Greckim odpowiednikiem boga Marsa był Ares. W Rzymie był patronem tych wszystkich, którzy sprawowali władzę. Jego ojcem miał był wedle wierzeń Jupiter, a matką Junona - bogini jutrzenki. W pewnych okresach w Grecji wysuwał się na plan pierwszy przed Zeusa. W rozumieniu rzymskim był praprzyczyną powstania Rzymu - to z jego związku zrodzili się bracia Romulus oraz Remus.
Na tej podstawie każdy mieszkaniec Rzymu uważał go za najwyższego opiekuna, który specjalnie dba o swe potomstwo. Zanim skojarzono na zawsze z wojną czczony był również jako pan płodności ziemi i poświęcano mu w ofierze liczne woły oraz owce.
Jeżeli chodzi o jego związek z Norio to pewne jest to, iż porwał ją jak niegdyś uczynił to Hades z Persefoną w mitach greckich. Romulusa i Remusa począł z Reą Sylwią, córką latyńskiego władcy Numitora.
W wojnach towarzyszył mu Lęk czyli Pallor oraz Strach, czyli Pavor. Ich literackimi odpowiednikami byli homerowi Dejmos oraz Fobos, których Rzymianie również przejęli w swej sztuce.
Nosił albo przydomek Mars Pater - ojciec wszystkich Rzymian, albo Mars Victor - źródło zwycięstwa nad wrogami. Niekiedy można było go przedstawiać jako mściciela - Mars Ultor.
Według podań legendarnych specjalną atencję dla Rzymu bóg wojny okazał otaczając miasto swoją tarczą. Aby zmylić potencjalnych śmiałków chcących ukraść dar władca Numa Pompiliusz rozkazał wykonać aż 11 kopii marsowej tarczy. W rytualnym obrządku z nimi kapłani odstraszali złe duchy, które mogły zagrozić wiecznemu miastu. W ofierze składano bogu wilki lub psy, a także konie i dzięcioły. Jego świętym drzewem był dąb, a atrybutami włócznia oraz właśnie tarcza.
Suovetaurilia były największym świętem wydawanym w odstępach pięcioletnich na cześć Marsa. Zbiegały się z nimi w czasie wielkie spisy ludności - tylko tej z obywatelstwem rzymskim - w centuriach oraz spisy ludności plemiennej (tribus). Na tzw. Polu Marsowym tłumnie zbierali się obywatele rzymscy, by po trzykrotnym ich okrążeniu można było złożyć bogu w ofierze jego święte zwierzęta.
Zanim kult Marsa rozprzestrzenił się na dobre, obywatelom rzymskim nieobce były inne bóstwa. Jednym z pierwszych był utożsamiany nawet z Romulusem Kwirynus. Z upływem czasu zastąpiła go Bellona, a po niej nastał czas bogini Minerwy.
