Feudalizm zaczął się kształtować w VI - VII w. w państwie frankijskim. W X wieku zaczęła się wykształcać terminologia i zwyczaje feudalne. Jednym z nich był hołd lenny, czyli akt poddania wasala (feudał zależny od swego zwierzchnika, lennik) seniorowi (zwierzchnik, pan feudalny). W wyniku tego ceremoniału między wasalem a seniorem zawiązany był stosunek zależności. Ceremonia hołdu miała najczęściej charakter niezwykle uroczysty. Wasal, który przybywał na dwór swego przyszłego seniora, odrzucając broń, mówił: "Panie, chcę zostać waszym człowiekiem". Następnie klękał a swe złożone ręce wkładał w ręce pana feudalnego. Miało to symbolizować całkowita bezbronność lennika i jego całkowite poddanie się woli seniora. Wasal składał seniorowi przysięgę na wierność. Obiecywał służyć radą i pomocą zbrojną. Po przysiędze senior nakazywał wasalowi powstać i całował go w usta (pocałunek pokoju). Na koniec wasalowi nadawane było lenno. Nadanie lenna (była to tak zwana inwestytura) symbolizowało wręczenie lennikowi chorągwi lub włóczni, a w przypadku biskupów - pastorału. Hołd obowiązywał wasali dożywotnio i musiał być ponowiony przez ich następców. Gdy wasal nie wywiązywał się z przysięgi, senior mógł go pozbawić lenna. Ceremoniały hołdu lennego upowszechniły się głównie na zachodzie Europy. Spośród ziem polskich znane były one jedynie na Śląsku i na Pomorzu Zachodnim. W późnym średniowieczu hołdy lenne były zawierane między królami polskimi, a książętami mazowieckimi, zachodniopomorskimi (składali hołd z ziemi bytowskiej i lęborskiej), mistrzami krzyżackimi i hospodarami mołdawskimi.

Chyba najlepiej znanym z historii Polski hołdem lennym był tak zwany hołd pruski. Został on złożony w dniu 10 kwietnia 1525 r. na Rynku Krakowskim królowi Polski Zygmuntowi I Staremu przez Albrechta Hohenzollerna. Albrecht Hohenzollern był ostatnim wielkim mistrzem Zakonu Krzyżackiego. Z zakonem tym państwo polskie prowadziło częste wojny. Ostatnia z nich trwała w latach 1519 - 1521 i zakończyła się sukcesem Polaków. Przed złożeniem hołdu został podpisany tak zwany traktat krakowski (8 kwietnia 1525 r.), na mocy którego Zakon Krzyżacki w Prusach uległ sekularyzacji (czyli zeświecczeniu). W ten sposób dotychczasowy wielki mistrz stał się dziedzicznym księciem Prus (odtąd funkcjonuje nazwa Prusy Książęce), a zarazem lennikiem Polski. Jako lennik zobowiązany był on do zbrojnej pomocy w wojnach toczonych przez Koronę. Zobowiązywał się składać hołd królowi Polski osobiście, zrzekł się praw opartych na dawniejszych przywilejach cesarskich i papieskich. Obiecał też szanować prawa kościołów i biskupów katolickich (chełmińskiego i warmińskiego).

Akt złożenia hołdu lennego na Rynku Krakowskim zapisał się w powszechnej świadomości dzięki obrazowi Jana Matejki "Hołd pruski". Historycy, patrząc z perspektywy dziejów, często oceniają to wydarzenie negatywnie. Z zsekularyzowanego Państwa Zakonnego z czasem narodziło się królestwo Prus, jedno z trzech państw zaborczych w XVIII wieku. Jednak biorąc pod uwagę realia XVI wieku było to rozwiązanie śmiałe i bezprecedensowe. Wydawało się, że odcięte od pomocy katolickiego cesarstwa i papiestwa, protestanckie Prusy (pierwsze protestanckie państwo w Europie) będą trwale związane z Polską. Było to dość zaskakujące wydarzenie ponieważ hołd lenny był ceremonią na poły religijną. Tymczasem katolicki król przyjmował hołd od "heretyka" i wręczał mu chorągiew z czarnym orłem jednogłowym. Jednak zarówno cesarz, jak i papież musieli się liczyć z władcą polski i nie protestowali. Rok 1525 stanowi ważną datę w dziejach Polski. Państwo Zakonne przestało istnieć, a Zakon Krzyżacki przestał zagrażać granicom Polski. Zamiast Państwa Zakonnego pojawiło się świeckie Księstwo Pruskie, czyli powszechnie znane Prusy Książęce. Początkowo było ono zależne od Polski, jednak z biegiem czasu ta zależność osłabła, a Prusy wyrosły na groźnego przeciwnika.