Okres rządów Jana Olbrachta uznaje się czas, w którym ostatecznie uformowała się struktura polskiego sejmu. Monarcha ten dążył do reformy państwa, a zmiany chciał przeprowadzić w porozumieniu ze szlachtą. Działalność Sejmu Walnego miała sprzyjać procesowi centralizacji i ujednolicania kraju. W skład sejmu wchodziły trzy stany sejmujące. Pierwszym z nich był król, do którego obowiązków należało zwoływanie sejmu, ustalanie terminów, miejsca i przedmiotu obrad oraz przewodniczenie senatowi. Na sejmikach zwracał się do szlachty z legacją, czyli przybliżał jej problemy poruszane na obradach. Drugim stanem sejmującym był Senat złożony z najwyższych katolickich kościelnych hierarchów, urzędników wojewódzkich i ziemskich oraz osób zajmujących się kancelarią, skarbem i dworem, którzy swe funkcje pełnili aż do śmierci. Byli to więc arcybiskupi, biskupi, wojewodowie, kasztelanowie, kanclerze, podkanclerze, marszałkowie: wielki i nadworny oraz podskarbiowie. Dominującą grupą w Senacie byli magnaci, chociaż prawo w żaden sposób nie ograniczało dostępu średniej szlachcie. W Senacie zasiadali więc przedstawiciele najbogatszych rodów oraz najbardziej wpływowi duchowni i świeccy możnowładcy. Senat liczył około 140 członków. Trzecim stanem sejmującym była izba poselska złożona z posłów, których wybierała szlachta na przedsejmowych sejmikach odbywających się w województwach i ziemiach. Po roku 1569 prawo uczestniczenia w obradach sejmu walnego uzyskali także posłowie pochodzący z Prus Królewskich oraz z Wielkiego Księstwa Litewskiego. Liczba posłów oscylowała w granicach 170.
Do obowiązków króla należało zwoływanie posiedzeń Sejmu i jego tematyki. Monarcha nie był w tej materii ograniczony żadnymi terminami. W 1573r. została przyjęta zasada, zgodnie z którą król musiał zwoływać sejm co dwa lata na okres sześciu tygodni. Ustawy, noszące wówczas nazwę konstytucji, stawały się obowiązującym prawem dopiero po zatwierdzeniu ich treści przez wszystkie stany sejmujące. W wypadku, gdy nie udało się stanom dojść do porozumienia przez czas trwania obrad (6 tygodni), projekt konstytucji upadał.
Do zadań sejmu należało przede wszystkim uchwalanie nowych podatków oraz prawa, wydawanie zgody na zebranie się pospolitego ruszenia, ustanawianie głównych celów polityki zagranicznej, nadawanie szlachectwa oraz kontrola finansów. Sejm dysponował też prawem łaski i prawem do ogłaszania amnestii.
