Pod koniec XVI w. Rzeczpospolitą Obojga Narodów, zajmującą obszar około 800 tys. km2 (razem z Inflantami) zamieszkiwało około 8 mln mieszkańców. Rzeczpospolita była wówczas państwem wielonarodowym. Kryterium narodowe (niezbyt zresztą ostre) było jednym, obok wyznania i stanowej przynależności, z kryteriów podziału ówczesnego społeczeństwa Rzeczpospolitej. W skład pojęcia narodowości wchodziły takie elementy jak odrębność kulturowa, tradycje oraz język. Całe państwo składało się z trzech głównych prowincji - Małopolski, Wielkopolski i Litwy. Po unii polsko-litewskiej Polacy nie stanowili większości w porównaniu z innymi narodami zamieszkującymi to państwo.

Wśród innych niż Polacy narodów dokonać można podziału na dwie grupy. Część z nich była autochtonami i do nich zaliczali się Rusini, Litwini, BiałorusiniŁotysze. Drugą grupę stanowiły narodowości napływoweŻydzi, Niemcy, Ormianie, Karaimi, Tatarzy, CyganieWołosi. Należy jeszcze wspomnieć o przedstawicielach tych narodów, którzy napływali na ziemie polskie i pozostawali na nich tylko przez jakiś czas, po czym wracali do swojego kraju (Szkoci) oraz o tych, którzy osiedlali się w Rzeczypospolitej i stopniowo integrowali się z tutejszą ludnością, zatracając między innymi własny język (Holendrzy). Pomijając jednak te dwie ostatnie nieliczne grupy Rzeczpospolita była (oprócz Polaków) mieszkaniem dla jedenastu narodowości.

Ze wszystkich narodów Rzeczypospolitej to jednak Polacy stanowili najliczniejszą grupę narodową i byli autochtonami. Byli oni warstwa rządzącą i mieli decydujący wpływ na losy kraju i jego wewnętrzną organizację. Członkowie najwyższych stanów społecznych Rzeczypospolitej, czyli magnaterii, szlachty oraz duchowieństwa, rekrutowali się właśnie głównie z polskiej grupy etnicznej. Urzędy obejmowali z reguły Polacy; oni tez zasiadali w obu izbach polskiego parlamentu. Panującym językiem w Rzeczpospolitej był polski język, który funkcjonował też w życiu publicznym i towarzyskim. Łacina była stopniowo wypierana, także z twórczości literackiej.

Grupy autochtoniczne zajmowały przede wszystkim wschodnie ziemie Rzeczypospolitej.

Obszary zamieszkiwane przez Rusinów sięgały w kierunku zachodnim do Sądecczyzny oraz w kierunku południowym do Podlasia. Rusini używali różnych dialektów, ale to nie przeszkadzało to w wytworzeniu się wśród poczucia narodowej wspólnoty. Poczucie stawało się wyraźne, kiedy Rusini jednoczyli się dla "samoobrony dyzunickiej Kozaczyzny" (zob. W. Konopczyński, Dzieje Polski nowożytnej, Warszawa 1999, s. 327).

Grupę spokrewnioną z Rusinami stanowili Białorusini. Byli oni rozsiani po terytorium Wielkiego Księstwa Litewskiego. Język, jakim się wówczas posługiwali miał status języka urzędowego na Litwie, ale już w XVII w. język ten zaczął zanikać.

Na najdalej na północ położnych ziemiach Rzeczypospolitej mieszkali Łotysze. Ich głównym skupiskiem były Inflanty. Obok Łotyszy na terenach tych osiedlona była niewielka grupka ludności estońskiej. Obydwie te grupy nie miały jednak większego znaczenia w życiu ówczesnej Rzeczypospolitej.

Wreszcie bardzo ważną autochtoniczną zbiorowością była ludność litewska. Litwini mieszkali w Wielkim Księstwie Litewskim, gdzie cieszyli się podobnymi prawami jak Polacy w Koronie. Ludność litewska nie dorównała jednak nigdy ludności polskiej pod względem politycznym w Rzeczypospolitej jako całości. U Litwinów wykształcił się jednak stan szlachecki, mający prawo zasiadania w sejmie i decydujący wpływ na stanowienie prawa. Proces polonizacji poczynił wśród litewskiej ludności znaczne postępy. Doprowadził on do osłabienia języka litewskiego. Mimo, iż wyższe warstwy litewskiego społeczeństwa (magnateriaszlachta) mówiły po polsku, to zachowały poczucie odrębności od Polaków i czuły się Litwinami. Pewne zasługi w podtrzymaniu języka litewskiego miał książę pruski Albrecht oraz jezuici, dzięki którym powstały na tych ziemiach szkoły; istotna była również ich społeczna działalność.

Przyczyny pojawienia się na ziemiach Rzeczypospolitej innych grup etnicznych były bardzo różne. Najczęściej do tych przyczyn należało szukanie schronienia, lepszych warunków życia i przesiedlenia.

Z grup napływowych liczną zbiorowość stanowili Żydzi. Przybyli oni do Rzeczypospolitej z zachodniej Europy, między innymi z Niemiec, Włoch i Hiszpanii. Osiedlili się w Rzeczypospolitej i otrzymywali wiele przywilejów. Doprowadziło to do sytuacji, iż Żydzi stanowili nie tylko odrębną grupę etniczną, lecz również osobny stan społeczny. Spośród mieszkańców Rzeczypospolitej wyróżniali się Żydzi swoim zajęciem - ich domeną był drobny handel oraz lichwa. W tej ostatniej dziedzinie łatwo zdobyli monopol, ponieważ lichwiarstwo było zakazane przez inne religie i wyznania. Stopniowo Żydzi uzyskali też duży udział w rzemiośle oraz manufakturach. Gminy żydowskie cieszyły się pewną autonomią, a sami Żydzi mogli zakładać własne organizacje cechowe, stając się niezależnymi od innych organizacji nie żydowskich. Żydzi stanowili społeczność wyróżniającą się zamożnością, doskonałą organizacją i silnym poczuciem wspólnoty, a zarazem odrębności od innych. Sprzyjała temu religia i język, którym był z początku jidysz, później wypierany przez język hebrajski. Żydzi u schyłku XVI w. oraz w wieku XVII zaczęli przenosić się na obszary wiejskie. Osiedlali się nawet na najdalszych krańcach państwa. Przeludnianie się niektórych ziem powodowało protesty lokalnych społeczności. Żydzi pełnili często funkcje arendarzy, czyli ludzi, którzy w imieniu właściciela zarządzali jego majątkiem. Otrzymywali oni od właściciela wszystkie prawa feudalne oraz sądownictwo. Była to procedura arendy (czyli dzierżawy), z której chętnie korzystali magnaci. Miało to miejsce głównie we wschodniej i południowej części Rzeczypospolitej. Bardzo często zdarzało się, iż ci arendarze żydowscy dopuszczali się nadużyć w stosunku do poddanej im ludności; chodzi przede wszystkim o wyzysk gospodarczy i społeczny. Tego rodzaju antagonizmy miały bardzo negatywne konsekwencje, które ujawniły się w połowie XVII stulecia. Na bardzo wysokim poziomie stała kultura i nauka żydowska, a nieraz Żydzi mogli pochwalić się o wiele lepszym wykształceniem niż szlachta czy mieszczanie.

Niemcy stanowili również liczną zbiorowość, ale zamieszkiwali dość zwarte obszary - głównie Prusy oraz zachodnią część Korony. Historia ich osiedlenia się na ziemiach Rzeczypospolitej była różna. Część ludności niemieckiej stanowili ci, którzy wywodzili się jeszcze od Krzyżaków; część przybyła z Inflant; część przybyła z Rzeszy. Niemcy zajmowali się pośrednictwem wymianie handlowej, której przedmiotem było zboże. Duża cześć ludności niemieckiej mieszkała w miastach i trudniła się rzemiosłem. Mieszczaństwo niemieckie podtrzymywało swoją kulturową i językową odrębność. Niemiecka szlachta ulegała natomiast polonizacji.

Kolejną grupą napływową byli Ormianie. Przybyli oni na teren Rusi Czerwonej już w XII w. Stamtąd rozszerzyli się na BracławszczyznęPodole. Ta migracja spowodowana była prześladowaniami, jakie spotykały ludność ormiańską od Turków. Stopniowo Ormianie przeniknęli na inne ziemie Polski. Zamieszkiwali przede wszystkim miasta, a do ich głównych skupisk należały LwówWarszawa. Część Ormian posiadała dobra ziemskie nabyte drogą kupna. Ormianie byli społecznością zamożną. Proces polonizacji Ormian miał wprawdzie miejsce, ale był bardzo powolny. Ormianie utrzymali swój język w obrzędach religijnych oraz w sądach. Mieli także swoje prawa, według których się rządzili. Niektórzy Ormianie weszli w skład polskiej szlachty.

Inną grupą napływową byli Karaimi. Na Litwę sprowadził ich w XV w. wielki książę Witold. Ich siedziby znajdowały się w Trokach, HaliczuŁucku. Karaimi byli spokrewnieni z Żydami (nazywano ich Żydami statarszczonymi). Różnili się jednak od religią - odrzucali bowiem Talmud, a przyjmowali jedynie Stary Testament. Niektóre praktyki religijne Karaimi przejęli z religii islamskiej oraz wprost z Koranu. Cieszyli się oni sympatią swych sąsiadów, ponieważ byli pracowici i spokojni.

Na Litwie żyli również Tatarzy, których na te tereny sprowadził wielki książę Witold. Przybywali tu również i później, kiedy w ich kraju miały miejsce zamieszki, a Rzeczpospolita przyciągała ich wieloma swobodami. Często Tatarzy byli osiedlani na ziemiach polskich siłą. Była to grupa, która wiernie służyła Rzeczypospolitej poprzez służbę wojskową (Tatarzy tworzyli w polskim wojsku konnicę - oddziały ułanów).

Schronienia na ziemiach Rzeczypospolitej szukali również Wołosi. Uciekali oni przed prześladowaniami i uciskiem, jakie spotykały ich ze strony Turków. W Polsce osiedlali się oni głównie w południowej części kraju. Część z nich zamieszkała we dworach i miastach, a część zasiedliła tereny wiejskie. Ci ostatni zakładali całe wsie w oparciu o "prawo wołoskie". Wołosi, którzy służyli w polskim wojsku tworzyli całe wołoskie chorągwie. Podobnie jak Tatarzy, byli oni bardzo przywiązani do Rzeczypospolitej.

Na koniec należy wspomnieć o Cyganach. Stanowili oni grupę etniczną, która przybyła z głównie z Mołdawii i Węgier w XV w. Wyróżniali się swoim koczowniczym trybem życia - ich mieszkaniem były wozy lub namioty, głównymi zajęciami wróżbiarstwo, kotlarstwo, muzyka. Nie wyznawali określonej religii, cechowali się bardzo niskim poziomem wykształcenia. Nie zyskali sobie sympatii swych nowych sąsiadów.

Wszystkie grupy etniczne zamieszkujące Rzeczpospolitą w XVI w. odgrywały mniejszą lub większą rolę w życiu państwa. Wielonarodowa struktura Rzeczypospolitej miała swoje zalety oraz wady. Dzięki obecności innych narodowości na ziemiach Rzeczypospolitej przenikały się różne kultury, co czyniło polską kulturę o wiele bogatszą. Spotykały się również różne religie, które pozostawiły po sobie - do dziś w wielu wypadkach żywe - centra religijne. Wielonarodowa struktura państwa groziła jednak jego destabilizacją zwłaszcza w czasie wojen, ponieważ wśród mieszkających w Rzeczypospolitej narodowości nieraz zwyciężało poczucie przynależności do obcych państw. Konflikty między mniejszościami również nie ułatwiały porozumienia.

Jednak Rzeczpospolita każdej mniejszości zapewniła pewne prawa i swobody, które z czasem nabierały nawet charakteru autonomii.