Do najstarszych kopalnych przodków człowieka należą:

  1. Driopitek - 20 mln lat temu, znaleziony w Afryce;
  2. Ramapitek - 9 mln lat temu;
  3. Australopiteki - 3-1,2 mln lat temu, liczne dowody genealogiczne w postaci szkieletów, czaszek, odcisków stóp, znalezione również w Afryce.

Wyższy poziom organizacji od australopiteków wykazywał Homo habilis (człowiek zręczny). Homo habilis zakwalifikowany został do rodzaju Homo i wedle wszelkiego prawdopodobieństwa był on naszym bezpośrednim przodkiem. Wydaje się, że w tym przypadku to jedynie sprawa definicji, czy istoty te były małpami, czy ludźmi. Aktualnie, nazywamy je antropoidami trzymającymi się prosto i sprawnie posługującymi się narzędziami. Większość antropologów obecnie uważa nawet, że Homo habilis należy zaliczyć do Homo erectus.

Jednym z najwcześniejszych hominidów był człowiek z Jawy, znaleziony nad brzegami rzeki Solo we wschodniej Jawie w pokładach pochodzących z ok. 830 tysięcy lat temu. Początkowo szczątki nazwano Pithecanthropus erectus, ale obecnie funkcjonuje nazwa Homo erectus - człowiek wyprostowany. Pojemność czaszki u Homo erectus wynosiła 700-1100 cm3, podczas gdy u Australopiteka wynosiła tylko 650 cm3. Rekonstrukcja na podstawie znalezionych szczątków pokazuje, że Homo erectus:

  1. Miał ok. 170 cm wzrostu;
  2. Ważył ok. 70 kg;
  3. Wykazywał wyprostowaną postawę;
  4. Miał masywne szczęki z wielkimi zębami;
  5. Posiadał szeroki, silnie spłaszczony nos;
  6. Posiadał zdolność do wytwarzania narzędzi z kamienia;
  7. Przemieszczał się niewielkimi grupkami, mieszkał w jaskiniach, polował w lasach.

W latach późniejszych znajdowano jeszcze wiele szczątków prymitywnych małpoludów ze środkowego plejstocenu (300-700 tysięcy lat temu) i nadawano im różne nazwy, np. Sinanthropus pekinensis, w związku ze znalezieniem szczątków na terenie Pekinu, ale późniejsze znaleziska świadczą o tym, że wszystkie te formy były tylko odmianą Homo erectus. Człowiek z Pekinu miał bardzo podobną czaszkę do człowieka z Jawy, z tym, że miała ona trochę większą pojemność (1075 cm3). Nad oczodołami sinantropus miał duże wały kostne, niskie i ukośne czoło, masywne "małpie" szczęki, szeroki i płaski nos.

W obu przypadkach - sinantropusa i pitekantropusa znaleziono czaszki osobników większych i mniejszych. Uznano, że w owym czasie dymorfizm płciowy, czyli różnice pomiędzy samcem i samicą były jeszcze większe niż współcześnie.

Kolejnym spokrewnionym z dwoma omawianymi formami, a obecnie również zaliczanym do Homo erectus był znaleziony w Hong Hongu olbrzym nazwany Gigantopithecus.

Kolejne egzemplarze Homo erectus lub form przejściowych między Homo erectus a Homo sapiens znajdowano jeszcze we Francji, na Węgrzech, w Grecji.

Najstarsze szczątki Homo erectus pochodzą z 1,6 mln lat temu, a na terenie Eurazji przetrwał on do ok. 300 tysięcy lat temu. Szczątki Homo erectus znajdowano również w jaskiniach, co sugeruje, że niektóre jego populacje prowadziły osiadły tryb życia. W pobliżu szczątek kopalnych znajdowano resztki węgla drzewnego, których obecność dowodzi, że H. erectus posługiwał się już ogniem. Bardzo ważnym, przełomowym momentem w trakcie istnienia H. erectus było rozpoczęcie kolonizacji zimniejszych poza afrykańskich obszarów. Oprócz anatomiczno-morfologicznych przystosowań, niezbędne było pozyskanie pewnych umiejętności technicznych. Homo erectus nauczył się, zatem: zbierać i przechowywać żywność, okrywać ciało, rozpalać ogień, prowadzić stadne życie w jaskiniach dających schronienie. Dodatkowo rozwijać się zaczęły zachowania społeczne - takie jak np. współdziałanie w celu zdobycia pokarmu. Zaistniała również potrzeba komunikowania się, co stworzyło silny nacisk na rozwój języka i obyczajów społecznych (rytuałów, zwyczajów). Nie ulega wątpliwości, że Homo erectus był przodkiem archaicznego Homo sapiens, gatunku, z którego rozwinął się bezpośrednio człowiek współczesny.