Bitwa pod Grunwaldem, do której doszło w 1410 roku, uznawana jest przez historyków za największą bitwę europejskiego Średniowiecza.

15 lipca starły się ze sobą wojska polskie, dowodzone przez króla Władysława Jagiełłę i wojska zakonu krzyżackiego, które prowadził wielki mistrz - Ulrich von Jungingen. Szacuje się, że siły polskie miały liczebną przewagę (wojska polskie składały się z około 34 tysięcy żołnierzy, a krzyżackie - 21 tysięcy), ale z kolei siły krzyżackie były lepiej uzbrojone i wyszkolone. Bitwa składała się z trzech etapów.

Po wstępnej potyczce, która miała na celu wzajemne rozeznanie sił i umocnień bitewnych, po kilku godzinach nastąpił atak jazdy krzyżackiej. Siły litewskie, prowadzone przez wielkiego księcia Witolda zostały wyparte (określa się ten fakt jako tzw. ucieczkę Litwinów). Poza tym epizodem, siły polskie cały czas dominowały, by w końcu, w ostatecznym ataku ciężkozbrojnej jazdy, rozerwać linię wojsk krzyżackich i po w sumie sześciogodzinnej bitwie całkowicie je pokonać.