Zjawisko tarcia opiera się na powstawaniu siły kontaktowej podczas styku dwóch ciał. Siłą ta działa zawsze stycznie do powierzchni zetknięcia ciał i przeciwstawia się ruchowi. Nazywana jest siłą tarcia.
Rozróżnia się dwa rodzaje tarcia: tarcie statyczne i tarcie kinetyczne.
Siła tarcia statycznego działa między nieruchomymi powierzchniami i generalnie jest niezależna od pola powierzchni styku.
Natomiast tarcie kinetyczne dotyczy ciał w ruchu.
Stosunek maksymalnej siły tarcia zarówno statycznego Tsjak i kinetycznego Tk do siły nacisku FN działającej na ciało nazywa się odpowiednio współczynnikiem tarcia statycznego fs i współczynnikiem tarcia kinetycznego fk.
, 
W większości przypadków współczynnik tarcia kinetycznego jest większy od współczynnika tarcia statycznego.
Tarcie odgrywa zarówno pozytywna jak i negatywna rolę w życiu codziennym. Dzięki temu zjawisku możliwe są takie czynności jak np. chodzenie czy jazda samochodem. Ale z drugiej strony na skutek tarcia zużywają się części wielu urządzeń. Dlatego w celu zminimalizowania skutków tarcia stosuje się specjalne smary, które są wprowadzane między trące elementy.
