Organizmy zmieniają się w czasie, a proces tych zmian określamy mianem ewolucji. Człowiek nie jest w tym względzie wyjątkiem. Podobnie jak inne zwierzęta i rośliny, gatunek ludzki ewoluował przez miliony lat. Nasi przodkowie różnili się od nas, najstarsi w sposób znaczny, a najmniej odlegli tylko nieznacznie. Cechy fizyczne organizmów zmieniają się powoli, w miarę wyzwań rzuconych przez środowisko, ale czasem też w sposób losowy. I tak gorący klimat stymuluje większy rozrost uszu, gdy zimno narzuca konieczność wytworzenia przez zwierzę cieplejszego futra. Cecha raz nabyta już więcej nie zanika, chyba że byłoby to przystosowaniem do nowych z kolei warunków. Jelito ślepe człowieka stanowi przystosowanie do diety roślinnej, nabyte w odległych czasach. Studiowanie ewolucji człowieka polega na zrozumieniu podobieństw, jak też i różnic, występujących między nami i innymi gatunkami małp, jeśli chodzi o budowę ciała, przejawy fizjologii, sekwencję genów, substancje biochemicznych czy też zachowanie.

Człowiek należy do rzędu (Ordo) ssaków o nazwie naczelne (Primates). Jest to określenie grupy, do której systematycy zaliczają takie stworzenia jak lemury, lori, palczaki, małpy Nowego Świata i Starego Świata, a wśród nich małpy człekokształtne. O wspólnocie wszystkich naczelnych świadczy szereg cech, między innymi nakładające się wzajemnie pola widzenia obu oczu, dzięki czemu obraz interpretowany jest przez mózg włącznie z oceną odległości, trójwymiarowo. Chwytna ręka służy do chwytania przedmiotów z niezwykłą precyzją i posługiwania się nimi. Mózg wszystkich naczelnych jest masywny w porównaniu do wagi ciała i są to najinteligentniejsze kiedykolwiek żyjące zwierzęta.

Przodkowie naczelnych żyli równocześnie z wielkimi gadami w kredzie. Ssaki rozwinęły się i zróżnicowały dopiero w trzeciorzędzie, a wcześniej żyły "w cieniu" gadów i były drobne, aktywne nocą zwierzęta. Pod względem budowy ciała i biologii przypominały dzisiejsze owadożerne (jeże, ryjówki, rzęsorki). Przodkowie naczelnych posiadali najprawdopodobniej dobrze rozwinięty wzrok i delikatne, zdolne do subtelnych i precyzyjnych działań kończyny (np. do skoków na duże odległości z gałęzi na gałąź). Otrzymujący wiele różnorodnych bodźców mózg powiększył swoje rozmiary i stopień komplikacji. Najbliższymi dziś żyjącymi krewniakami naczelnych są nietoperze. Szczątki pierwszych prawdziwych naczelnych znamy z eocenu sprzed około 55 milionów lat.

Porównanie człowieka do innych naczelnych wykazuje największe podobieństwo do małp Starego Świata: afrykańskich bonobo, szympansów i goryli oraz azjatyckich orangutanów i gibbonów. Podobieństwo wyraża się w budowie i funkcjonowaniu mózgu, oraz złożoności form życia społecznego. Dość istotną cechą jest brak ogona, który odróżnia małpy człekokształtne od zwierzokształtnych. Zapis kopalny pewnych wymarłych gatunków małp z różnych części Afryki, zwanych zbiorczo Proconsul, wskazuje na to, że rozłam wśród wspólnych przodków małp zwierzokształtnych (np. pawian) i człekokształtnych (gibbon, orangutan, goryl, szympans) nastąpił w bardzo wczesnym miocenie, około 20 milionów lat temu.

Porównywanie sekwencji DNA dostarcza dowodów na pokrewieństwo dwóch wybranych organizmów. Badanie wielu sekwencji DNA małp i ludzi dowiodło, że najbliższymi krewnymi człowieka są gatunki małp żyjące w Afryce. Co więcej, szympans i człowiek okazują się być bardziej spokrewnieni ze sobą, niż każdy z nich z gorylem. Innymi słowy gałąź drzewa rodowego naczelnych rozgałęziła się przed milionami lat na dwa pnie, z których jeden doprowadził do goryla, a drugi do wspólnego przodka człowieka i szympansa. Jeszcze wcześniej od wspólnego pnia wiodącego do człowieka, szympansa i goryla oderwała się gałąź prowadząca do orangutana. Nieprawdą jest twierdzenie, jakoby człowiek wyewoluował od szympansa lub jakiejkolwiek współcześnie żyjącej małpy. Jest tak, że gatunek nasz wraz z szympansem posiadają wspólnego, nieżyjącego już przodka, innego niż przodkowie pozostałych afrykańskich małp, który żył w pradawnych czasach, liczonych w milionach lat. Musiał to być czas wystarczająco długi, żeby z owej pradawnej istoty powstały dwa tak różne organizmy, jak szympans i człowiek. Piętro geologiczne, w którym (jak uważa większość badaczy) żył ów wspólny przodek, nazywane jest pliocenem i rozciąga się pomiędzy 5 a 8 milionów lat temu. Nie wiemy jednak, które ze znanych dziś szczątków kopalnych małp należą do wspólnego przodka. Czas rozejście się linii ewolucyjnych został obliczony na podstawie różnic genetycznych. Obie gałęzie, "ludzka" i "szympansia", dawały na przestrzeni tych 5 - 8 mln lat liczne odgałęzienia, które wymarły jednak bezpotomnie.

Czy dzisiejszy stan nauki pozwala nam odpowiedzieć na pytanie, kiedy właściwie powstał człowiek? Być może tak, wcześniej jednak powinniśmy zastanowić się nad tym, co właściwie biolog rozumieć powinien pod pojęciem "człowiek". Jeśli dobrze interpretujemy znaleziska paleontologiczne, istoty o wyglądzie człowieka nie pojawiły się ani ostatnio, ani w jednym momencie. Ewolucja następowała krok po kroku przez z grubsza 5 milionów lat. W przybliżeniu przed 4 milionami lat "ludzie" stali się ssakami dwunożnymi, lecz ich mózg i najprawdopodobniej też życie psychiczne pozostał na poziomie dzisiejszych małp. W tym sensie można powiedzieć, że człowiek jednak pochodzi od małp, co należy rozumieć: żył niegdyś tak, jak dzisiaj robią to małpy. Jakieś 2,5 miliona lat temu wśród istot przedludzkich upowszechnił się wyrób kamiennych narzędzi. Nie była to jednak produkcja systematyczne i celowa, ale raczej nawykowa, bezpośrednio przyczynowo związana z dzieleniem porcji mięsa. Niepotrzebne narzędzia były porzucane i nie było mowy o ich doskonaleniu, związanym z przekazywaniem materialnych przedmiotów z pokolenia na pokolenie i ich modernizacją. Jednak wielkość mózgu w stosunku do wielkości całego ciała wzrastała stopniowo i przed ok. 2 milionami lat pojawili się pierwsi osobnicy, określani nazwą Homo. Dalszy rozwój psychiczny wiązał się z powstaniem "szkół" kształtowania narzędzi, samodzielnym rozpalaniem ognia, szyciem ubrań, a w końcu z pierwocinami sztuki, religii i magii. Gatunek człowiek rozumny (Homo sapiens) pojawił się najprawdopodobniej 200 - 100 tysięcy lat temu na obszarze Afryki. Stąd, kilkoma drogami, opanował inne kontynenty.