Intensywny rozwój sieci osadniczej na Mazowszu zapoczątkowany został między XIII a XVI wiekiem. Wówczas to, aż 108 miejscowości tego regionu uzyskało prawa miejskie. Istotnego znaczenia nabrała w owym czasie Warszawa, która zaczęła przeważać ekonomicznie nad innymi ośrodkami miejskimi.

Duże znaczenie dla rozwoju sieci osadniczej regionu miało uruchomienie pierwszej linii kolejowej w 1848 roku. Liczne miejscowości, które znalazły się na trasie kolei zaczęły być atrakcyjne dla zamieszkania oraz lokalizacji przemysłu.

Mimo, iż wiele miast istnieje już od okresu średniowiecza, to ich hierarchia i wzajemne powiązania ukształtowały się dopiero w wieku XIX. W całej historii osadnictwa ośrodki miejskie tworzyły się i rozwijały zazwyczaj nad spławnymi rzekami i dopiero w XIX wieku doszło do formowania się miast także na obszarach wododziałowych.

W wyniku II Wojny Światowej, podczas której Warszawa została prawie całkowicie zniszczona, doszło do przerwania stosunków handlowych, a także zniszczenia większości sektorów gospodarczych Warszawy i całego Mazowsza. Po wojnie natomiast, rozpoczął się dynamiczny rozwój ludności regionu. Opracowano plan przestrzennego zagospodarowania i rozwoju Warszawy, dzięki któremu duża liczba ludności znalazła zatrudnienie przy odbudowie miasta.

Obecnie sieć osadnicza Mazowsza jest silnie rozbudowana. Jest to wynikiem intensywnego rozwoju społeczno-gospodarczego, usługowo-przemysłowego i przestrzenno-funkcjonalnego regionu, w którym zdecydowanie dominuje Warszawa. Mazowsze zamieszkuje 4,65 mln osób. Rozmieszczenie ludności jest bardzo zróżnicowane - aż połowa skupia się w obszarze stołecznym.

Specyficzną postać przyjmują na Mazowszu procesy migracji ludności. Następuje napływ ludności ze wsi do miast (zwł. Warszawy), ale jednocześnie mieszkańcy miast zaczynają uciekać z centrum i osiedlać się w ośrodkach podmiejskich.

Współcześnie funkcjonowanie państwa oraz jego rozwój byłyby praktycznie niemożliwe bez rozbudowanej sieci ośrodków miejskich. Oferują one wiele usług handlowych, bankowych, medycznych, oświatowych, kulturalnych i innych. W Polsce pod tym względem zdecydowanie dominuje Warszawa wraz z innymi miastami tworząca rozbudowaną sieć osadniczą.