Elżbieta, żona Kazimierza Jagiellończyka. W obu krajach wybrano jednak władców narodowych: w Czechach objął rządy husycki możnowładca Jerzy z Podiebradu zaś na Węgrzech w 1458 roku syn Jana Hunyadego - Maciej Korwin. W 1462 roku Kazimierz Jagiellończyk zawarł z Jerzym z Podiebradu układ, na mocy którego po śmierci Jerzego tron w Czechach przypadnie Jagiellonom. W 1471 roku po śmierci króla Jerzego władzę w Czechach objął Władysław Jagiellończyk. W 1490 roku zmarł król Węgrów Maciej Korwin. O koronę rozpoczęli walkę Władysław Jagiellończyk i Jan Olbracht. Wygrał ją w 1491 roku Władysław Jagiellończyk. Tak wiec pod koniec XV wieku w rękach Jagiellonów znalazły się aż cztery korony: Władysław był królem Czech i Węgier, Jan Olbracht w 1492 roku objął rządy w Polsce a Aleksander I na Litwie, co łącznie czyniło z nich panów największego w Europie terytorium.
Jednakże kraje te różniły się zarówno strukturą administracyjną jak i zakresem przywilejów stanowych w poszczególnych państwach. Ponadto polityka zagraniczna prowadzona była oddzielnie więc związki dynastyczne nie nakładały na władców zobowiązań sojuszniczych i nie były decydujące dla trwalszego zbliżenia poszczególnych krajów rządzonych przez Jagiellonów. Mimo powiązań dynastycznych istniały sprawy sporne dotyczące niektórych terenów. Terenem krzyżowania się wpływów węgierskich, polskich i tureckich była Mołdawia. Hospodarowie, czyli władcy mołdawscy byli w XIV wieku lennikami polskimi, następnie tureckimi. W 1497 roku Jan Olbracht próbował ponownie podporządkować Mołdawię Polsce. Wyprawa się nie udała, a wycofując się poniósł klęskę w starciu z wojskiem hospodara Stefana Wielkiego. Przesądziło to o usunięciu wpływów polskich z Mołdawii. W traktacie z 1499 roku Mołdawia uzyskała niezależność od Polski i wyraźnie zgłaszała pretensje do Pokucia (z Kołomyją). Kłopoty uwidoczniły się także ze strony Krzyżaków. Otóż wielkim mistrzem został książę Fryderyk Wettyn (jeden z książąt Rzeszy w 1498 roku), który odmówił Olbrachtowi złożenia hołdu lennego. To spowodowało, że Olbracht rozpoczął przygotowywania do zbrojnej wyprawy, jednak śmierć przerwała te przygotowania w 1501 roku.
Aleksander I (1501-1506) odziedziczył po Janie Olbrachcie bardzo złą sytuację międzynarodową Polski. W 1503 roku zawarł rozejm z Turcją, nie zdołał jednak przeszkodzić zajęciu Pokucia przez Stefana - hospodara mołdawskiego, zaś próby koalicyjne ze Szwecją przeciw Moskwie przerwała jego śmierć. Wszystkie te nie rozwiązane problemy na arenie międzynarodowej uległy zaostrzeniu za następcy Aleksandra I - Zygmunta I (1506-1548).
W 1506 r. po śmierci Aleksandra Jagiellończyka tron polski i litewski objął trzeci syn Kazimierza Jagiellończyka, Zygmunt (zwany później Starym), który panował aż do 1548 roku. W 1508 roku zakończył on wojnę z Moskwą, zawierając z nią pokój wieczny. Litwa po raz pierwszy od czasów Witolda nie poniosła strat terytorialnych w konfrontacji z agresywnym sąsiadem na wschodzie. Jednak w 1514 roku zawarty został układ moskiewsko-habsburski wymierzony w dynastię jagiellońską. Wojska ruskie zajęły Smoleńsk, ale ich klęska pod Orszą, skłoniła cesarza Maksymiliana I do normalizacji stosunków z Polską. Na spotkaniu cesarza Maksymiliana Habsburga i Zygmunta I Starego oraz Władysława Jagiellończyka - króla Czech i Węgier, w Wiedniu w 1515 roku został podpisany układ dynastyczny. W wypadku wygaśnięcia linii Jagiellonów na Węgrzech i w Czechach władze w tych dwóch krajach mieli objąć Habsburgowie, a w wypadku wygaśnięcia rodu Habsburgów Jagiellonowie mieli otrzymać Austrię. W 1526 roku w bitwie pod Mohaczem z Turkami zginął Ludwik Jagiellończyk, ostatni władca z dynastii Jagiellonów na tronie Czech i Węgier. W chwili śmierci Ludwika Jagiellończyka władzę w Czechach objął Ferdynand Habsburg. Na Węgrzech natomiast doszło do długotrwałej wojny domowej pomiędzy Ferdynandem a Janem Zapolyą. Ferdynandowi udało się na pewien czas wygnać z kraju kontrkandydata do tronu, a ten schronił się do Polski w 1528 roku. Z pomocą przyszli mu polscy ochotnicy i Turcy, którzy w 1529 roku zaatakowali Austrię i oblegli Wiedeń. Skutkiem tych wojen był podział Węgier. Bezpośrednim sąsiedztwem tureckim została zagrożona południowa granica Polski. W tej sytuacji Zygmunt Stary w 1530 roku zdecydował się zawrzeć porozumienie z Turcją, który został przekształcony w pokój wieczysty w 1533 roku, a następnie traktat ten został odnowiony przez Zygmunta Augusta (1553 roku). W 1526 roku Zygmunt Stary dokonał inkorporacji Mazowsza do Korony.
Zakon Krzyżacki coraz bardziej starał się zmniejszyć zależność od Polski i odebrać utracone ziemie. W 1511 roku wielkim mistrzem krzyżackim został Albrecht Hohenzollern (siostrzeniec Zygmunta I Starego). W porozumieniu z Brandenburgią i Moskwą chciał się uniezależnić od Polski. W tej sytuacji wybuchła wojna w latach 1512-1521. Strona polska odniosła znaczne sukcesy, jednak Zygmunt I nie zdołał pokonać ostatecznie przeciwnika. Rozwiązanie konfliktu przyniósł narastający kryzys wśród ludności państwa zakonnego, którzy stali się zwolennikami luteranizmu. Sam Albrecht zaproponował Zygmuntowi I Staremu sekularyzację (zeświecczenie) ziem zakonnych i przekształcenie państwa krzyżackiego w księstwo pod swoim dziedzicznym panowaniem i lennym zwierzchnictwem Polski. Albrecht Hohenzollern, który przeszedł na luteranizm, utracił swoje dotychczasowe poparcie w papiestwie i cesarstwie a zyskał nowego sprzymierzeńca - Polskę. W ten sposób Prusy - zwane Książęcymi - stały się państwem protestanckim. Stolica nowego państwa był Królewiec. 8 kwietnia 1525 roku doszło do zawarcia traktatu między Zygmuntem I Starym a Albrechtem. Oprócz tego książę złożył na rynku krakowskim uroczysty hołd lenny (10 kwietnia), na którym zobowiązał się do pomocy wojskowej i finansowej.
Syn i następca Zygmunta Starego, Zygmunt August (1548-1572) rozpoczął swe rządy jeszcze za życia ojca, co zapewniła mu elekcja vivente rege (za życia króla) w 1530 roku. Jeszcze wcześniej, bo w 1522 roku, koronowany został na Wielkiego Księcia Litewskiego, a od 1544 roku samodzielnie władał Litwą. W polityce zagranicznej Zygmunt August zacieśnił związki z Habsburgami, z którymi (Ferdynand I) w 1549 r. podpisał układ sojuszniczy.
Tymczasem na granicy Litwy z Moskwą trwały ciągłe wojny. Wojna między Moskwą a Litwą zapoczątkowała niemal dwuwiekowy okres walk z Litwą i Polską o ziemie ukraińskie i białoruskie. Za Zygmunta I wojna z Moskwą toczyła się w trzech etapach: w latach 1507-1508, 1512-1522 i 1534-1537 i zakończyła się pięcioletnim rozejmem zawartym w 1542 roku z Iwanem IV Groźnym. Po rozejmie około ćwierćwiecza trwał na granicy litewsko-moskiewskiej pokój, zaś po zwycięstwie Jana Tarnowskiego pod Obertynem w 1531 roku zdołano odzyskać i utrzymać Polesie.
Rozejm litewsko-moskiewski, przedłużany do 1562 roku został przerwany zajęciem w 1558 roku przez Iwana Groźnego niemal całych Inflant. Dla Szwecji, Danii, Polski, Litwy i Rosji Zakon Kawalerów Mieczowych był również bardzo atrakcyjny z jego bogatymi miastami portowymi i handlowymi, na przykład Rygą, Rewlem (obecnie Tallin), Dorpatem (obecnie Tartu). W trakcie działań wojennych zmieniały się przymierza. Polska początkowo wraz z Danią walczyła przeciw Szwecji, (w odpowiedzi na sojusz rosyjsko-szwedzki) lecz później przeszła na stronę Szwedów. Jej przeciwniczką zawsze była Rosja. Tymczasem wielki mistrz Kawalerów Mieczowych postanowił podporządkować się Królestwu Polskiemu. W 1561 roku nastąpiła sekularyzacja Inflant. Wielki mistrz Gotard Kettler zawarł w Wilnie układ z Zygmuntem Augustem. Na jego mocy tereny państwa zakonnego zostały podzielone na dwie części: Kurlandię - dziedziczne księstwo Kettlera jako lenno Polski oraz Inflanty właściwe - jako prowincja Polski i Litwy. Nie uchroniło to Inflant od dalszej wojny. W 1562 roku wybuchła wojna, która została nazwana pierwszą wojna północną i trwała do 1570 roku. Zakończyła się kongresem pokojowym w Szczecinie w 1570 roku na którym Dania i Szwecja zawarły pokój a Polska i Moskwa trzyletni rozejm. Rosja zagarnęła Dorpat, Szwecja północną część prowincji z Rewlem (Estonię), Dania wyspy na Bałtyku (Ozylia i Dago). Kurlandia i Semigalia zaś pozostała lennem Polski aż do trzeciego rozbioru Polski.
W latach 1563-1564 nastąpiła inkorporacja księstw oświęcimskiego i zatorskiego. Ponadto w 1559 roku włączono do Korony tereny Wołynia, Podlasia, Bracławszczyzny i Kijowszczyzny. Wobec perspektywy wygaśnięcia dynastii Zygmunt August postanowił połączyć w sposób trwały Koronę i Litwę. Unia realna została zawarta 27 czerwca 1569 roku na Sejmie w Lublinie. Oba państwa zostały połączone, tworząc Rzeczpospolitą Obojga Narodów. Wspólne było: Sejm, władca, moneta, polityka zagraniczna, oddzielne: skarb, urzędy i wojsko.
Okres rządów ostatnich Jagiellonów na tronie Polski Zygmunta I Starego (1505-1548) i Zygmunta Augusta (1548-1572) to czasy ostatecznego ukształtowania się Rzeczypospolitej szlacheckiej. W chwili śmierci Zygmunta Augusta (1572) Rzeczpospolita rozporządzała najszerszym w swej historii dostępem do Bałtyku i dwoma wielkimi portami - Gdańskiem i Rygą. Panowanie dynastii Jagiellońskiej w Polsce to okres największej potęgi naszego kraju. Polska stała się mocarstwem na skalę europejską.
