Planetoidy podobnie jak planety poruszają się po orbitach eliptycznych wokół Słońca. Maja jednak dużo mniejsze od planet rozmiary. Ponad 99% planetoid krąży w pasie między Marsem i Jowiszem.
Pierwsza planetoida została odkryta przez G.Piazzi na początku XIX wieku. Nosi nazwę Ceres. Początkowo sądzono, że jest to nowa planeta. Od dawna bowiem przypuszczano, że musi taka istnieć między Marsem i Jowiszem. Wskazywały na to również obliczenia wynikające z reguły Titiusa-Bodego, dzięki którym udało się przewidzieć istnienie Urana zanim doszło do jego odkrycia. Od tamtej pory zaczęto intensywnie poszukiwać nowych planet.
Kolejne odkryte planetoidy to Pallas - 1802 rok, Juno - 1804 rok i Westa 1807 rok. Po tych odkryciach nastąpił pewien zastój i kolejne planetoidy zidentyfikowano dopiero w 1845 roku. Do 1960 roku zarejestrowano około 1600 planetoid. Każdego roku odkrywa się ponad tysiąc nowych planetoid więc ich liczba jest dużo większa. Prawdopodobnie w Układzie Słonecznym istnieje ich kilkadziesiąt tysięcy. Ze względu na ich ogromną ilość te ciała niebieskie są numerowane w kolejności odkrycia i oczywiście dostają swoją własną nazwę.
Istnieją również planetoidy, o których wiadomo, że ich tory mogą przecinać m.in. orbitę Ziemi. Zostały one nazwane planetoidami bliskimi Ziemi. Do dnia dzisiejszego znanych jest 300 takich planetoid. Mają one niestabilne tory, a ich czas życia jest krótszy od wieku Układu Słonecznego. Badania nad nimi są szczególnie ważne ze względu na możliwość zderzeń z naszą planetą. Drugim interesującym przypadkiem są planetoidy grupy Trojańczyków. Odległość orbit tych planetoid od Słońca jest dokładnie równa odległości orbity Jowisza. Spełniają one rozwiązanie zagadnienia trzech ciał.
Pochodzenie planetoid pozostaje nieznane. Według jednej z hipotez mogły powstać z rozpadu ciała o większych rozmiarach np. planety. Prawdopodobnie możliwe byłoby przejście w drugą stronę, czyli utworzenie planety z krążących planetoid. Przeciwdziała temu jednak oddziaływanie grawitacyjne Jowisza.
Planetoidy są przeważnie bryłami o nieregularnych kształtach. Mogą mieć rozmiary rzędu kilometrów. Czas obrotu planetoid jest bardzo zróżnicowany i może wynosić od kilku do kilkudziesięciu godzin. Planetoidy są ciałami, które świecą światłem odbitym. Niektóre wykazują okresowe zmiany blasku o okresach rzędu kilku godzin.
Z powierzchni Ziemi gołym okiem można zobaczyć jedynie Westę i to tylko przy sprzyjających warunkach atmosferycznych. Więcej można zobaczyć używając teleskopu. Jednak z takiej odległości widać tylko odległe światełka. Dokładniejsza obserwacja jest możliwa dzięki zdjęciom i danym z sond kosmicznych.
