· unia w Krewie (1385 r.): najważniejszą przyczyną, dla której została zawarta, było zagrożenie krzyżackie. Chrzest Litwy odbierał Krzyżakom uzasadnienie dla ich niszczycielskich najazdów na ten kraj. Dla Litwy ważne też było zmniejszenie zagrożenia ze strony Tatarów i państwa moskiewskiego. Polska zaś dzięki tej unii chciała uniezależnić się od Węgier (gdzie rządy opanowali Luksemburgowie), z którymi toczyła spór o Ruś Halicką.
Unię popierało zarówno możnowładztwo małopolskie, jak i kniaziowie i bojarzy litewscy. Ci pierwsi liczyli na ekspansję na wschodzie i nowe nadania, a Litwini na uzyskanie takich samych przywilejów jak szlachta polska. Jagiełło zaś przez zdobycie korony mógł sobie zapewnić nadrzędną pozycję w swojej dynastii. Także kupcy polscy, litewscy i ruscy spodziewali się, że unia znacznie ułatwi handel dalekosiężny.
Obok przyczyn politycznych i gospodarczych nie bez znaczenia były sprawy ideologiczne. Chrzest Litwy postrzegano jako wielki sukces Kościoła powszechnego, który osiągnął Kościół w Polsce. W wyniku tego poszerzył się zakres cywilizacji zachodniej i to drogą pokojową.
14 VIII 1385 r. Jagiełło wystawił w Krewie akt, w którym zobowiązał się przyjąć chrzest, schrystianizować Litwę, poślubić króla Polski, Jadwigę, spłacić Wilhelmowi Habsburgowi należne zobowiązania za zerwanie umowy ślubnej, odzyskać utracone ziemie polskie, uwolnić uprowadzonych jeńców polskich i przyłączyć (włączyć) Litwę do Polski. W następnym roku Jagiełło przyjął chrzest (przyjął imię Władysław), poślubił Jadwigę, a 4 III 1386 r. został koronowany na Wawelu na króla Polski.
Najważniejszym kierunkiem polityki Jagiełły było teraz utrzymanie i umocnienie związku obu państw, co nie było zadaniem łatwym z racji dużych różnic.
· unia wileńsko-radomska: zawarto ją i podpisano w 1401 r. w obecności rady królewskiej i rady wielkoksiążęcej, które poręczyły ten układ. Witold otrzymał dożywotni status wielkiego księcia litewskiego pod zwierzchnictwem Jagiełły - najwyższego księcia. Potwierdzono unię personalną obu państw, ale z zachowaniem odrębności Wielkiego Księstwa Litewskiego.
· unia w Horodle: do kolejnej regulacji związku Polski i Litwy doszło w 1413 r. w Horodle. Nowa unia utrzymywała odrębność polityczną Litwy, która od teraz miała już na stałe mieć wielkiego księcia, podległego królowi polskiemu i wybieranego w porozumieniu z Koroną. Potwierdzono też równość obu stron poprzez rozciągnięcie na katolickich bojarów litewskich polskich przywilejów szlacheckich (50 rodów litewskich przyjęto do herbów szlachty polskiej). Oba państwa nadal pozostawały złączone unią personalną i nadal utrzymywały odrębny ustrój, administrację, wojsko i skarb.
Pomimo licznych konfliktów i napięć (jakie miały miejsce w 1431 r., kiedy brat Jagiełły - Świdrygiełło ogłosił się niezależnym władcą po śmierci Witolda) unia utrzymała się aż do 1440 r., kiedy to zerwana została na 6 lat. Wielkim księciem litewskim obwołano wtedy Kazimierza Jagiellończyka. Ten jednak po śmierci swojego brata (Władysława Warneńczyka) odnowił unię, kiedy został królem Polski.
W drugiej połowie XV w. Litwa znacznie rozluźniła swoje związki z Koroną. Jednak wobec zagrożenia moskiewskiego oraz niepowodzeń Polski w walce z Mołdawią oba państwa znów zbliżyły się do siebie. W 1499 r. odnowiono w Wilnie unię horodelską i umocniono ją w 1501 r. Potwierdzono równorzędność obu państw oraz ustalono wybór króla na zjazdach elekcyjnych (elekcję ograniczono do członków dynastii Jagiellonów). Litwini mieli prawo do elekcji króla polskiego, a Polacy do elekcji księcia litewskiego.
· unia lubelska: była to unia realna zawarta na sejmie w Lublinie 1 VII 1569 r., której efektem było utworzenie wielonarodowościowej Rzeczypospolitej Obojga Narodów. Decyzja o jej zawarciu dojrzewała dosyć długo, a pertraktacje ciągnęły się od 1563 r. Zdecydowanie przeciwni tej unii byli litewscy magnaci z Mikołajem Radziwiłłem Rudym na czele, gdyż nie chcieli utracić swojej dominującej pozycji na Litwie ani dopuścić do zrównania swoich praw z resztą szlachty. Jednak obawa przed rosnącą potęgą Moskwy i zdecydowana postawa króla Zygmunta II Augusta zadecydowały o zawarciu unii. Kiedy litewscy magnaci zerwali rokowania, król wcielił do Korony Wołyń, Ukrainę i Podlasie, zrównując tamtejszą szlachtę w prawach ze szlachtą koronną. Pod naciskiem średniej szlachty litewskiej tamtejsi magnaci zaakceptowali warunki unii.
Oba państwa miały odtąd posiadać wspólnego i razem obieranego władcę, wspólny sejm, senat, monetę, politykę zagraniczną i wojskową. Odrębne natomiast pozostały urzędy, wojsko, skarb i sądownictwo. Dzięki unii wzrósł międzynarodowy autorytet Rzeczypospolitej i jej siła militarna, co zahamowało zagrożenie Litwy ze strony Moskwy. Jednocześnie zmusiło to Rzeczpospolitą do zwrócenia większej uwagi na sprawy wschodnie, a w przyszłości wciągnęło w liczne wojny z Rosją, Turcją, Tatarami czy Kozakami. Wpływy orientalne znacznie wzbogaciły kulturę polską i rozszerzyły jej horyzonty. Polacy z kolei dostarczyli Litwinom i Rusinom wzorców kultury zachodniej. Można powiedzieć, że unia przyspieszyła na Litwie ewolucję społeczną i wewnątrzpolityczną.