Już w starożytności przewożenie ludzi i towarów szlakami wodnymi miało zasadnicze znaczenie w komunikacji. Wówczas jednak ograniczano się do podróżowania w obrębie wód dobrze rozpoznanych i blisko brzegu, by w razie niesprzyjających warunków móc znaleźć schronienie na lądzie. Ograniczano się do podejmowania wypraw po wodach przybrzeżnych Europy. Strach przed niebezpieczeństwami, jakie mogły zagrażać żeglarzom, sprawiał, iż nie próbowano zapuszczać się w głąb otwartych przestrzeni oceanów.

W czasach średniowiecza wiedza na temat mórz nie rozwijała się. Co więcej, zapomniano o doświadczeniach poprzednich epok i nie korzystano z osiągnięć starożytnych naukowców. Ludzie w średniowieczu wyobrażali sobie, że odległe morza i krainy zamieszkują niebezpieczne i przerażające istoty. Wyznaczając trasy morskie, nie uwzględniano teorii starożytnych uczonych, którzy przypuszczali, iż Ziemia ma kształt kolisty. Niezwykle prymitywne mapy średniowieczne ukazywały Ziemię w formie prostokąta lub koła, w którego centrum znajdowała się Europa oraz Ziemia Święta. Wprawdzie mapy żeglarskie, szczególnie te kreślone przez Włochów i Portugalczyków, były nieco dokładniejsze. Jednak i one posiadały niewielką wartość, bowiem odwzorowywały jedynie zarys linii brzegowej Morza Śródziemnego oraz części wybrzeży Europy. Nie zaznaczano na nich ani miast, ani rzek i gór, ani żadnych innych punktów orientacyjnych. Próby wypraw dalekomorskich zaczęto podejmować dopiero w czasach renesansu. U źródeł tych prób leżała chęć znalezienia bezpiecznej drogi morskiej do krajów Azji i Afryki. Wyprawy w głąb nieznanych wód stały się możliwe dzięki rozwojowi żeglugi i sztuki wojennej, jaki nastąpił w owym czasie. Jedną z zasadniczych zmian wprowadzonych w dziedzinie żeglarstwa było zastąpienie poruszanych wiosłami greckich galer statkami ze stępką, skonstruowanymi przez Normanów jeszcze w X stuleciu. Skonstruowany przez Portugalczyków w XV w. nowy statek używany był przez nich do wypraw wzdłuż zachodniego wybrzeża Afryki. Jego konstrukcja opierała się na genueńskim żaglowcu z trzema masztami, dzięki czemu ów szybki i lekki żaglowiec, zwany karawelą, mógł być z powodzeniem wykorzystywany w dalekich podróżach morskich. Dzięki swojej budowie - trzem masztom z dwoma żaglami prostymi i jednym ukośnym - statek mógł płynąć naprzód nawet przy niesprzyjających wiatrach. Do zalet żaglowca należała też duża ładownia, która pozwalała zabrać ilość pożywienia wystarczającą na czas bardzo długiej podróży.

Do rozwoju żeglarstwa w dużej mierze przyczynił się także rozkwit w dziedzinie nauk takich jak astronomiageografia. W Portugalii udoskonalono przyjęty od Arabów przyrząd do pomiaru kątów zwany astrolabium. Pozwalał on określać położenie ciał niebieskich oraz szerokość geograficzną. Rozszerzono także zastosowanie igły magnetycznej, konstruując kompas i busolę do wskazywania bieguna magnetycznego. Wynalezienie logu służącego do pomiaru prędkości okrętu, umożliwiło z kolei ustalanie przebytej drogi. Dzięki tym odkryciom, możliwe stało się stworzenie nowych, znacznie doskonalszych map, które nazwano portulanami. Niezwykle znaczącym warunkiem, który przyczynił się do wielkich odkryć, była sytuacja gospodarcza Europy. Zmusiła ona bowiem jej mieszkańców do szukania nowych szlaków handlowych i dróg zarobku. Istotną rolę odegrał kryzys na rynku metali szlachetnych, będący jednym z poważniejszych problemów gospodarczych Europy tamtego okresu. Intensywny rozwój przemysłu i handlu wiązał się ze wzrostem zapotrzebowania na środek wymiany. Rozpoczęto więc w Europie intensywną eksploatację surowców szlachetnych. Najbardziej znaczące ich źródło stanowiły kopalnie niemieckie, które w 1526 r. osiągnęły maksymalne wydobycie. Jednak źródła europejskie nie były w stanie zaspokoić wciąż narastającego zapotrzebowania. Zaczęto więc szukać nowych źródeł kruszców poza granicami Europy. Równocześnie wyższe klasy społeczeństwa europejskiego zaczęły gromadzić coraz większe majątki. Owemu namiętnemu pragnieniu bogacenia się nie mniej ulegała europejska szlachta, mieszczaństwo, jak i duchowieństwo i królowie.

Jedną z najszybszych dróg do bogactwa stał się handel z krajami azjatyckimi, który rozwinął się znacząco w konsekwencji wypraw krzyżowych. Rola pośrednika w handlu, jaką pełniły leżące na szlakach handlowych miasta, takie jak Wenecja czy Genua dawała znaczące korzyści majątkowe i przyczyniała się do rozwoju tych miast. Niezwykle cenionymi towarami w Europie były indyjskie przyprawy, arabskie perfumy, chiński jedwab, wyroby ze złota oraz wełna i bawełna. Jednak z handlu tymi dobrami kraje europejskie nie czerpały korzyści, bowiem zyski trafiały w ręce arabskie, indyjskie, chińskie i malajskie. W XV w. pieniądze z Europy płynęły na Wschód, co pogłębiało deficyt na europejskim rynku kruszców szlachetnych, a co za tym idzie, powodowało ujemny bilans w gospodarce.

Czynnikiem, który negatywnie wpłynął na wymianę handlową Europy ze Wschodem, stał się rozpad Imperium Mongolskiego. Upadek Bizancjum spowodował przejęcie przez Turków osmańskiej drogi lądowej do Indii. Wpłynęło to na powstanie znacznych utrudnień w kontaktach handlowych ze Wschodem, a co za tym idzie, przyczyniło się do wzrostu cen. Wskutek rozpadu Imperium Mongolskiego zaprzestano handlu karawanowego między Europą a Indiami i Chinami przez Azję Środkową i Mongolię. Z kolei upadek Konstantynopola i podboje tureckie w Azji przedniej i na półwyspie Bałkańskim zamknęły szlak handlowy prowadzący przez Azję Mniejszą i Syrię. Trzecia linia handlowa wiodła przez Morze Czerwone. Wyłączne prawo do niej leżało jednak w rękach sułtanów egipskich, którzy nakładali na towary wysokie cła. Państwa europejskie prowadziły także wymianę handlową z krajami położonymi na północnym wybrzeżu Afryki, takimi jak Maroko, EgiptTunezja. Stanowiły one pośrednictwo między Europą a państwami leżącymi w głębi kontynentu afrykańskiego, które dostarczały kości słoniowej, złota i niewolników. Skarby Azji, o jakie opisywał w swoich pamiętnikach Marco Polo oraz bogactwa Afryki pociągały Europejczyków i budziły w nich żądzę posiadania. Pragnienie to stało się podstawą do podjęcia prób znalezienia drogi morskiej do Indii oraz północnej części Afryki.

Do zajmowania nowych terytoriów pchały Europejczyków także czynniki polityczno-społeczne. Łatwej drogi do bogactwa szukało zarówno społeczeństwo, jak i władcy państw, które pragnęły mieć w posiadaniu surowce pożądane przez całą Europę, by tym sposobem wzmocnić swoją pozycję na arenie międzynarodowej. Innym ważnym czynnikiem były tendencje epoki Odrodzenia, które obudziły w Europejczykach chęć poznawania. Potrzeba odkrywania pociągnęła za sobą rozwój nauki. Nowe wynalazki umożliwiły zaś podróże dalekomorskie. Ponadto do przyczyn wielkich wypraw zaliczyć można upadek Grenady i zaprzestanie walk z Arabami na Półwyspie Pirenejskim, który pozbawił zajęcia wielu rycerzy. Zakończenie wojny oznaczało odcięcie od bogactw należących do podbitych narodów. Pozbawione źródeł utrzymania rycerstwo wykorzystywał Kościół, który także zainteresowany był odkrywaniem nieznanych lądów. W odkrywanych terenach widział on nowe strefy wpływów, z których mógł czerpać korzyści materialne. Podupadające rycerstwo, z braku innego zajęcia korzystało z propozycji szerzenia wiary wśród ludów pogańskich.

Do podejmowania prób zarobkowania na innych kontynentach zmuszał szlachtę portugalską i hiszpańską kryzys gospodarki feudalnej, który przyczynił się do silnego rozdrobnienia społecznego. Podupadłe bogate i średnio zamożne rodziny szlacheckie szukały możliwości polepszenia swojej sytuacji ekonomiczno-społecznej. Europa przestała być postrzegana jako najatrakcyjniejsze do życia miejsce na świecie. Coraz bardziej przeludniona, nie gwarantowała już dobrobytu. Dlatego też jej mieszkańcy wyruszali w dalekie podróże, by znaleźć miejsce, gdzie mogliby prowadzić dostatnie życie. Dodać należy, iż do emigracji niejednokrotnie zmuszały ich także nietolerancja religijna i prześladowania.