Epos jest głównym gatunkiem utworów epickich. Wywodzi się ze starożytności. Pierwsze teksty pojawiały się w Babilonii, Chinach, Persji i naturalnie w Grecji. Współcześnie najbardziej znane są utwory właśnie powstałe w Grecji : "Iliada" i "Odyseja" , zwane homeryckimi. Epos jest pisany w stylu poetyckim, wierszem. Tematyka opiera się na mitologii i legendach. Świat przedstawiony balansuje na pograniczu fikcji. Dwa światy : fantastyczny - boski oraz rzeczywisty - ludzki są połączone i losy bohaterów przeplatają się wzajemnie. Wyraźnie zaznaczona jest boska rola, podwładność i zależność ludzka wobec bogów. Zawiera podział na księgi, części, które w efekcie tworzą całość.

Nieodłącznym elementem eposu jest inwokacja skierowana do bóstwa. Występuje na początku utworu i zawiera prośbę o pomyślne utworzenie dzieła. Cały utwór pisany jest w podniosłym stylu. Wszechwiedzący narrator czyni dzieło bardzo obiektywnym, jednakowo skupiając na sobie uwagę poprzez narrację auktorialną. Wielowątkowość i rozbudowane opisy charakteryzują epos jako gatunek homerycki. Zawiera również stałe epitety np. siwooka Atena . Bogate porównania oraz bardzo obrazowe opisy pozwalają na szersze zgłębienie dzieła oraz samej treści. Utwór pisany jest w podniosłym stylu, z dużym szacunkiem wobec bogów oraz wszystkich postaci, które się pojawiają.

Eposy pozwalają współcześnie zaznajomić się z kulturą antyczna, wierzeniom oraz przekonaniom ówczesnych ludzi.

Poza najsłynniejszym eposem homeryckim można wyróżnić epos rycerski - charakterystyczny dla epoki średniowiecza oraz epos renesansowy, za przykład może posłużyć " Roland szalony" L. Ariosta lub "Jeruzalem wyzwolona" T. Tassa. W czasach baroku najsłynniejszym eposem okazał się " Raj utracony" J. Miltona.

Epos nadał początek powieściom. Z tego gatunku wywodzi się poemat rycerski, opisowy, dygresyjny oraz heroikomiczny.