W średniowieczu reprezentacją możnowładztwa oraz rycerstwa były wiece dzielnicowe zwoływane przez księcia lub jego możnych współpracowników. Wiec działał według zasady, iż decyzje, które dotyczą wszystkich muszą być przez wszystkich podjęte i zaakceptowane. Za panowania Kazimierza Wielkiego ukształtowała się rada królewska, którą tworzyli najważniejsi urzędnicy na szczeblu centralnym: kanclerz, podkanclerzy, marszałek wielki koronny i nadworny oraz podskarbi. Stan szlachecki reprezentowany był na sejmikach ziemskich, odbywały się także zjazdy prowincjonalne dla określonych dzielnic: osobno dla Małopolski i Wielkopolski.

Przełomowy okazał się rok 1454, kiedy Polska prowadziła wojnę z Zakonem Krzyżackim. Szlachta, która zebrała się w tym roku pod Cerekwicą w ramach pospolitego ruszenia, zażądała od króla nowych przywilejów. Król ustąpił - nowe przywileje zostały wydane w Cerekwicy, a później zatwierdzone w Nieszawie. Ograniczały one znacznie władzę króla i przenosiły jej ciężar na sejmiki ziemskie. Król nie mógł odtąd zwoływać szlachty w ramach pospolitego ruszenia, a wydanie przez niego nowego prawa mogło nastąpić tylko za zgodą szlachty wyrażoną na sejmikach ziemskich. Przywileje wprowadziły zakaz piastowania urzędu starosty przez kasztelanów i wojewodów oraz przeniosły część kompetencji starosty w sprawach sądowych na sądy ziemskie. Przywileje cerekwicko-nieszawskie dały sejmikom ziemskim bardzo szerokie uprawnienia, a ponieważ to na nich skupił się ciężar podejmowania podstawowych decyzji coraz wyraźniejsza stawała się potrzeba stworzenia wspólnej dla całej Rzeczypospolitej reprezentacji sejmików ziemskich. Posłów reprezentujących sejmiki poszczególnych ziem zaczęto wysyłać na zjazdy generalne, które obradowały osobno dla Małopolski i Wielkopolski. Posłowie ziemscy wkrótce utworzyli własną reprezentację - izbę poselską. W 1493 r. po raz pierwszy zebrał się sejm, w którego skład wchodziły trzy sejmujące stany: król, izba senatorska oraz izba poselska. Senat tworzyła niegdysiejsza rada królewska, czyli wyżsi urzędnicy centralni i ziemscy (wojewodowie, kasztelanowie) oraz najwyżsi dostojnicy duchowni: arcybiskupi i biskupi. Dygnitarzy tych mianował monarcha. Prawo takie przysługiwało królowi w stosunku do dostojników duchownych na mocy przywileju, jaki Kazimierz Jagiellończyk otrzymał od papieża. Przywilej ten dawał monarsze możliwość decydowania o obsadzie urzędów kościelnych, a kapituły jedynie zatwierdzały królewską nominację. W 1496 r. szlachta uzyskała od króla Jan Olbrachta kolejne przywileje. Gwarantowały one wyłącznie szlachcie dostęp do wszystkich wyższych godności kościelnych oraz wprowadziły zakaz nabywania majątków ziemskich przez mieszczan, ograniczyły prawa miast, a szlachcie przyniosły liczne korzyści ekonomiczne, w tym na przykład zwolnienie od cła. Przywileje te ograniczyły ponadto swobodę poruszania się chłopów, zakazując im opuszczania wsi bez zgody pana.

Do kluczowych wydarzeń dla kształtowania się ustroju demokracji szlacheckiej w Polsce doszło za panowania króla Aleksandra Jagiellończyka, brata Jana Olbrachta. Aleksander (1501 - 1506), dziedziczny wielki książę Litwy i tylko wybieralny król w Koronie, był monarchą słabym. Wielkie Księstwo Litewskie zmuszone było wówczas odpierać najazdy Wołochów i Tatarów. Wykorzystując słabość Aleksandra, który nie cieszył się autorytetem oraz trudną sytuację Litwy udało się członkom senatu wymusić na nim kolejne przywileje. 23.X.1501 r. podczas elekcji władcy doszło do wydania przywileju mielnickiego. Przywilej ten właściwie oddawał rządy w kraju w ręce senatu, a zatem oligarchii magnackiej. Niezależny od szlachty senat, jako najwyższy organ władzy państwowej, miał kierować sprawami państwa, wybierać wspólnego króla oraz reprezentować oba państwa. Na mocy tego przywileju prawo powoływania wspólnego monarchy miało należeć wyłącznie do polskich i litewskich możnowładców. Władca jedynie przewodniczył senatowi, ale faktycznie mu podlegał; w przypadku nie wykonania decyzji senatu przez króla, senatorowie byli zwolnieni z wierności wobec monarchy. Przywilej mielnicki spotkał się z oburzeniem szlachty i wywołał jej zdecydowanym sprzeciw.

Na sejmie w Piotrkowie w 1504 r. doszło do uchwalenia dwóch ważnych ustaw: pierwsza stanowiła, że król może dać pod zastaw dobra koronne tylko wtedy, jeśli wyrazi na to zgodę sejm, zaś druga zakazywała łączenia w jednych rękach kilku godności państwowych. Kolejny krok na drodze do odbudowy i umocnienia pozycji stanu szlacheckiego stanowiły postanowienia sejmu radomskiego z 1505 r. Głównym owocem jego obrad była tzw. konstytucja "Nihil novi". Jej treść głosiła: "Ponieważ prawa ogólne i ustawy publiczne dotyczą nie pojedynczego człowieka, ale ogółu narodu, przeto na tym walnym sejmie radomskim wraz ze wszystkimi królestwa naszego prałatami, radami i posłami ziemskimi za słuszne i sprawiedliwe uznaliśmy, jakoż postanowiliśmy, iż odtąd na potomne czasy n i c n o w e g o (nihil novi) stanowionym być nie ma przez nas i naszych następców, bez wspólnego zezwolenia senatorów i posłów ziemskich, co by było z ujmą i ku uciążeniu Rzeczypospolitej, oraz ze szkodą i krzywdą czyjąśkolwiek, tudzież zmierzało ku zmianie prawa ogólnego i wolności publicznej". Rola tego postanowienia była ogromna. Zgodnie z jego brzmieniem posłowie ziemscy wysyłani na sejm mieli tworzyć nowe prawa razem z senatorami. Konstytucja ta gwarantowała więc równe kompetencje senatu i izby poselskiej. Stała się fundamentem demokracji szlacheckiej i zakończyła długi proces kształtowania się polskiego sejmu. Rok później (1506) z polecenia króla Aleksandra wydany został kodeks praw sądowych i publicznych. Kodeks ów, będący dziełem Jana Łaskiego, kanclerza wielkiego koronnego, był kolejną kodyfikacją prawa w Polsce i usankcjonował ustrój szlacheckiej Rzeczypospolitej. Pierwsza jego część poświęcona była przywilejom szlacheckim i statutom, a druga zawierała podstawowe zasady prawa niemieckiego, na którym opierano się w Polsce.

Szlachta nie zrezygnowała z dążeń do dalszego poszerzania swych przywilejów. W 1518 r. pod jej naciskiem król Zygmunt Stary zrzekł się prawa do sprawowania sądów w sporach między panami duchownymi i świeckimi a ich poddanymi. W tym roku zaczęło obowiązywać w prywatnych majątkach sądownictwo patrymonialne, a zatem szlachta sama sądziła spory wynikłe między chłopami i szlachtą. Wreszcie w 1520 r. statut toruńsko - bydgoski ustalił minimalną, obowiązkową wysokość świadczeń z tytułu pańszczyzny - miał to być jeden dzień tygodniowo, co było oczywiście spowodowane dużym popytem na siłę roboczą. Dawniej używana kategoria stanu została teraz zastąpiona inną - condito (czyli położenie).