Pierwotnie terminem "sonata" określano każdy utwór, który przeznaczony było do grania, w odróżnieniu do "kantaty", która oznaczała utwór wokalny. Początkowo powstawała on przez przeniesienie utworów wokalnych na organy lub inny instrument muzyczny - nie była więc oryginalną kompozycją. W baroku powstawały już oryginalne sonaty, które stały się utworami cyklicznymi i dzielą się na dwa podstawowe rodzaje:
- sonata da camera - przeznaczona do wykonywania w komnatach, a więc sonata świecka - pisana zwykle na instrumenty solowe (najczęściej 1 lub 2 skrzypiec) z akompaniamentem instrumentu basowego. Jej części kontrastowały pod względem charakteru i tempa, zaczynała się zwykle częścią szybką.
- sonata da chiesa - przeznaczona do wykonywania w kościele, sonata religijna. Podobnie jak sonata da camera pisana była na 1 lub 2 instrumenty solowe z akompaniamentem najczęściej organów. W przeciwieństwie do sonaty świeckiej zaczynała się zwykle częścią wolną i najczęściej składała się z czterech kontrastujących części.
W tym okresie najsłynniejszymi twórcami sonat skrzypcowych są Arcangelo Corelli, Antonio Vivaldi, Giuseppe Tartini, Johann Sebastian Bach i Domenico Scarlatti. Pisali oni sonaty tzw. staroklasyczne - składały się z tylko jednego tematu i bardzo różniły się od sonaty klasycznej, najlepiej nam znanej. Były to zazwyczaj sonaty na jeden lub dwa instrumenty solowe z akompaniamentem instrumentu klawiszowego.
Sonata klasyczna wykształciła się na początku XVIII w. przeznaczona była najczęściej na instrument solowy, zwłaszcza skrzypce, później fortepian. Mogła być również utworem kameralnym, potem nawet symfonicznym. Jej największy rozwój nastąpił w twórczości klasyków wiedeńskich. Różnice pomiędzy tą formą a sonatą staroklasyczną nie dotyczą jedynie układu części, ale przede wszystkim form poszczególnych części, zwłaszcza części pierwszej, gdzie stosowano tzw. "formę sonatową". Tu trzeba uważać, by nie mylić pojęcia "sonata" z "formą sonatową".
