W Europie średniowiecznej wchodzenie kraju w unię z innym państwem było powszechną praktyką. Najczęściej były to unie personalne, rzadziej – unie realne. W unii personalnej na czele dwóch państw stoi jeden władca, ale prowadzi on podwójną politykę wewnętrzna i zewnętrzną, oddzielnie dla obu krajów, którymi rządzi. W unii realnej pojawia się wspólny rząd, wspólna polityka zagraniczna, wewnętrzna, gospodarcza.
Polska wchodziła w oba typy unii. Najbardziej znaną jest związek z Litwą, warto jednak pamiętać również o unii węgierskiej oraz polsko-saskiej.
Za panowania Kazimierza Wielkiego Królestwo Polskie odzyskało po latach rozbicia dzielnicowego siłę, stabilność i poważanie w Europie. Niestety, król zmarł bezpotomnie, a zatem wszedł w życie układ, zawarty w Wyszehradzie w 1339 roku. Przewidywał on przekazanie w razie braku potomków u ostatniego Piasta władzy nad ziemiami polskimi przedstawicielowi dynastii Andegawenów. Co prawda jego zapisom próbował się przeciwstawić wnuk Kazimierza Wielkiego, Kaźko słupski, (Kazimierz IV), któremu król kiedyś obiecywał tron polski (i nawet go adoptował), jednak nie miał on wystarczającego poparcia wśród możnych i ostatecznie uznał władzę Ludwika Węgierskiego z rodu Andegawenów (1370 rok). Andegawenowie wywodzili się z Francji, na Węgrzech rządzili od 1308 roku po wymarciu tamtejszej rodzimej dynastii Arpadów. Związek między Królestwem Węgier a Królestwem Polskim miał charakter unii personalnej. Przetrwała ona do śmierci Ludwika w 1382 roku. Nie był to korzystny okres dla Polski: Ludwik Węgierski był wybitnym władcą, ale całą swoją energię zużywał na Węgrzech, gdzie zyskał sobie przydomek Wielki. W Krakowie bywał bardzo rzadko, rządy sprawując przez swoich namiestników, w tym matkę i jednocześnie siostrę Kazimierza Wielkiego- Elżbietę Łokietkównę. Nie sprzyjało to umocnieniu władzy królewskiej, nie sprzyjało też poważniejszym reformom wewnętrznym. W ten sposób na przykład podupadła założona przez Kazimierza Wielkiego Akademia Krakowska. Wrosło też niepomiernie znaczenie możnych, faktycznie zarządzających krajem po śmierci Elżbiety Łokietkówny. Rosło też znaczenie rycerstwa-szlachty, któremu Ludwik w 1374 roku nadał przywilej, tak zwany koszycki (zwolnienie jej od płacenia podatku na rzecz państwa, za wyjątkiem 2 groszy rocznie z ziemi chłopskiej, uchwalenie nadzwyczajnych podatków zostało uzależnione od każdorazowej zgody całej szlachty; urzędy miały być odtąd obsadzane wyłącznie przez Polaków; król został zobowiązany do wykupu z niewoli rycerzy, którzy dostali się do niej w czasie wyprawy zagranicznej). Przywilej był efektem braku męskiego potomka i chęcią osadzenia na tronie polskim którejś z córek: Jadwigi bądź Marii (wybór miał należeć do Polaków).
O tym, że dla Ludwika najważniejsze były Węgry, świadczyć może też sprawa Rusi Czerwonej, którą oderwał od Polski poprzez przekazanie zarządu nad nią starostom węgierskim. Królestwo Polskie straciło również na rzecz Brandenburgii Santok i Drezdenko. W 1372 roku Ludwik zrzekł się pretensji do Śląska.
Po śmierci Ludwika Węgierskiego na tronie polskim zasiada jego młodsza córka Jadwiga. Powstał jednak problem, za kogo wydać za mąż królową, który z kandydatów będzie najlepszy dla kraju. Ostateczny wybór padł na Jagiełłę, księcia litewskiego, którego rozległe państwo mogło się przydać jako sojusznik w walce z coraz potężniejszym na Pomorzu Zakonem Krzyżackim. W ten sposób Królestwo Polskie zawarło kolejną unię personalną, tym razem z Wielkim Księstwem Litewskim (układ podpisano w Krewie na Litwie, chrzest i koronacja pogańskiego dotąd Jagiełły odbyły się w 1385 roku). Rządy na Litwie obejmuje Witold, brat stryjeczny Jagiełły.
Unia spotkała się z negatywnym oddźwiękiem na dworze cesarza niemieckiego, który poważnie myślał o zajęciu trony polskiego (był żonaty z druga córką Ludwika Węgierskiego, Marią). Na wielu dworach zaczęto też z niepokojem patrzeć na ziemie pod rządami Jagiełły, bo obejmowały one ogromne obszary i mogły stanowić bazę dla przyszłej potęgi państwa polsko – litewskiego. Z aprobatą unię krewską przyjęło papiestwo, bo dzięki niej do rodziny chrześcijańskiej dołączyło nowe państwo. Ze zdziwieniem przyjęto nowy sojusz polityczny w Malborku, stolicy państwa krzyżackiego, nękającego zarówno polskie Mazowsze, jak i litewską Żmudź. Litwini liczyli, że po przyjęciu chrześcijaństwa Krzyżacy zaprzestaną, albo chociaż zmniejszą liczbę ataków na ich państwo, ale okazało się to złudna nadzieją. Niemniej jednak politycznie i moralnie górą była odtąd Polska i Litwa.
Pierwsze lata funkcjonowania unii polsko – litewskiej nie były łatwe. Polacy oczekiwali, że Litwa zostanie włączona do Królestwa Polskiego, Litwini zaś interpretowali zapisy kładu krewskiego na korzyść odrębności i daleko posuniętej niezależności Wielkiego Księstwa. Nie do końca jasna był też pozycja Jagiełły w Polsce: został on mężem królowej Jadwigi i to ona posiadała prawo do dziedziczenia korony polskiej. Jagiełło mógł być królem Polski, ale jego potomstwo, według niektórych interpretacji, już nie. Kwestię wzajemnych relacji Litwy i Polski uregulowała nowa umowa w Horodle zawarta w 1413 roku. Potwierdzała ona odrębność Wielkiego Księstwa, którym miał rządzić odtąd wielki książę, podporządkowany królowi polskiemu. Jeśli chodzi natomiast o następstwo tronu, to o koronę polską dla swych synów Jagiełło musiał jeszcze długo walczyć. Ostatecznie panowie polscy uznali potomków Jagiełły za prawowitych następców Piastów i Andegawenów po wydaniu przez Władysława Jagiełłę przywilejów jedleńsko-krakowksich (1430 i 1433 rok).
Mimo tych wszystkich układów unia polsko – litewska popadła w kryzys zaraz po śmierci Jagiełły. Wtedy to królem polskim został starszy syn, Władysław, na Litwę natomiast wysłano jako wielkiego księcia jego młodszego brata, Kazimierza. Gdyby nie rychła śmierć Władysława, być może doszłoby do trwałego zerwania polsko-litewskiego związku, bo opowiadali się za tym i panowie litewscy, i sam książę. Bitwa pod Warną jednak odmieniła sytuację – Kazimierz powrócił do Krakowa, nie wyznaczając już na Litwie żadnego wielkiego księcia ani namiestnika.
Wraz ze śmiercią Władysława (zwanego Warneńczykiem) doszło do zerwania krótkotrwałej unii z Królestwem Węgierskim: Władysław został koronowany na króla tego państwa w 1440 roku.
W latach 1440 - 1444 Polska i Węgry zostały zjednoczone unią, ponieważ młody władca polski Władysław III objął po śmierci Albrechta Habsburga tron węgierski. Zjednoczone państwa rozpadły się, gdy król zginął w 1444 roku w bitwie pod Warną.
Pogłębienie związku między Polską a Litwą nastąpiło w 1569 roku. Zawarta została wówczas unia realna między oboma państwami. Jej zwolennikiem była przede wszystkim polska szlachta, inicjatorka tak zwanego ruchy egzekucyjnego, mającego na celu przebudowę państwa w duchu nowoczesnych reform. Czynnikiem motywującym do uregulowania stosunków między Krakowem a Wilnem była również bezdzietność Zygmunta Augusta – nie wiadomo było, co zrobić po jego śmierci. Jak najbardziej za unią opowiadała się również drobna szlachta litewska, dla której oznaczało to zrównanie w prawach ze szlachtą polską. Przeciwko wystąpiła natomiast magnateria Litwy, obawiająca się utraty swoich pozycji i wpływów na Litwie.
Unia zawarta została w dramatycznych okolicznościach. Magnateria litewska nie chcąc dopuścić do jej zawarcia w pewnym momencie opuściła obrady sejmu mając nadzieje, że sparaliżuje to jego pracę. Rachuby okazały się jednak zawodne: pozostali posłowie korzystając z nieobecności Litwinów uchwalili przyłączenie do Królestwa Polskiego Podlasia, Wołynia, Podola i Kijowszczyzny. Wielkie Księstwo Litewskie straciło ponad połowę swego terytorium. W tej sytuacji panowie litewscy powrócili na sejm, który ogłosił powstanie unii realnej Wielkiego Księstwa z Królestwem Polskim. Oznaczało to, że państwo będzie miało jednego monarchę, jeden sejm, wspólne prawa i przywileje. Odrębne pozostały centralne urzędy dla Korony i dla Litwy, wojsko i skarb. Inaczej mówiąc władza ustawodawcza była wspólna dla całego kraju, oddzielna pozostała natomiast władza wykonawcza, za wyjątkiem króla.
Unia Polski z Litwą miała szereg pozytywnych konsekwencji, Przede wszystkim pozwoliła na pokonanie potężnego wroga, jakim był Zakon Krzyżacki na północy. Dzięki połączonym polsko-litewskim siłom udało się odzyskać Pomorze Gdańskie po wojnie trzynastoletniej. Z drugiej strony na dalszy plan odsunięta została kwestia Śląska, co ostatecznie zakończyło się zerwaniem więzi z tą dawną dzielnicą piastowską aż do XX wieku. Po unii lubelskiej nastąpiło przekierowanie polskiej polityki zagranicznej na wschód, co spowodowało uwikłanie Królestwa w wyniszczające wojny z imperium rosyjskim i Chanatem Krymskim (wasalem Imperium Ottomańskiego, czyli Turcji). Ponadto niepomiernie wzrosła siła szlachty i magnaterii, która uzyskała ogromne przestrzenia pod swoje majątki na terenie Podola, Wołynia, Podlasia, Kijowszyzny. Polska stała się ważnym ogniwem na szlaku handlowym Europa Zachodnia – Morze Czarne, choć akurat tego atutu nie wykorzystała całkowicie, głównie ze względu na liczne wojny i powstania chłopskie, jakie zaczęły ją nękać w XVII wieku. Unia lubelska pogłębiła wieloetniczność, wieloreligijność i wielokulturowość państwa polskiego. Unia z Litwą miała również ogromne konsekwencje dla kultury, tak polskiej, jak i wschodniej: litewskiej, białoruskiej, ukraińskiej.
Ostatnią z unii, jaką zawarła Polska, była unia z Saksonią: trwała ona od 1697 roku, czyli od momentu wstąpienia na polski tron Augusta II Mocnego, z dynastii saksońskiej Wettynów, do 1763 roku, kiedy zmarł jego syn, August III. Rolnicza Polska i uprzemysłowiona Saksonia miały stworzyć mocarstwo europejskie. Niestety, plany te nie zostały zrealizowane. Kraje zbyt wiele różniło, by związek mógł być dla nich pomyślny. Przede wszystkim były zbyt daleko oddalone od siebie, co utrudniało zarządzanie nimi – i dlatego, że król nie był w stanie kontrolować jednej części swego państwa będąc w drugiej, i dlatego, że miały one całkowicie inne problemy wewnętrzne, innych przyjaciół i innych wrogów zewnętrznych. Poza tym Saksonia była luterańska, a Rzeczpospolita Obojga Narodów katolicka.
Personalna unia między Saksonią a Polską okazała się chybionym pomysłem i przyniosła obu krajom zdecydowanie więcej strat niż korzyści. Nieumiejętne próby wzmocnienia władzy centralnej podejmowane przez Augusta II oraz jego i polityka zagraniczna doprowadziły do buntów szlacheckich i stanu wojny domowej (detronizacja Sasa w 1704 roku, powołanie na tron Stanisława Leszczyńskiego). Przez terytorium Rzeczypospolitej przetoczyła się kilkuletnia wojna północna, w której formalnie nasze państwo nie brało udziału, ale nie było też w stanie zapobiec toczeniu się na jego terytorium walk zbrojnych.
Od 1717 roku (sejm niemy) w sprawy polskie zaczyna ingerować na masową skalę Rosja. Rzeczpospolita Obojga Narodów utraciła suwerenność. Utraciła również Inflanty oraz faktyczną kontrolę nad Kurlandią.
Związki państwowe zawierane przez Polskę miały zatem tak pozytywne, jak i negatywne skutki. Wydaje się, że bardzo korzystna była unia w Krewie. Unia lubelska w dłuższej perspektywie przyniosła więcej złego niż dobrego, ale było to również skutkiem wielu innych czynników, czynników, których jej twórcy nie mogli przewidzieć. Unie personalne z Węgrami i Saksonią należy uznać za pomysły chybione.