Od najdawniejszych czasów morskie i oceaniczne głębiny budziły ogromne zainteresowanie ludzi. Najwięcej śladów i źródeł pisanych na ten temat pochodzi z rejonu Morza Śródziemnego. Nie wiadomo natomiast wiele na temat morskich wypraw mieszkańców południowej i południowo-wschodniej Azji (Chin, Japonii i Indii) oraz pierwotnych ludów obu Ameryk i Oceanii.

Pierwsze kontakty człowieka z morzem związane były z połowami ryb oraz z podróżami, w celu znalezienia nowych obszarów do zasiedlenia, żywności i bogactw naturalnych.

Poznawanie środowiska morskiego i poszerzanie wiedzy na jego temat można podzielić na kilka etapów. Wiążą się one ściśle z rejonem Morza Śródziemnego. Spośród mieszkańców wybrzeża największymi umiejętnościami żeglarskimi i największą wiedzą o morzu cechowali się Kreteńczycy, Fenicjanie, Grecy oraz Rzymianie.

Od XII do VII w. p.n.e. na Morzu Śródziemnym, jako żeglarze, niezaprzeczalnie panowali Fenicjanie. Do ich największych osiągnięć należy opłynięcie Afryki w ok. 600 roku p.n.e. Wypływali oni z Kartaginy w rejony Zatoki Gwinejskiej, Wysp Kanaryjskich (wyprawa Hannona w 480 r. p.n.e.), Wysp Azorskich (VI w. p.n.e.) i przypuszczalnie do Brytanii (wyprawa Himlikona w latach 500 - 480 p.n.e.). Szlaki Fenicjan wiodły także przez Morze Czerwone do Oceanu Indyjskiego, skąd docierali oni do Indii i Półwyspu Malajskiego (I w. p.n.e.). Istotnym wydarzeniem była także podróż rzymskiego kupca Hippalosa w V w. p.n.e. Przepłyną on przez otwarte wody Oceanu Indyjskiego, gdzie odkrył istnienie prądów morskich i wiatrów monsunowych.

Pierwszymi, którzy zaczęli zbierać, analizować i rozpowszechniać wiedzę o świecie, a w tym także i o morzu, byli Grecy (Fenicjanie swoich odkryć nie ujawniali). Często organizowali wyprawy wyłącznie w celach poznawczych. Wiele z ich osiągnięć stało się także największymi osiągnięciami ludzkości, tak jak stwierdzenie kulistości Ziemi i obliczenie jej obwodu (Eratostenes). Z zakresu rozwoju wiedzy o morzu największy wkład miał Arystoteles, który opisał jego fizyczne i dynamiczne cechy, istotne były także podróże Herodota, Polibiusa i Pytiasza.

Innymi narodami, które w okresie starożytności miały kontakt z morzem i bezpośrednio uczestniczyli w jego poznaniu byli: Hindusi, Persowie, Malajowie i Indowie. Żeglowali oni po Oceanie Indyjskim, zwłaszcza po północnej jego części, biegły bowiem tędy szlaki handlowe.

Od VII w. n.e. po morzach zaczęli żeglować Arabowie. Pływali oni po Morzu Czerwonym i Oceanie Indyjskim, jednak, ze względu na zakazy Koranu, nigdy nie wypływali za Cieśninę Gibraltarską. Chociaż odbyli liczne podróże nie udało im się dokonać znaczących odkryć geograficznych. Zawdzięczamy im natomiast wprowadzenie pojęcia "oceanografia", którym to określali wiedzę o morzu. Zasłużyli się także rozpowszechnieniem przyrządów nawigacyjnych, np. kompasu. Mieli również duże osiągnięcia w dziedzinie kartografii i astronomii, dzięki którym możliwe stało się podniesienie poziomu wiedzy o morzach i oceanach. Ogromną zasługą Arabów jest także zachowanie przez nich osiągnięć wiedzy starożytności oraz przekazanie jej Europejczykom.

W średniowieczu wody północnego Atlantyku były penetrowane przez Normanów (Wikingów). W wielu VIII zasiedlili oni Islandię. Następnie żeglarz Ottar, kierujący się wzdłuż wybrzeży Półwyspu Skandynawskiego, dopłynął za krąg polarny, a Eryk Rudy dotarł do Grenlandii. Podczas jednej z podróży na Grenlandię łodzie żeglarza Bjarni Herjulfsona zostały zniesione przez wiatr i dotarły najprawdopodobniej do wybrzeży Ameryki Północnej. Możliwe jest także, że w X wieku Leif Eriksson również dotarł do Ameryki (przypuszczalnie do Nowej Funlandii), gdzie założył osadę.

Mało znane są wyprawy Chińczyków, którzy również penetrowali morza i oceany. Wiadomo, iż w okresie panowania dynastii Ming, w latach 1405 - 1433, zorganizowano siedem wypraw handlowych w rejon Archipelagu Malajskiego i Oceanu Indyjskiego. Chińskie statki dotarły do Indii, cieśniny Ormuz i opłynęły półwysep Arabski, spenetrowały Morze Czarne, a następnie dopłynęły do Afryki i wzdłuż jej brzegów dotarły do kanału Mozambickiego. W wyprawach tych brało udział 37 tysięcy osób na 317 statkach. Największe z nich miały po 135 m długości i 55 m szerokości.

Najważniejsze wyprawy oceaniczne, które na zawsze ustaliły pogląd ludzkości na świat miały miejsce podczas epoki Wielkich Odkryć Geograficznych. Wówczas to Vasco da Gama opłynął Afrykę i znalazł morską drogę do Indii. Krzysztof Kolumb, poszukując krótszej drogi do Indii przemierzył Atlantyk i odkrył kontynent amerykański. Niewątpliwie najbardziej wyjątkowa i niezwykła była morska podróż Fryderyka Magellana wokół kuli ziemskiej, która na zawsze obaliła dotychczasowe poglądy na kształt i wielkość naszego globu oraz na położenie i rozmiary oceanów.

Uważa się, iż na początku wieku XV znanych człowiekowi było zaledwie 10% powierzchni Ziemi, sto lat później około 20 %, w XVII wieku ponad 60%, a na początku wieku XIX około 90%. Obecnie uznaje się, iż poznaliśmy 97% naszego globu.