Fuga to forma, której największa popularność i rozwój przypada na okres baroku. Jest to forma polifoniczna, co oznacza, że każdy głos prowadzi samodzielną melodię, które splatają się razem tworząc jedną dopełniającą się całość. Wykształciła się ona z ricercaru, który był przeniesieniem motetu (utworu wokalnego) na muzykę instrumentalną. Podstawową techniką w fudze jest imitacja. Występuje zazwyczaj jeden temat, który kolejno pojawia się w każdym głosie. Pierwszy pokaz tematu nosi nazwę "dux". W kolejnym głosie temat pojawia się najczęściej o kwintę wyżej lub niżej - wtedy nosi nazwę "comes". Następne głosy mogą wprowadzać go albo jako dux, albo jako comes. Podczas gdy poszczególne głosy wprowadzają temat, inne w tym czasie tworzą jego kontrapunkt - grają własną melodię zbudowaną zgodnie ze ścisłymi zasadami kontrapunktu. Fuga jest najczęściej formą instrumentalną, może jednak występować w większych utworach wokalnych lub wokalno-instrumentalnych.
