Termin epos pochodzi z języka greckiego, w którym oznacza po prostu słowo. Antyczny epos jest rozbudowanym utworem, pisanym wierszem. Opowiadał on dzieje bohaterów historycznych bądź, wokół których osnuta jest jakaś legenda. Tłem ich perypetii były wydarzenia przełomowe dla określonej społeczności, czy też narodu.

Dla eposu charakterystyczna była dwutorowość akcji, czyli tzw. paralelizm. Na fabułę składały się równoległe ciągi wydarzeń, to znaczy zarówno działalność ludzi i działalność bogów.

O finale akcji decydowało Przeznaczenie, przed którym nie było żadnego ratunku i dla bogów i dla ludzi.

Autor eposu nie mógł zająć subiektywnego stanowiska, musiał cechować się czystym obiektywizmem, dlatego też o wydarzeniach pisał z epickim dystansem.

Narrator przedstawia się w inwokacji, która stanowi bezpośredni zwrot do muz, w którym to prosi o natchnienie.

Dla eposu charakterystyczny jest styl podniosły. Pojawiające się na kartach epopei opisy są niezwykle szczegółowe i realistyczne.

Najwcześniejszym greckim utworem tegoż rodzaju jest epos bohaterski. Należy w tym miejscu wymienić dzieła Homera, a więc ,,Iliadę" (Ilios- czyli Troja), datowaną na przełom IX/VIII w p.n.e. Na utwór składają się 24 księgi. Homer opisuje w sposób podniosły historię 40. dni10-ego roku oblężenia Troi przez Greków. Drugim jego utworem jest ,,Odyseja", która powstała najprawdopodobniej w pierwszej połowie VIII w. p.n.e. Opowiada o perypetiach Odyseusza, jakich doświadczył podczas swojej tułaczki do rodzinnej Itaki.

Autorstwa Hezjoda jest epos kosmologiczny zatytułowany,, Teogonia". Opowiada więc o etapach i rozmaitych historiach związanych z rodzeniem się bogów i ludzi.

Przykładem eposu genealogicznego jest zachowany we fragmentach ,,Katalog niewiast". Przedstawia początki rodów, których założycielami byli potomkowie bogów oraz niewiast śmiertelnych.

Spod pióra Hezjoda wyszły również ,,Prace i dnie" jako przykład eposu dydaktycznego. Opowiada on o pracy rolnika wciągu całego roku, a więc w rożnych jego porach.

Eposem mitologicznym jest ,,Wyprawa Agronautów" Apolloniosa z Rodos.

Na wzorcach homeryckich oparta jest ,,Eneida" Wergiliusza, która stanowi przykład eposu rzymskiego. Główny bohater Eneasz ucieka ze zniszczonej, płonącej Troi, a z nim jego ojciec, małżonka i zaufani przyjaciele. Dopiero po kilkuletniej tułaczce udaje im się dopłynąć do brzegów Italii. Tam też założył kolonię, która miała być kolebką narodu rzymskiego.

W literaturze polskiej gatunek eposu starano się realizować wiernie ze wzorem homeryckim. Rodzimą realizacją gatunku eposu jest ,,Pan Tadeusz" Adama Mickiewicza, określany jako epopeja narodowa. Na kartach swojego utworu Mickiewicz przedstawia panoramę polskiego społeczeństwa. Historię jednostek umieszcza na tle wydarzeń, które były niezwykle istotne dla historii ojczyzny. Co prawda inwokacja Mickiewicza zachowała formalne cechy klasycznego, epopeicznego wstępu, lecz poeta swoje wezwanie kieruje nie do muzy, lecz do swojej odległej ziemi ojczystej, a właściwie do zachowanego w swojej pamięci obrazu stron ojczystych. Charakterystycznymi cechami eposu romantycznego jest wzajemne funkcjonowanie w utworze różnych rodzajów literackich, czyli odnaleźć tu można zarówno fragmenty epickie, jak i liryczne ( opis wiosny, czyli budzącej się do życia przyrody na Litwie, a głównie rozpoczynająca epopeję narodową inwokacja) oraz elementy dramatu (partie poświęcone spotkaniu w karczmie i zebraniu szlachty u Maćka). Zatem epos romantyczny stanowi sumę gatunków, tzn. epopeja nie jest w tym wypadku czystym gatunkiem, gdyż wymieszano ją z poematem epickim, sielanką i powieścią. Typowym dla romantyzmu rozwiązaniem jest poświęcenie życia bohatera w obronie zagrożonej ojczyzny. Chodzi oczywiście ksiądz postać księdza Robaka.